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东南大学机械本科毕业设计论文201406.doc60页
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学士学位论文
基于MCU的通用控制器设计
学生姓名:xxx
指导老师:xxx
东 南 大 学 毕 业 （设 计）论 文 独 创 性 声 明
本人声明所呈交的毕业（设计）论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。
论文作者签名：
东 南 大 学 毕 业 （设 计）论 文 使 用 授 权 声 明
东南大学有权保留本人所送交毕业（设计）论文的复印件和电子文档，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。除在保密期内的保密论文外，允许论文被查阅和借阅，可以公布（包括刊登）论文的全部或部分内容。论文的公布（包括刊登）授权东南大学教务处办理。
论文作者签名：
导师签名：
基于MCU的通用控制器设计
摘要:电机控制器的发展朝着集成化和通用化的方向发展着。目前，电机控制专用集成电路芯片技术已经比较成熟，电机控制专用集成电路芯片的种类也十分齐全，但在通用性上还显得不足。而且，电机控制专用集成电路品种规格繁多，产品资料和应用资料丰富，但是又很分散，需要花时间收集整理、分析消化，研究电机的通用控制器很有必要。
本次设计先用MATLAB对PID控制器进行仿真，计算，包括参数整定，加深对控制器和离散算法
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　当初确定选择机械电子工程专业时，我首先考虑的不是专业课真题，而是课件，毕竟要想学透机械原理，必须对他们的教学重点有很好的把握，从而进行针对性地练习，和我们平时的期末考试不一样，光靠几套真题没有太多效果。而且东南机械的考生基本都反映，现在的考试内容和以前完全不一样。所以我感觉相比于数学、英语，东南机械历年真题并没有那么值钱，平时也就是用来练练手。
　　1、专业课考试
　　考试刚开始时前6道填空题都没完全答对，感觉没有容易的题目，心里很慌，还好接下来把6道大题共96分都做出来了并演算正确，心里才稍微踏实点。再回头重做填空题，一道道肯，思路也渐渐地打开。而我平时做真题基本也就1个小时，毕竟年代太久远，考试内容不一样了。复习的时候只要抓好课本，配套一本辅导书，弄透专业课，以不变应万变就基本没问题了。
　　2、专业课资料
　　我专业课复习时的资料：
　　《机械原理》(第七版)郑文纬、吴克坚高等教育出版社
　　《东南大学机械原理考研复习精编》(含真题与答案)宏韬东南考研网
　　《东南大学机械原理考研模拟五套卷与答案解析》宏韬东南考研网
　　3、专业课复习
　　9月15号左右开始复习专业课，我先把教材仔细复习一遍，大概花了20天，课后题每题都动笔做。
　　10 月10号左右开始做宏韬东南考研网上买的《东南大学机械原理考研复习精编》，每天一章(书后面的几套真题留着没做)，做的时候注意把经典题目和重要知识点做上标记。五星级推荐这本辅导书，我感觉它对于东南接卸原理的复习价值，不亚于复习全书对于数学，知识点很全，题目很经典。这轮复习完以后，心里就有底了。
　　10月下旬开始套题练习，那几套真题每题都很经典，几乎涵盖了所有知识点，综合性非常强。完成后再做东南真题，感觉很容易。
　　11月中旬，我开始第二遍复习机械原理教材并且记笔记，至于课后习题只做重点题型。
　　12月份中旬复习重点开始像英语和政治转移，机械原理复习是重新做东南真题，每两天一套。12月下旬复习《东南大学机械原理考研复习精编》各章及《东南大学机械原理考研模拟五套卷与答案解析》有记录的地方。
　　1 月上旬最后冲刺阶段，回归课本和东南真题，看笔记。其实与数学相比，专业课电路的复习内容并不多，但也要进行一定量的练习，不能只看题目看答案，学会总结知识点。至于复习时间，除了刚开始(9.20--10.10)每天花5个小时复习专业课之外，以后的复习基本都是每天2小时，最后阶段的复习也就是做套题，保持做题手感。我相信真正用好电路教材和那本辅导书，专业课考试就没有问题了。
　　以上就是我的复习经验，考生要根据自己的实际情况进行调整。我相信，一分耕耘一分收获，有付出就会有回报!信你自己，其实每一个人在面对考研的时候都有一种手无足措之感。最后祝愿在考研路上奋斗的所有学子们都能考上自己心中理想的那个学校!
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Powered byApache Tomcat/6.0.33 - Error report HTTP Status 404 - type Status reportmessage description The requested resource () is not available.Apache Tomcat/6.0.33机器人系统中环境动力学模型及其参数辨识--《东南大学学报(自然科学版)》2002年01期
机器人系统中环境动力学模型及其参数辨识
【摘要】：根据机器人系统中环境的本质特征 ,本文提出了环境动力学既有刚体运动动力学特性 ,又有表面形变动力学特性的观点 ;由此建立了新的环境动力学模型 ,给出了该动力学模型参数辨识的遗传算法模型 .理论分析和实验研究表明该模型及其参数辨识方法是实用的、可行的 .
【作者单位】：
【关键词】：
【基金】：
【分类号】：TP242.6【正文快照】：
在力觉临场感系统中[1～ 3 ] ,操作者通过主端机器人操纵从端机器人与未知环境交互 ,并能感受到从端这种交互的力反馈信息 ,从而有效地完成给定的操作任务 .而要使这个操作任务得以顺利实现 ,除了对这种交互给出有效地控制外 ,关键的问题是要设计出合理的系统控制结构和控制
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