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In this step, the workpiece surface data such as the chamfering point P; the normal vector N; the feed vector F and the tool axis vector D are converted to the tool attitude data such as the tool axis vector D; the geometrical tool vector Tg and the functional tool vector Tf . The vector D in the workpiece surface data is the same one in the tool attitude data. The vector T standing for the tool pushing direction is obtained as an inverse vector of N: The problem is how to relate Tf to Tg.As a simple method, let us use Tf as Tg: The tool path generated by the method is shown in Fig.10. With the method, however, the change in N directly influences Tg: When the robot is driven by Tg; as shown in Fig. 11, the change in the robot attitude becomes large, and makes the robot joints easily reach to the rotational angle limit. It is due to the direct generation of Tg(=Tf) from an inverse vector of N.As is mentioned above, Tf can be defined as an arbitrary vector within a plane having the vector Tf as its normal vector. When Tf is fixed, the tool can rotate around D. Therefore, Tg can arbitrarily be selected from T which exists infinitely around D: This is because five degrees-of-freedom is enough for the tool though a robot has six degrees-of-freedom. In other words, a degree of freedom is redundant.Based on the above characteristics, Tf can be converted to the Tg; considering an attitude of the robot. The concept is realized by making selection of Tg so that Tf may make the changes in the robot attitude as small as possible. Fig. 12 illustrates the developed method to generate Tg from Tf with smaller changes in the robot attitude using “reference point”, whereO is the reference point, R the reference vector, l the A plane having D as normal vector and including Tf .O is placed near the basement of the robot. R is generated on the basis of the direction from P to O; therefore, R represents the direction from the robot location to the chamfering point. If Tg could be kept near to R; the change in the tool attitude will be kept small because R is changed smoothly according to