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SPS并联机器人可达工作空间绘制的MATLAB程序
原创]根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序，思路、算法与数据均来自论文&Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators&，算法的实现（如圆弧求交离散，可达工作空间边界判定等）由本人自己编写，最后绘制的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图，还包括过z轴平面与工作空间的交线，以通过线
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开发技术下载排行Delta matlab 254万源代码下载-
&文件名称: Delta& & [
& & & & &&]
&&所属分类:
&&开发工具: MathCAD
&&文件大小: 2 KB
&&上传时间:
&&下载次数: 20
&&提 供 者:
&详细说明：Delta机器人工作空间，用MATLAB做的，3D模型，可以参考了看看，国外专家做的-Delta robot workspace, MATLAB do, 3D models, you can refer to the look, foreign experts do
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&[]:一般，勉强可用
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&[] - 三自由度并联机器人工作空间求解matlab程序，用球坐标分割的空间
&[] - 介绍了并联机器人的导航算法，实用起来方便，实现了仿真的功能
&[] - 3dof delta robot Forward Kinematics code Geometric model
&[] - 提出了一种新的模糊遗传算法(GA)的方法来解决问题的轨迹规划两个合作共享一个公共的机器人避障工作场所,在机械手必须考虑对方作为一个移动的轨迹或者行为障碍是未知的和不可预知的,因为每一个都有各自的目标和机械手都有相同的优先权。
&[] - 6自由度puma机器人仿真程序（其中建立图形界面）----机器人视觉伺服
&[] - 一种三自由度的工作空间，matlab编程代码，运行可用
&[] - delta robot control using Fuzzy logic 2
&[] - a minimalist yet revolutionary delta robot 3d printer designed by
Johann Rocholl [reprap.org/wiki/Kossel]
aim to provide easy to follow step-by-step
&[] - 三自由度的并联机构的工作空间的程序，试试，请参考！
&[] - 北航研究生课程计算机辅助几何设计（CAGD）的演示程序，可以生成指定次数指定类型的B样条曲线曲面，并可进行动态修改和图形变换。本程序使用VC2008编写，并采纳了Ribbon界面，简化了操作步骤。&&&&SPS并联机器人可达工作空间绘制的MATLAB程序
&SPS并联机器人可达工作空间绘制的MATLAB程序
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In recent years, less freedom degree parallel robot become hot in robotics research, one of the most model, using the most popular three free degree of delta parallel robot, because the structure is compact, the outputs are distributed to the static platform, which has superior activity and kinetic function, is the thought of one of today's most successful parallel robot. This paper combined with previous research results, this model stop digital design and task space research has important significance. Mechanism kinematics analysis is the task space, dynamics, trajectory planning, error analysis is the study of the basic, parallel robot includes forward and inverse kinematics of the two departments. The for the delta parallel mechanism, vector method and spatial mechanism based on, establish the simplified mechanism model and coordinate system, the application of vector relationship is the activity degree of the agency shift equation and the forward and inverse displacement solution to solve the equations, scientific computing software MATLAB to design based on write the forward and inverse displacement solution of French, and gives the response example, for follow-up research foundation. Mechanism design of touch to the standard comprehensive, dynamic modeling and parameter test, servo control system, such as research, the Delta Parallel Robot stop mechanism design, from the actual production angle set out, according to the product and working request prediction task space and joint activities in the chain force analyse parameter of standard mechanism must, the 3D application software Pro / E to stop digital