精确模型控制器与安acc自适应巡航多少钱控制器对比有意义吗

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2016-12-03 08:59 标签： 安acc自适应巡航多少钱

　　本文来源于知乎，在此感谢！

　　“ACC自适应巡航靠谱吗？有什么优缺点？”关于这个问题，知乎大神们回复如下：

　　巡航又分为定速巡航和自适应巡航。

　　顾名思义，定速巡航是汽车以一定的速度巡航，不需要驾驶员进行操作（踩油门），巡航需要一定的速度才能进入（这个可以标定，比如有些车车速大于50才能进入），进入巡航会有一个初始速度（比如50），且速度可以通过按钮进行调节（加，减，快加，快减），巡航的退出也有一系列的条件，比如踩刹车时就会退出巡航，汽车本身状态不合适（有部件出问题）也会退出巡航。

　　定速巡航相对来说比较简单（其实逻辑超复杂，我还没完全懂），只是没有复杂的传感器，处理器等等。但一般只适用于路况较好的情况下。

　　自适应巡航（ACC）比较智能，且一般在较低的速度下即能进入巡航，除了高速路况，也能适用于城市路况，走走停停的都可以。

　　汽车的传感器（雷达）会根据前车以及本车的行驶状态（车距和速度），经过ECU的计算判断后，向执行器（节气门，制动，档位）发送指令，以决定自己的行驶状态，是加速还是减速，还是退出巡航。

　　自适应巡航最基本功能是保持车辆纵向行驶，在有碰撞危险时，车辆会提示驾驶员并进行主动制动干预。

　　要说优点，显然，ACC在一定程度上减轻驾驶员驾驶的疲劳。

　　首先是传感器，目前有雷达（长距雷达），超声波测距传感器，红外测距传感器等等。

　　传感器相当于“眼睛”。对于眼睛来说，关键是要识别在本车道的前车，排除旁边车道车辆的影响。

　　眼睛接收到信号后，就传递给汽车大脑中的ACC 巡航控制系统，该系统会查询一系列规章制度，以决定汽车该怎么行驶，这些规章制度就是ACC中的控制策略。

　　安全车距模型（意思就是汽车跟前车保持多少距离合适）是ACC系统控制的主要控制策略之一；他不能过大，否则会导致你后头车辆的抗议；不能过小，否则有追尾风险；安全车距是最小停车距离与当前车速的函数。

　　在大脑告诉了汽车该怎么做之后，接下来就是执行机构的事了，执行机构相当于汽车的“手脚”。

　　执行机构包括节气门，制动，档位。通过这些机构的动作，对汽车进行操控。

　　说缺点还不如谈谈ACC的发展

　　ACC，相比于其他的汽车电子控制技术，还略显不成熟。难点，以本人之陋见，在于对路况适应性。

　　自适应巡航作为一种驾驶辅助，毕竟不能做到像人一样的智能，能分辨所有的路况，且做出相应反应。

　　目前ACC还主要用在路况较好的道路（高速或高架），而且是主车道目标车辆的判断。而对于旁车道，以及多目标车辆的监测；有并线意图的车辆的预判，对于路况的判定，还做得不足。

　　比如假设前车突然进入弯道，这时本车可能会认为安全距离过大，出现误判，本车会突然加速进入弯道etc。

　　以下是一些典型路况的分析：

　　1、当前方没有车辆，ACC会以一定的速度巡航（巡航的车速在你设定的车速限值范围内）；

　　2、当雷达监测范围内出现车辆时，如果车速过高，此时汽车会减速，并一定的车速跟随前车行驶，保持安全距离；若前车又切出本车道，则本车会自动加速至设定车速。如图（视频截图）

　　前方车道无车，此时车速是80km/h

　　前方车道出现车辆，车速下降。

　　3、当前车变向时，汽车会更换跟车目标；

　　4、ACC停走功能（如果有），会在汽车低速，甚至静止也能启用，这点在走走停停的城市工况比较有用。

　　该系统在低速时仍能够保持与前车的距离，并能够对汽车制动，直至静止，在几秒后，如果前车起动，ACC也会自动跟随启动；

　　如果停留时间较长，只需驾驶员轻踩踏板则能够再次进入巡航模式；

　　城市工况，此时车速25km/h：

　　等红灯，汽车能自动刹车，车速降为0，前车起动后，本车自动跟随起动

　　5、在进入弯道时，汽车会根据弯道的情况而调整车速；

　　弯道路况的判定尤为复杂，我就不讲了（其实是不懂）。

　　虽然不是技术方向，但也工作相关。

　　何先生的答案已经将工况和使用情况都做了说明，而我从市场和消费者接受度来说一下优缺点。

　　很大程度上，就是降低驾驶疲劳。ACC的普及程度较低，很多人都没有实际的使用体验。但对于CC（定速巡航）基本已经普及，在路况比较好的高速上，能一定程度解放右脚，但实际使用的时候优点提心吊胆，随时准备踩刹车（至少我自己是这样的）。而ACC能在正常行驶的情况下，也让你不用保持如此紧张的装备，自动控制车距（说是说车距，其实控制的是相对时间，同样设定下，不同速度，车距不同）实现一定程度的自动驾驶。