changes of the chamfering point.On the other hand, Tf can be selected from all the vectors included within l because Tg is included within l, as is mentioned above. In other words, Tg can be selected from all the vectors included within l. In order to satisfy both requirements, Tg is selected as projected R on l. Then, the tool can keep the attitude near to the direction from robot to the chamfering point and change its attitude smoothly. Besides, it makes no influence to a chamfering condition.As a result, the robot can be driven by the path with smaller changes in the attitude, as shown in Fig. 13, and the tool attitude prevents the robot joints from reaching their limit of rotational angle. The tool path generated by the method is shown in Fig.14.
两天内有效，希望大家帮忙。说了翻译软件闪，就别费劲了。要想赚2分随便发什么都可以。
??????????800?????????? ????100 - ??????? 14? 23??在这步, 制件表面数据譬如斜切的点P; 正常传染媒介N; 饲料传染媒介F 和工具轴传染媒介D 被转换成工具态度数据譬如工具轴传染媒介D; 几何工具传染媒介Tg 和功能工具导航Tf 。传染媒介D 在制件表面数据是同样一个在工具态度数据。传染媒介Tf; 站立为工具推挤的方向被获得作为N 相反传染媒介: 问题是怎么与Tg 关系Tf 。 作为一个简单的方法, 让我们使用Tf 作为Tg: 工具道路由方法引起被显示在Fig.10 。以方法, 然而, 变化在N 上直接地影响Tg: 当机器人由Tg 驾驶; 依照被显示在图11, 变化在机器人态度上变得大, 和容易地做机器人联接到达对旋转的角度极限。它归结于Tg(=Tf) 的直接世代从N 相反传染媒介。 象以上提到, Tf 可能被定义作为任意传染媒介在飞机之内有传染媒介Tf 作为它的正常传染媒介。当Tf 是固定的, 工具可能转动在D 附近。所以, Tg 可能从Tf 任意地被挑选; 哪些无限地存在在D 附近: 这是因为五程度自由是足够为工具机器人虽则有六程度自由。换句话说, 自由程度重复。 根据上述特征, Tf 可能被转换成Tg; 就机器人的态度而论。概念由做选择Tg 体会以便Tf 能做变动在机器人态度一样小尽可能。 图12 说明被开发的方法引起Tg 从Tf 以零钱在机器人态度使用&参考点&, 的地方 O 是参考点, R 参考传染媒介, l A 飞机有D 作为正常传染媒介和包括Tf 。 O 被安置在机器人的地下室附近。R 引起根据方向从P 到O; 因此, R 代表方向从机器人地点对斜切的点。如果Tg 能被保留近对R; 变化在工具态度上将被保持小因为R 顺利地被改变根据斜切的点的变动。 另一方面, Tf 可能从所有传染媒介被挑选包括在l 之内因为Tg 象以上提到是包括的在l 之内, 。换句话说, Tg 可能从所有传染媒介被挑选包括在l 之内。为了满足两个要求, Tg 被选择作为项目R 在l 。然后, 工具可能保留态度几乎对方向从机器人对斜切的点和顺利地改变它的态度。其外, 它不做影响对一个斜切的情况。 结果, 机器人依照被显示可能被道路驾驶以零钱在态度, 在图13, 并且工具态度防止机器人联接到达旋转的角度他们的极限。工具道路由方法引起被显示在Fig.14 。
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在这一步, 制件表面数据譬如斜切的点P; 正常传染媒介N; 饲料传染媒介F 和工具轴传染媒介D 被转换成工具态度数据譬如工具轴传染媒介D; 几何工具传染媒介Tg 和功能工具导航Tf 。传染媒介D 在制件表面数据是同样一个在工具态度数据。传染媒介Tf; 站立为工具推挤的方向被获得作为N 相反传染媒介: 问题是怎么与Tg 关系Tf 。 作为一个简单的方法, 让我们使用Tf 作为Tg: 工具道路由方法引起被显示在Fig.10 。以方法, 然而, 变化在N 上直接地影响Tg: 当机器人由Tg 驾驶; 依照被显示在图11, 变化在机器人态度上变得大, 和容易地做机器人联接到达对旋转的角度极限。