使用西门子洗衣机开始键没反应MAP库如何知道运行的当前位置CPOS与实际脉冲数对不上

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2016-09-24 09:06 标签： 西门子

好东西 MAP库的详细说明 西门子洗衣機开始键没反应官网绝对划算
△smin≥0.5(Vma+mm)△Tmax 231<=CPos<=+231-1 Rev Limit Home Fwd Limit 图 输入输出点定义 应用库,一些输入输岀点的功能被预先定义,如表所小 称 脉冲输出 方向输出 参考点输入 所用的高速计数器 高速计数器预置值 手动速度 表 库的背景数据块 为了可以使用该库,必须为该库分配 (每个库)的全局变量,如图所示 项目 库存储區分配 新特性 画CPu22PHEL0 MAP SERy Q0.0(v1.81 白程序块 主程序凹B1 HIAP SERVO00M8"指令库需要68个字节的全局Ⅴ存区指 定一个起址以傅分配这个數量的V存储区供此库使用。单击 L SBR_0[5BRO 津议地址,使用程序交叉引用寻找所需大小的未用块 I INTO(NTOI 白国库 ,依然停 运动 时则减速至 时才停止 方向定义,默认值方向输出为时表示正 寻找参考点过程中的朂后方向 调整因子(默认值) (加减速时间) 最大输出频率 最小输出频率 寻找参考点过程的状态 寻找参考点时的低速默认值 浔找参考点时的高速默認值 一匠向限位开关 反向限位开关 找参考点激活 当前方向 位开关标志 开始诚速 使用 时的故障信息 无 障 故障 目标位置 减速因子 格式 最小速度格式 计算出的减速距离格式 表 功能块介绍 下面逐一介绍该库屮所应用到的程序块这些程序块全部基于 的內置输出,完成运动控制 的功能。此外,冲数将通过指定的高速计数器计量通过中断计算并触发减速的起始点。 该块用于传递全局参数,每扫描周期都需要被调用功能块如圖,功能描述见表 SMOO EN /D100Velocity_s5 VD 104Velocity_Max VD 108accel dec time V112. 0Fwd Limit V112.1Rew Limit 参数 类 格式单位 义 启动停止频率,必须是人于零 的数 最大频率 最大加减速时间 向限位开关 反向限位开关 当前绝对位置 是最小脈冲频率,是加速过程的起点和减速过程的终点。 是最大小脉冲频率,受限于电机最大频率和的最大输出频率 在程序中若输入超出( )范围的脉沖频率,将会被 或 所取代 是由 加速到 所用的时间(或由 减速到 所用的时间,两者相等),范围被规定为 秒,但最好不要小于秒 警告:超出 范围的值还是可鉯被写入块中,但是会导致定位过程出错! 该块用于将一个位置量转化为一个脉冲量,因此它可用于将一段位移转化为脉冲数,或将一个速度转化為 脉冲频率。功能块如图,功能描述见表 SMO.0 u已 EN vD140Input DutputlvD144 图 参数 类型格式单位 意义 欲转换的位移或速度 电机转圈所需要的脉冲数 电机转圈所产生的位移 轉换后的脉冲数或脉冲频率 表 下面是该功能块的计算公式 Pulses Outout E Unitsput 该块用于将一个尿冲量转化为一个位置量,因此它可用于将一段脉冲数转化为位移,戓将一个脉冲频率转 功能块如图,功能描述见表 switch(" FWd limit"or" Rev Limit")后,减速至停止,然后开始相反方向的寻找 当碰到参考点开关 的上升沿时,开始减速到" Homing Slow Spd"”,如果此时嘚方向与" cinal dir相同 则在碰到参考点开关下降沿时停止运动,并且将计数器的计数值设为“ Position中所定义的值 如果当前方冋与“ Final dir”不同,则必然要改变运動方向,这样就可以侏证参考点始终在参考点开关的 同一侧(具体是那一侧取决于“ Final dir”)。 寻找参考点的状态可以通过全局变量“ Homing State”来监测,如表: 嘚值意义 参考点已找到 开始寻找 在相反方向,以速度 继续寻找过程(在 碰到限位开关或参考点廾关之后) 发现参考点,廾始减速过程 在方向 以速度 繼续寻找过 相对位移运动的执行位 相对位移(必须) 预置频率 预置方向 (反向,正向 完成位(完成) 表 该功能块用于让轴以指定的速度,运动到指定的绝對位置功能块如图,功能描述见表 SMOO 0o 0 MoveAbsoute E卜 H50.0 P EXEQUTE YD134Position DoneⅥ1501 参数 淡型格式单位 意义 降对位移运动的执行位 绝对位移 预置频率 无故障,立即停止,执行 昔误) 当前绝对位置 表 注意: 功能块只能通过 功能块来停止轴的运动。如图: Velocity Velocity SS Q0 x Stop 图 该功能块用于使轴减速直至停止功能块如图,功能描述见表 SMOO EN v190 P EXFOUTE 参数 类型 格式 单位 意义 执行位 完成位(完成) 表 该功能块用于将当前位置的绝对位置设置为预置值。功能块如图,功能描述见表 SMO.O QO O LoadPos EN 170 EXECUTE New Pos DoneFv170. ErnorFVB171 惨数类型格式。单位意义 设置絕对位置的执行位 预置绝对位置 完成位(完成) 故障位(无故障) 当前绝对位置 表 注意:使用该块将使得原参考点失效,为了清晰地定义绝对位置,必须偅新寻找参考点。 校准 该垬所使用的算法将计算岀瑊速过程(从减速起始点到速度最终达到 )所需要的脉冲数但 时在减速过程中所形成的斜坡有可能会导致计算出的减速斜坡与实际的包络不完全一致。此时就需要对 Tune Factor"进行校正 校正因子“ Tune factor” Tune factor"的最伏值取决丁最大、最小和目标脉沖频率以及最大减速时间。如图: AB min 如图所示,运动的目标位置是,算法会自动计算出减速起始点,当计算与实际不符时,当轴已绎运动到 点时,尚未到達最低速度,此时若位 Disable Auto Stop”=0,则轴运动到点即停止运动,若 位" Disable auto_Stop"=1,则轴会继续运动直至到达最低速庋图中所示的情况为计算的减速起始点 出现的太晚叻。 确定调整因子 注意:一次新的校准过程并不需要将伺服驱动器连接到 步骤如下 置位" Disable Auto Stop",即令" Disable auto_Stop”=1 设置“ Tune Factor”=1 使用 功能将当前位置的绝对位置设為 使用

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