　　ACC作为高级驾驶辅助系统（ADAS：advanced driving assistant system）研发多年了，只是近两年开始在一下合资品牌上铺开，才进入大众视野，这种一定程度的替代人类控制的方案，对于整车厂来说，最大的问题就是风险控制。实际道路行驶，状况百出，瞬息万变，程序没办法100%规避所有有风险的场景，发生了事故算谁的？

　　对于老牌德国的厂商，能将这项功能投放，一定是开发的非常周全了，能够符合对大多数的使用场景。但你去看某渡的使用说明书，上面还有一堆一堆的使用警告，告诉你哪些场景下你需要关闭该系统。同时，中国道路情况复杂，情景复杂，很大程度上扩大了风险。

　　除去系统本身的问题，就是使用者心理因素了。

　　首先是不安全感，车辆不在自己的完全控制中，对于突发状况的不明确，使驾驶更为提心吊胆。

　　老练的驾驶员，基本不会需要这种系统，而且ACC实际操作相对复杂，学习成本高（也许将来可以简化，看工程师了），实在没有必要用这种系统。当然，当你完全学会后，过渡依赖系统，也会使你麻痹，风险总体偏高。新驾驶员，应该说上路已经手忙脚乱了，对于这种自动系统，能有多大的信赖程度，很难说。

　　这两块原因，导致了目前ACC在消费者反馈上基本处于“不需要”的状态，要这种装备的消费者，也是出于炫耀的目的。目前ACC在4S店，很多销售顾问都不会使用，也没法教客户使用（需要专门的场地和条件才能进行教学，基本没有这种条件）。

　　我自己参加过公司内训，学习使用ACC，当时公司是包下了一个赛车场，同时设计了严格的使用条件，才允许我们学习。其次，实际使用过程中，不安全感十分猖狂，完全不敢提速。也的确发生了在弯道角度略大的情况下，丢失前车参照物的情况。目前ACC对于日常驾驶来说，的确略有鸡肋。

　　名词解释和原理何先生说的很清楚了。重点说下实际驾驶好处：

　　1，ACC加上车道偏离辅助系统，可以让你在较好的城市路况中极大的解放双脚甚至双手。

　　2，轻微堵车（不至于加塞）的情况下，开个ACC简直要爽翻。毕竟城市路况驾驶疲劳感很大部分来源于不停踩刹车。这算是间接利用ACC，因为预设最小车距远远大于轻微堵车时的距离，只是利用ACC自动刹车以保持车距，当然重度堵车不适用，最小车距大概有半个多车位长，容易被加塞。

　　缺点：容易让驾驶者降低警惕，脚不在踏板位置会加长反应时间。所以，个人不建议太过依赖ACC系统，简单地说就是高速尽量别用。

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顾名思义，定速巡航是汽车以一定的速度巡航，不需要驾驶员进行操作（踩油门），巡航需要一定的速度才能进入（这个可以标定，比如有些车车速大于50才能进入）。进入巡航会有一个初始速度（比如50kmh），且速度可以通过按钮进行调节（加，减，快加，快减），巡航的退出也有一系列的条件，比如踩刹车时就会退出巡航，汽车本身状态不合适（有部件出问题）也会退出巡航。

巡航分为定速巡航和自适应巡航定速巡航

定速巡航相对来说比较简单（其实逻辑挺复杂），只是没有复杂的传感器，处理器等等。

定速巡航只适用于路况较好的情况下，比如高速，车少路况。

自适应巡航（ACC）比较智能，且一般在较低的速度下即能进入巡航，除了高速路况，也能适用于城市路况，走走停停的路都可以。

汽车的传感器（雷达）会根据前车以及本车的行驶状态（车距和速度），经过ECU的计算判断后，向执行器（节气门，制动，档位）发送指令，以决定自己的行驶状态，是加速还是减速，还是退出巡航。

自适应巡航最基本功能是保持车辆纵向行驶，在有碰撞危险时，车辆会提示驾驶员并进行主动制动干预。

要说优点，显然，ACC在一定程度上减轻驾驶员驾驶的疲劳。

首先是传感器，目前有雷达（长距雷达），超声波测距传感器，红外测距传感器等等。

传感器相当于“眼睛”。对于眼睛来说，关键是要识别在本车道的前车，排除旁边车道车辆的影响。

眼睛接收到信号后，就传递给汽车大脑中的ACC巡航控制系统，该系统会查询一系列规章制度，以决定汽车该怎么行驶，这些规章制度就是ACC中的控制策略。

安全车距模型（意思就是汽车跟前车保持多少距离合适）是ACC系统控制的主要控制策略之一；他不能过大，否则会导致你后头车辆的抗议；不能过小，否则有追尾风险；安全车距是最小停车距离与当前车速的函数。