它归结于Tg(=Tf) 的直接世代从N 相反传染媒介。 象以上提到的, Tf 可能被定义作为任意传染媒介在飞机之内有传染媒介Tf 作为它的正常传染媒介。当Tf 是固定的, 工具可能转动在D 附近。所以, Tg 可能从Tf 任意地被挑选; 哪些无限地存在在D 附近: 这是因为五程度自由是足够为工具机器人虽则有六程度自由。换句话说, 自由程度重复。 根据上述的特征, Tf 可能被转换成Tg; 就机器人的态度而论。概念由做选择Tg 体会以便Tf 能做变动在机器人态度一样小尽可能。 图12 说明被开发的方法引起Tg 从Tf 以零钱在机器人态度使用&参考点&, 的地方 O 是参考点, R 参考传染媒介, l A 飞机有D 作为正常传染媒介和包括Tf 。 O 被安置在机器人的地下室附近。R 引起根据方向从P 到O; 因此, R 代表方向从机器人地点对斜切的点。如果Tg 能被保留近对R; 变化在工具态度上将被保持小因为R 顺利地被改变根据斜切的点的变动。 在另一方面, Tf 可能从所有传染媒介被挑选包括在l 之内因为Tg 象以上提到是包括的在l 之内, 。换句话说, Tg 可能从所有传染媒介被挑选包括在l 之内。为了满足两个要求, Tg 被选择作为项目R 在l 。然后, 工具可能保留态度几乎对方向从机器人对斜切的点和顺利地改变它的态度。其外, 它不做影响对一个斜切的情况。 结果, 机器人依照被显示可能被道路驾驶以零钱在态度, 在图13, 并且工具态度防止机器人联接到达旋转的角度他们的极限。工具道路由方法引起被显示在Fig.14 。
??????????800?????????? ????100 - ??????? 14? 23?? 在这步, 制件表面数据譬如斜切的点P; 正常传染媒介N; 饲料传染媒介F 和工具轴传染媒介D 被转换成工具态度数据譬如工具轴传染媒介D; 几何工具传染媒介Tg 和功能工具导航Tf 。传染媒介D 在制件表面数据是同样一个在工具态度数据。传染媒介Tf; 站立为工具推挤的方向被获得作为N 相反传染媒介: 问题是怎么与Tg 关系Tf 。 作为一个简单的方法, 让我们使用Tf 作为Tg: 工具道路由方法引起被显示在Fig.10 。以方法, 然而, 变化在N 上直接地影响Tg: 当机器人由Tg 驾驶; 依照被显示在图11, 变化在机器人态度上变得大, 和容易地做机器人联接到达对旋转的角度极限。它归结于Tg(=Tf) 的直接世代从N 相反传染媒介。 象以上提到, Tf 可能被定义作为任意传染媒介在飞机之内有传染媒介Tf 作为它的正常传染媒介。当Tf 是固定的, 工具可能转动在D 附近。所以, Tg 可能从Tf 任意地被挑选; 哪些无限地存在在D 附近: 这是因为五程度自由是足够为工具机器人虽则有六程度自由。换句话说, 自由程度重复。 根据上述特征, Tf 可能被转换成Tg; 就机器人的态度而论。概念由做选择Tg 体会以便Tf 能做变动在机器人态度一样小尽可能。 图12 说明被开发的方法引起Tg 从Tf 以零钱在机器人态度使用&参考点&, 的地方 O 是参考点, R 参考传染媒介, l A 飞机有D 作为正常传染媒介和包括Tf 。 O 被安置在机器人的地下室附近。R 引起根据方向从P 到O; 因此, R 代表方向从机器人地点对斜切的点。如果Tg 能被保留近对R; 变化在工具态度上将被保持小因为R 顺利地被改变根据斜切的点的变动。 另一方面, Tf 可能从所有传染媒介被挑选包括在l 之内因为Tg 象以上提到是包括的在l 之内, 。换句话说, Tg 可能从所有传染媒介被挑选包括在l 之内。
是写论文需要的翻译吧，起码附个图吧，不然都读不明白，还翻吗？
恩..看了一番后,我知道了:我是无论如何都不会的 拉
会，太累，建议多加些分给最佳答案。vector
应该是向量的意思吧，这帮人，无语。。
??????????800?????????? ????100 - ??????? 14? 23?? 在这步, 制件表面数据譬如斜切的点P; 正常传染媒介N; 饲料传染媒介F 和工具轴传染媒介D 被转换成工具态度数据譬如工具轴传染媒介D; 几何工具传染媒介Tg 和功能工具导航Tf 。传染媒介D 在制件表面数据是同样一个在工具态度数据。传染媒介Tf; 站立为工具推挤的方向被获得作为N 相反传染媒介: 问题是怎么与Tg 关系Tf 。 作为一个简单的方法, 让我们使用Tf 作为Tg: 工具道路由方法引起被显示在Fig.10 。以方法, 然而, 变化在N 上直接地影响Tg: 当机器人由Tg 驾驶; 依照被显示在图11, 变化在机器人态度上变得大, 和容易地做机器人联接到达对旋转的角度极限。它归结于Tg(=Tf) 的直接世代从N 相反传染媒介。 象以上提到, Tf 可能被定义作为任意传染媒介在飞机之内有传染媒介Tf 作为它的正常传染媒介。当Tf 是固定的, 工具可能转动在D 附近。所以, Tg 可能从Tf 任意地被挑选; 哪些无限地存在在D 附近: 这是因为五程度自由是足够为工具机器人虽则有六程度自由。换句话说, 自
专业知识,这个没办法了...