modeling, definition structure parameters, parameters related, according to the design request a change of the delta model structure timely adjust, thrifty and the sec at the same time, the application of ANSYS software to carry on the structural strength and modal analysis, evaluation model in which the task is reliable. First-order influence coefficient is introduced in this paper, the derived delta mechanism of Jacobian matrix obtained mechanism moving platform speed and speed up the expression and application of Jacobian matrix determinant equal to zero algebraic method and mechanism are given strange position expression, and using the ADAMS software to institutions stop specified by the way of kinematics simulation, through the process of extraction simulation results can be arbitrary joint displacement, speed, torque, a to establish the delta robot model as the object, based on positive displacement equation, using the MATLAB programming complete space mission simulation, Delta Parallel Mechanism Path Planning and dynamic analysis for supply the basic needs. Power shortage is after all the nations of the world concern the achievement, this paper for the delta parallel robot, inverse kinematics and task space analysis, take the Newton Euler method derivation mechanism of inverse dynamics equations and kinetic parameters of multi system system dynamics and joint kinetics based on analysis, establish the delta parallel robot moving platform and the motivity of mapping relationship, the parallel mechanism moving platform along the planned trajectory of energy consumption expressed as a functional of the planned trajectory is proposed based on the least energy consumption principle obligations trajectory planning mathematical model, in order to complete the task of Delta Parallel Robot low energy consumption laid the basic theory.目录:摘要5-7ABSTRACT7-9目录10-12第一章 绪论12-23&&&&1.1 引言12-13&&&&1.2 并联机器人的特点及应用13-16&&&&&&&&1.2.1 并联机器人的特点13&&&&&&&&1.2.2 并联机器人的应用13-14&&&&&&&&1.2.3 Delta并联机器人的特点及应用14-16&&&&1.3 论文相关理论及其研究现状16-20&&&&&&&&1.3.1 正、逆运动学分析16-17&&&&&&&&1.3.2 并联机构工作空间研究现状17-18&&&&&&&&1.3.3 机构的数字化设计18-19&&&&&&&&1.3.4 虚拟样机技术在机构设计与分析中的应用19-20&&&&1.4 课题研究意义及内容安排20-23&&&&&&&&1.4.1 课题的研究意义20-21&&&&&&&&1.4.2 论文研究内容21-22&&&&&&&&1.4.3 论文结构安排22-23第二章 Delta并联机器人的正逆解计算23-36&&&&2.1 引言23-24&&&&2.2 Delta并联机器人基本结构24-27&&&&&&&&2.2.1 机型介绍24-25&&&&&&&&2.2.2 机构自由度计算与确定运动条件25-27&&&&2.3 逆位移解计算27-31&&&&2.4 基于MATLAB的逆解程序及算例31-33&&&&2.5 正位移解求取及算例33-35&&&&2.6 本章小结35-36第三章 Delta并联机器人的数字化设计36-48&&&&3.1 引言36-37&&&&3.2 确定机构尺度参数37-41&&&&&&&&3.2.1 机构驱动输入与机构尺寸关系37-39&&&&&&&&3.2.2 机构尺度参数确定39-41&&&&3.3 基于Pro/E的Delta并联机器人数字化建模41-43&&&&3.4 基于Workbench的静力学和模态分析43-47&&&&&&&&3.4.1 机构静力学分析43-46&&&&&&&&3.4.2 机构模态分析46-47&&&&3.5 本章小结47-48第四章 一阶运动影响系数及工作空间研究48-63&&&&4.1 引言48-49&&&&4.2 一阶运动影响系数(雅克比矩阵)49-52&&&&&&&&4.2.1 Delta并联机器人雅克比矩阵49-52&&&&&&&&4.2.2 基于雅克比矩阵的速度、加速度52&&&&4.3 Delta并联机构奇异位形52-54&&&&4.4 基于ADAMS的运动学仿真54-59&&&&4.5 基于正位移解的工作空间研究59-62&&&&4.6 本章小结62-63第五章 工作空间内基于能耗最小原理的轨迹规划模型63-72&&&&5.1 引言63-64&&&&5.2 逆运动学分析64-66&&&&5.3 逆动力学建模66-69&&&&5.4 基于能耗最小原则的轨迹规划问题建模69-71&&&&5.5 本章小结71-72第六章 总结与展望72-74&&&&6.1 全文总结72&&&&6.2 不足与展望72-74参考文献74-79攻读硕士学位期间发表的学术论文目录79-80致谢80分享到：相关文献|