PS：安全距离，其实并不是一个固定的长度单位，而是所谓的TTC，time to collsion，即假设保持当前相对速度，两车发生追尾所需要的时间。

在大脑告诉了汽车该怎么做之后，接下来就是执行机构的事了，执行机构相当于汽车的“手脚”。

执行机构包括节气门，制动，档位。通过这些机构的动作，对汽车进行操控。

说缺点还不如谈谈ACC的发展。

ACC，相比于其他的汽车电子控制技术，还略显不成熟。难点，在于对路况适应性。

自适应巡航作为一种驾驶辅助，毕竟不能做到像人一样的智能，能分辨所有的路况，且做出相应反应。目前ACC还主要用在路况较好的道路（高速或高架），而且是主车道目标车辆的判断。

而对于旁车道，以及多目标车辆的监测；有并线意图的车辆的预判，还做得不足。比如前车突然进入弯道，这时本车可能会认为安全距离过大，出现误判而突然加速进入弯道。

以下是一些典型路况的分析：

1、当前方没有车辆，ACC会以一定的速度巡航（巡航的车速在你设定的车速限值范围内）；

2、当雷达监测范围内出现车辆时，如果车速过高，此时汽车会减速，并以一定的车速跟随前车行驶，保持安全距离；若前车又切出本车道，则本车会自动加速至设定车速。

如下图（视频截图）前方车道无车，此时车速是80km/h：

下图2，前方车道出现车辆，车速下降：

3、当前车变向时，汽车会更换跟车目标；

4、ACC停走功能（如果有），会在汽车低速，甚至静止也能启用，这点在走走停停的城市工况比较有用；

该系统在低速时仍能够保持与前车的距离，并能够对汽车制动，直至静止，在几秒后，如果前车起动，ACC也会自动跟随启动；

如果停留时间较长，只需驾驶员轻踩踏板则能够再次进入巡航模式。

PS： 要实现带停走功能的ACC，通常还需要摄像头的辅助，因为雷达识别目标的能力虽然强，但是受到杂波干扰非常厉害，还是需要摄像头的图像识别功能来确认目标。而Mobileye公司的产品甚至可以只用摄像头实现ACC，当然，阴天下雨下雪估计就废了。

同时，跟车到停车以后，绝大部分厂商的策略是必须由驾驶员确认之后才能再次起步，可以是按键确认，也可以是踩油门确认。

贴图举例：下图中为城市工况，此时车速25km/h：

如下图等红灯时，汽车能自动刹车，车速降为0，前车起动后，本车自动跟随起动：

5、在进入弯道时，汽车会根据弯道的情况而调整车速。长距雷达的视野较小，弯道半径过大可能会丢失目标，所以目前最高等级的ACC也仅对150m以上的弯道半径做性能要求。

总结：ACC作为智能驾驶技术，将会是未来汽车发展方向，就像无人驾驶一样，然而机器始终是机器，并不能完全代替人类，再智能的驾驶也只是辅助驾驶，不能完全依赖和信任。

各位老司机请清醒使用。

　　倒车意外在狭小的停车场或小区极为容易发生，往往驾驶员不清楚后方交通，而盲目给油倒车所致。有时并不是全为驾驶员倒车责任，车内并不能很清楚了解到后方交通情况，盲区非常大。

　　的后方交通预警能及时为驾驶员探测到未知的情况。对于后方移动的车辆行人，能十分有效地侦测，并在屏幕上标识和通过座椅震动提醒驾驶员注意。

　　实际测试中，后方交通预警系统对后方低矮的障碍物、快速移动的车辆等都能及时侦测并通过屏幕和座椅震动提醒驾驶员。后方交通预警的确给人倒车信心满满的感觉，几乎没有盲区地倒车。虽然如此，但也应文明安全倒车。

　　ACC(Adaptive Cruise Control)自适应巡航系统显然比普通的更加高级，该功能最大好处是可以完全释放右脚，无需再锻炼“黄金右脚”。ACC自适应巡航通过车前的雷达侦测与前方车辆障碍物距离，自动调整车速。的ACC自适应巡航系统在车速高于25km/h便可启用，并且该系统可以跟随前方车辆实现自动停车。

　　很多人误解ACC自适应巡航系统跟车是调整与前车的距离，实际系统是根据速度的大小来调整制动反应的距离，即调整反应时间。凯迪拉克的ACC自适应巡航系统可实现三级间距可调整，实现高速跟车和城市低速跟车随心切换。

　　凯迪拉克XTS的ACC自适应巡航控制键位于方向按键左侧。到达预定的速度后，打开总开关，轻轻向下拨即可释放双腿,若想加速向上拨，若想减速向下拨；使用间距调整键可调整与前车的距离。

　　实际使用中，跟车间距调整较好，主动制动和加速没有过分突兀，后排乘客没有感觉不适，跟车通过收费站制动停车处理得像个老司机；但毕竟不是全智能的自动驾驶，距离人所想要动作的还有一些距离。巡航还是简单舒适安全为好。

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