在这个步骤中,工件表面的数据,如倒角点P ; 正常载体氮; 饲料向量f和刀具轴矢量D是转换工具的态度等数据 刀具轴线矢量D ; 几何矢量工具TG与功能的工具载体蛋白. 矢量D在工件表面上的数据是一样的一个工具姿态数据. 载体蛋白; 身高为工具推动方向,是取得作为逆矢量为: N 问题是如何与蛋白为0.181~0.708 . 作为一个简单的方法,让我们用因子为甘油三酯: 刀具轨迹生成的方法是列fig.10 . 相结合的方法,但改变了在N直接影响甘油三酯:当机器人的驱动甘油三脂; 如图. 11 ,改变了机器人姿态变得很大, 使机器人关节容易达到的转角极限. 正是由于其直接生成甘油三酯( = TF )的一个逆矢量N的是上述 铁蛋白可以被界定为一个任意向量在平面具有载体蛋白作为其法线. 当组织因子是一个固定的工具,可以左右转动,因此丁,甘油三酯可任意挑选,从贸易便利化; 其中存在着无限约四: 这是因为五自由度有足够的工具,即使机器人有6个自由度. 换句话说,是一个自由度是多余的. 基于以上特点,血TF可转换为甘油三酯; 考虑态度的机器人. 概念的实现作出甄选甘油三酯,使蛋白可以变化的机器人姿态 尽量小. 无花果. 12表明发达的产生方法,由热因子较小变化的机器人姿态用的&参照点& , 如O为参考点,住宅的参考矢量 L号一机四如常载体,包括贸易便利化. 澳是靠近地下室的机器人. R是生成的基础上的方向,从P到O ; 因此, 住宅的前进方向,从机器人定位的棱点. 如果甘油三酯可保持接近住宅; 改变了刀具的态度将保持小,因为R是改顺利进行,根据变化的 棱点. 在另一方面, 转移因子,可以选择从所有的载体纳入L号热,因为是包含在L号 如上述. 换句话说,甘油三酯,可以选定从所有的载体纳入油菜 为了满足这两个要求,甘油三酯是选为推算R值油菜 然后, 该工具可以保留态度附近的方向,从机器人的倒角点,并改变其态度 顺利. 此外,它并没有影响到棱条件. 由于机器人可以驱使径较小改变态度, 如图. 13 ,而刀具的态度阻碍了机器人关节无法达到其极限转角. 刀具轨迹生成的方法是列fig.14 .
人工翻译就算对一个专业人士来说也得要10几个小时啊,太难了.
矢量D在工件表面上的数据是一样的一个工具姿态数据. 载体蛋白; 身高为工具推动方向,是取得作为逆矢量为: N 问题是如何与蛋白为0.181~0.708 . 作为一个简单的方法,让我们用因子为甘油三酯: 刀具轨迹生成的方法是列fig.10 . 相结合的方法,但改变了在N直接影响甘油三酯:当机器人的驱动甘油三脂; 如图. 11 ,改变了机器人姿态变得很大, 使机器人关节容易达到的转角极限. 正是由于其直接生成甘油三酯( = TF )的一个逆矢量N的是上述 铁蛋白可以被界定为一个任意向量在平面具有载体蛋白作为其法线. 当组织因子是一个固定的工具,可以左右转动,因此丁,甘油三酯可任意挑选,从贸易便利化; 其中存在着无限约四: 这是因为五自由度有足够的工具,即使机器人有6个自由度. 换句话说,是一个自由度是多余的. 基于以上特点,血TF可转换为甘油三酯; 考虑态度的机器人. 概念的实现作出甄选甘油三酯,使蛋白可以变化的机器人姿态 尽量小. 无花果. 12表明发达的产生方法,由热因子较小变化的机器人姿态用的&参照点& , 如O为参考点,住宅的参考矢量 L号一机四如常载体,包括贸易便利化. 澳是靠近地下室的机器人. R是生成的基础上的方向,从P到O ; 因此, 住宅的前进方向,从机器人定位的棱点. 如果甘油三酯可保持接近住宅; 改变了刀具的态度将保持小,因为R是改顺利进行,根据变化的 棱点. 在另一方面, 转移因子,可以选择从所有的载体纳入L号热,因为是包含在L号 如上述. 换句话说,甘油三酯,可以选定从所有的载体纳入油菜 为了满足这两个要求,甘油三酯是选为推算R值油菜 然后, 该工具可以保留态度附近的方向,从机器人的倒角点,并改变其态度 顺利. 此外,它并没有影响到棱条件. 由于机器人可以驱使径较小改变态度直接世代从 N.相反传染媒介。 象以上提到， Tf在飞机之内可以被定义作为任意传染媒介有传染媒介Tf作为它的正常传染媒介。 当Tf是固定的时，工具可能在D.附近转动。 所以， Tg可能从Tf任意地被挑选; 哪些在D附近无限地存在： 这是，因为五程度自由是足够为工具机器人虽则有六程度自由。 换句话说，自由程度是重复的。 凭上述特征， Tf可以被转换成Tg; 就机器人的态度而论。 概念通过如此做选择Tg体会 Tf在机器人态度也许做变动一样小尽可能。 。 12在机器人态度说明被开发的方法使用& °reference点& ±引起Tg从Tf与零钱， O是参考点， R参考传染媒介， l有D作为正常传染媒介和包括Tf的A飞机。 O在机器人的地下室附近被安置。 R根据方向引起从P到O; 因此， R代表方向从机器人地点到斜切的点。 如果Tg可能被保留近对R; 因为R 根据斜切的点的变动顺利地被改变在工具态度上的变化将被保持小。 另一方面， Tf可以从在l之内包括的所有传染媒介被挑选，因为Tg在l之内是包括的，象以上提到。 换句话说， Tg可以从在l.之内包括的所有传染媒介被挑选。 为了满足两个要求， Tg在l.被选择作为项目R。 然后，工具可能保留态度近
在这个步骤中,细工品表面数据例如那去角点 P;正常的矢量 N;饲养无线电诱导 F 和工具桥矢量 D 被转换到例如
工具桥的工具态度数据矢量 D ；几何学的工具无线电诱导 Tg 和功能的工具矢量 Tf 。 矢量 D 在细工品中升至水面数据在工具态度数据中是一个相同的。 矢量 Tf;代表工具推动方向被获得如 N 的一个倒转的矢量: 问题是该如何使 Tf 和～产生关联 Tg 。 同样地一个简单的方法,让我们使用 Tf 如 Tg: 被方法产生的工具路径在 Fig.10 被显示。 藉由方法，然而，在～方面的改变 N 直接的影响 Tg:当机械手被 Tg 驱使的时候;如图 11 所示，在～方面的改变机械手态度变成大,而且容易地使机械手连接到达到回转的角界限。 它是由於来自 N 的一个倒转的矢量 Tg(=Tf) 的直接世代。 同样地被提到上方,在飞机有矢量 Tf 里面如它的常态矢量 Tf 能被定义为 arbitrary 矢量。 当 Tf 是固定的时候,工具能在 D. 的周围因此替换, Tg 能任意地从 Tf 被选择 ; 无限地在 D 的周围存在:因为五度-- 自由对工具是充足的 , 所以这是虽然一个机械手有六度--自由。 换句话说，自由的一个程度是多余的。 基於上述的特性,Tf 能被转换到 Tg;考虑机械手的态度。 观念被藉由制造 Tg 的选择了解以便 Tf 尽可能小的可能作在～方面的改变机械手态度。 图 12 举例说明被发展的方法用～产生来自 Tf 的 Tg 在～方面的比较小的改变～机械手态度使用 &叁考点&, 哪里O 是叁考点， R 叁考矢量, l 平的有 D 如常态矢量和包括 Tf 。 O 被放置靠近机械手的地下室。 R 以方向为基础从 P 到 O 被产生；因此， R 表现从机械手位置来的方向到那去角点。 是否 Tg 可以接近被保持到 R ；在～方面的改变工具态度将会被保持小的因为 R 被平滑地改变依照变化那去角点。 因为 Tg 被包含在～中 l, 所以另一方面， Tf 从被包含在～中 l 的所有矢量能被选择,如同在上面被提到。 换句话说， Tg 从所有的矢量能被选择在 l 里面包括。 为了要使两个需求满意,Tg 被选择如 l 上的计画 R 。然后，工具能对来自机械手的方向把态度留在接近到那去角平滑地指出而且改变它的态度。 此外，它不
作影响力到一去角情况。 结果，机械手能被路径用～驱使在～方面的比较小的改变～态度,如图 13 所示，而且工具态度阻止
机械手关节到达他们的回转角界限。 被方法产生的工具路径在 Fig.14 被显示。
先开个头。在这个步骤中,工件表面的数据,如倒角点P......
参考资料：
绝非机器翻译
要翻译很久额..
基本都是机译的！
太多了,就算我会,我打字打这么多,还没有打完,我就累死了
这么长我会也不会去翻译的，才这么少的悬赏分。
在这步，制件表面数据例如斜切的点P; 正常传染媒介N; 饲料传染媒介F和工具轴传染媒介D被转换成工具态度数据例如工具轴传染媒介D; 几何工具传染媒介Tg和功能工具导航Tf。 传染媒介D在制件表面数据是同样一个在工具态度数据。 传染媒介Tf; 站立为推挤方向的工具获得作为N相反传染媒介：问题是如何与Tg关系Tf。 作为一个简单的方法，让我们使用Tf作为Tg ： 方法引起的工具道路显示在。 以方法，然而，在N上的变化直接地影响Tg ： 当Tg驾驶机器人; 如所显示。 11，在机器人态度上的变化变得大，并且容易地做机器人联接到达到旋转的角度极限。 它归结于Tg (=Tf)的直接世代从 N.相反传染媒介。 In this step, the workpiece surface data such as the chamfering point P; the normal vector N; the feed vector F and the tool axis vector D are converted to the tool attitude data such as the tool axis vector D; the geometrical tool vector Tg and the functional tool vector Tf . The vector D in the workpiece surface data is the same one in the tool attitude data. The vector T standing for the tool pushing direction is obtained as an inverse vector of N: The problem is how to relate Tf to Tg. 象以上提到， Tf在飞机之内可以被定义作为任意传染媒介有传染媒介Tf作为它的正常传染媒介。 当Tf是固定的时，工具可能在D.附近转动。 所以， Tg可能从Tf任意地被挑选; 哪些在D附近无限地存在： 这是，因为五程度自由是足够为工具机器人虽则有六程度自由。 换句话说，自由程度是重复的。 As a simple method, let us use Tf as Tg: The tool path generated by the method is shown in Fig.10. With the method, however, the change in N directly influences Tg: When the robot is driven by Tg; as shown in Fig. 11, the change in the robot attitude becomes large, and makes the robot joints easily reach to the rotational angle limit. It is due to the direct generation of Tg(=Tf) from an inverse vector of N. 凭上述特征， Tf可以被转换成Tg; 就机器人的态度而论。 概念通过如此做选择Tg体会 Tf在机器人态度也许做变动一样小尽可能。 Based on the above characteristics, Tf can be converted to the Tg; considering an attitude of the robot. The concept is realized by making selection of Tg so that Tf may make the changes in the robot attitude as small as possible.
12在机器人态度说明被开发的方法使用& °reference点& ±引起Tg从Tf与零钱， O是参考点， R参考传染媒介， l有D作为正常传染媒介和包括Tf的A飞机。 O在机器人的地下室附近被安置。 R根据方向引起从P到O; 因此， R代表方向从机器人地点到斜切的点。 如果Tg可能被保留近对R; 因为R 根据斜切的点的变动顺利地被改变在工具态度上的变化将被保持小。 Fig. 12 illustrates the developed method to generate Tg from Tf with smaller changes in the robot attitude using “reference point”, where O is the reference point, R the reference vector, l the A plane having D as normal vector and including Tf . 另一方面， Tf可以从在l之内包括的所有传染媒介被挑选，因为Tg在l之内是包括的，象以上提到。 换句话说， Tg可以从在l.之内包括的所有传染媒介被挑选。 为了满足两个要求， Tg在l.被选择作为项目R。 然后，工具可能保留态度近到方向从机器人到斜切的点和顺利地改变它的态度。 其外，它不做影响对一个斜切的情况。 结果，机器人在态度可以被道路驾驶与零钱，如所显示。 13和工具态度防止机器人联接到达旋转的角度他们的极限。 方法引起的工具道路显示在。O is placed near the basement of the robot. R is generated on the basis of the direction from P to O; therefore, R represents the direction from the robot location to the chamfering point. If Tg could be kept near to R; the change in the tool attitude will be kept small because R is changed smoothly according to changes of the chamfering point. On the other hand, Tf can be selected from all the vectors included within l because Tg is included within l, as is mentioned above. In other words, Tg can be selected from all the vectors included within l. In order to satisfy both requirements, Tg is selected as projected R on l. Then, the tool can keep the attitude near to the direction from robot to the chamfering point and change its attitude smoothly. Besides, it makes no influence to a chamfering condition. As a result, the robot can be driven by the path with smaller changes in the attitude, as shown in Fig. 13, and the tool attitude prevents the robot joints from reaching their limit of rotational angle. The tool path generated by the method is shown in Fig.14.对照翻译
在这一个步骤中,如去角点 P 的如此细工品表面数据; 正常的矢量 N; 饲养矢量 F 和工具轴矢量 D 被转换到工具态度数据 , 像是工具轴矢量 D; 几何学的工具矢量 Tg 和功能的工具无线电诱导 Tf 。 细工品的矢量 D 升至水面数据是工具态度数据的一个相同的。 矢量 Tf; 代表推动方向的工具被获得如一个 N 的倒转矢量: 问题是该如何使 Tf 和 Tg 产生关联。 同样地一个简单的方法,让我们以 Tf 作为 Tg: 被方法产生的工具路径在 Fig.10 被显示。 藉由方法，然而，在 N 方面的改变直接地影响 Tg: 当机械手被 Tg 驱使的时候; 如图 11 所示，在机械手态度方面的改变变成大, 而且容易地使机械手连接对回转的角度界限的延伸。 资讯科技是由于来自一个 N 的倒转矢量的直接世代的 Tg(=Tf) 。 同样地被提到上方,Tf 能在一个有如它的正常矢量的矢量 Tf 的飞机里面被定义为一个 arbitrary 矢量。 当 Tf 被修理的时候,工具因此能在 D. 的周围替换, Tg 能从 Tf 任意地被选择 ; 哪一无限地在 D 的周围存在: 这是因为五度--自由对工具是充足的，虽然一个机械手有六度--自由。 换句话说，某一程度的自由是多余的。 基于上述的特性,Tf 能被转换到 Tg; 考虑机械手的态度。 观念被藉由用 Tg 做成选择了解，以便 Tf 可能尽可能小的作出在机械手态度方面的改变。 图 12 举例说明被发展的方法用在机械手态度方面的比较小的改变产生来自 Tf 的 Tg 使用 & 叁考指出 &, 哪里O 是叁考点， R 叁考矢量, l 一个有如正常的矢量 D 而且包括 Tf 的飞机。 O 被放置在机械手的地下室的附近。 R 根据从 P 到 O 的方向被产生; 因此,R 表现从机械手位置到去角点的方向。 如果 Tg 可能接近被保持到 R; 在工具态度方面的改变将会被保持小的因为 R 平滑地依照去角点的变化被改变。 因为 Tg 被包含在 l 之中，所以另一方面， Tf 能从所有的被包含在 l 之中的矢量被选择, 如同在上面被提到。 换句话说， Tg 能从被包含在 l 之中的所有矢量被选择。 为了要使两者的需求满意， Tg 被选择依照计画了在 l 上的 R。 然后，工具能平滑地对从机械手到去角点和变化的方向把态度留在接近它的态度。 此外，它不作对一种去角情况的影响力。 结果，机械手能被和在态度方面的比较小的改变路径驱使,如图 13 所示，而且工具态度阻止机械手关节到达他们的回转角度的界限。 被方法产生的工具路径在 Fig.14 被显示。
答案好像都类似的,用翻译软件,大概都这意思的.在这一个步骤中, 如去角点 P 的如此细工品表面数据; 正常的矢量 N; 饲养矢量 F 和工具轴矢量 D 被转换到工具态度数据 ,像是工具轴矢量 D; 几何学的工具矢量 Tg 和功能的工具无线电诱导 Tf . 细工品的矢量 D 升至水面数据是工具态度数据的一个相同的. 矢量 Tf; 代表推动方向的工具被获得如一个 N 的倒转矢量: 问题是该如何使 Tf 和 Tg 产生关联. 同样地一个简单的方法,让我们以 Tf 作为 Tg: 被方法产生的工具路径在图 10 被显示。 藉由方法，然而，在 N 方面的改变直接地影响 Tg: 当机械手被 Tg 驱使的时候; 如无花果树所示. 11, 在机械手态度方面的改变变成大, 而且容易地使机械手连接对回转的角度界限的延伸. 资讯科技是由于来自一个 N 的倒转矢量的直接世代的 Tg(=Tf). 同样地被提到上方,Tf 能在一个飞机里面被定义为一个 arbitrary 矢量有如它的常态矢量的矢量 Tf. 当 Tf 被修理的时候, 工具能在 D 的周围替换. 因此, Tg 能从 Tf 任意地被选择 ; 哪一无限地在 D 的周围存在: 这是因为五度-- 自由对工具是充足的，虽然一个机械手有六度-- 自由. 换句话说，某一程度的自由是多余的. 基于上述的特性,Tf 能被转换到 Tg; 考虑机械手的态度. 观念被藉由用 Tg 做成选择了解，以便 Tf 可能尽可能?淖鞒鲈诨?凳痔?确矫娴母谋. 无花果树. 12 举例说明被发展的方法用在机械手态度方面的比较?母谋洳??醋? Tf 的 Tg 使用 & 叁考指出 & ，哪里 O 是叁考点， R 叁考矢量,l 一个飞机有如正常的矢量 D 而且包括 Tf . O 被放置在机械手的地下室的附近. R 根据从 P 到 O 的方向被产生; 因此, R 表现从机械手位置到去角点的方向. 如果 Tg 可能接近被保持到 R; 在工具态度方面的改变将会被保持?囊蛭? R 平滑地依照去角点的变化被改变. 因为 Tg 被包含在 l 之中，所以另一方面， Tf 能从所有的被包含在 l 之中的矢量被选择, 如同在上面被提到. 换句话说， Tg 能从被包含在 l 之中的所有矢量被选择. 当计画了在 l 上的 R 之时，为了要使两者的需求满意， Tg 被选择. 然后，工具能平滑地对从机械手到去角点和变化的方向把态度留在接近它的态度. 此外，它不作对一种去角情况的影响力. 结果，机械手能被和在态度方面的比较小的改变路径驱使, 如无花果树所示. 13, 而且工具态度阻止机械手关节到达他们的回转角度的界限. 被方法产生的工具路径在无花果树中被显示.14.
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