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问：希望NXP下次做一个这样的网络研讨会：选用NXP的某个DEMO结合FREERTOS一步步地在该环境下做一次完整的工程创建，设置，编译，排错，运行调试的过程，这样应该是有吸引力的。(FreeRTOS在恩智浦 MCU平台上的移植和应用)
详情可以结合自己使用的芯片类型，访问/content/project/freertos-nxp-m0-m3-and-m4-mcus
答案内容中有失实成分（须说明失实部分并阐述理由）
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&& 详细内容
Adam Taylor玩转MicroZed连载45：FreeRTOS—创建我们自己的任务
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时间：日 17:34
作者：Adam Taylor
在上一篇博客中成功地演示了FreeRTOS并在基于Zynq的MicroZed板上运行之后，显然我们想要能够编写我们自己的应用程序。因此，我们将首先举一个简单的例子。我们将配置的XADC并且在串行链路上输出结果。应用程序检查接收到的值，如果这个值超过预设值，代码就会点亮LED作为警报。在之后的博客中，这个例子会指引我们观察我们如何在任务间交流信息，发送更复杂的应用。
代码开发的第一步就是创建一个函数，在我们启动RTOS 调度程序前用来初始化XADC。这将允许我们在这个例子里运行的两个任务之一中使用XADC。这个函数会是一个标准函数，正如我们在这个系列中之前创建了许多次一样。
这个例子使用了两个任务。第一个任务是读取XADC温度，将获得的值添加到队列里。第二个任务是从队列里读取值并执行温度检验。在这个应用程序里，
第二个任务也会在串行链路上输出数据，这样我们就可以看到发生的情况。这两个任务展示了我们怎样在Zynq
SoC中在硬件外设之间通信，使用一个任务从硬件获得值，然后在第二个任务里使用这些获得的值。任务间通信是嵌入式系统中使用RTOS的重要方面。
带来的两个例子中非常有帮助的FreeRTOS演示代码：完整演示和更简单的闪烁演示。闪烁LED演示是通过在main.c里设置预处理器声明来控制的：
#define mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY
设置这个标志位并重建应用程序得到一个简单的例子——MicroZed板载LED闪烁。通过在两个任务之间以预定义的速率并使用队列来传递数据。这个代码正好能够达到我们需要的目的，所以这个简单的演示带给我们想要开发的应用代码的有用启示。
正如上面提到的，我们首先要创建的事情是一个配置例程，用于初始化Zynq SoC的XADC，使其可用。记住要添加需要的包含文件和访问Zynq SoC的XADC必要的声明。我们在这篇博客里做了很多次，所以这对你来说已经很习惯了。
下一步就是修改传输任务，读取XADC温度，将得到的值放在队列里，供接收进程读取。实现这个的代码如下：
static void prvQueueSendTask( void *pvParameters )
TickType_t xNextWakeT
unsigned long ulValueToSend = 100UL;
( void ) pvP
xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();
printf("task tx");
vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS );
ulValueToSend = XAdcPs_GetAdcData(&XADCInst, XADCPS_CH_TEMP);
xQueueSend( xQueue, &ulValueToSend, 0U );
接收进程从队列中取出这个值。然后我们将接收到的值与期望值做比较，当接收到的值大于期望值时切换LED。
static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters )
unsigned long ulReceivedV
unsigned long ulExpectedValue = 43000;
( void ) pvP
printf("task rx");
xQueueReceive( xQueue, &ulReceivedValue, portMAX_DELAY );
printf("Raw Value = %lu", ulReceivedValue);
if( ulReceivedValue == ulExpectedValue )
vParTestToggleLED( mainTASK_LED );
ulReceivedValue = 0U;
从上面的代码可以看出，这个简单的应用就是当温度超过警戒值时，LED点亮。但是，在很多情况下会导致LED不断闪烁，因为边界温度值会快速地在高于和低于阈值之间摆动。我们通过引入滞后现象来解决这个问题，这样LED只会在温度充分下降且停止波动时才会熄灭。
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TA的每日心情奋斗1&小时前签到天数: 1435 天[LV.10]以坛为家III
AVR上的RTOS可能是种类最多的，有avrx、ucOS、FreeRTOS、ChibiRTOS、Atomthreads等等，还有很多国内高手写的小rtos，加起来起码有几十种吧。虽然现在很多已经停止开发，甚至网站也没有了，但是仍然是非常经典的。
下面先尝试移植FreeRTOS到ATmega328P Xplained Mini上。
首先需要安装。目前FreeRTOS的最新稳定版本是8.1.2，8.2版本暂时还是beta状态，所以就选择了8.1.2版。FreeRTOS的下载是放在SourceForge上，但是一些原因现在SF经常下载不了。如果需要下载，可以通过SF的镜像，例如。
安装FreeRTOS后，就可以开始我们的移植了。为了速度更快一些，先以AS4为例，AS6下基本是一样的。先创建一个新项目，并在项目文件夹下创建FreeRTOS目录。这样项目就可以和FreeRTOS结合起来，方便使用相对目录管理。（这里因为可能会有多个例子，所有的例子会共用FreeRTOS的文件，所以例子程序中FreeRTOS的目录和项目文件的目录就平级了）
然后在将FreeRTOS的文件复制过来。FreeRTOS的源码很大，因为包括了很多架构的移植，以及100多兆的例程，为了节约空间，我在例子中删除了绝大部分的东西，只保留了AVR相关的部分。
13:05 上传
下一步就是添加FreeRTOS的文件到项目中，具体的文件参考一下图片和例程。
13:05 上传
然后在项目文件夹中新建一个文件，保存为FreeRTOSConfig.h，这就是项目文件对FreeRTOS的配置。可以从FreeRTOS的例程中复制一个过来，修改一下使用。主要就是定义configCPU_CLOCK_HZ（时钟频率）、configTICK_RATE_HZ（节拍频率）、configMAX_PRIORITIES（最大优先级）等。例程中时钟设置为8M，因为我将ATmega328P Xplained Mini改为了3.3V，所以开发板的时钟频率自动降低到8M。如果是5V供电，时钟还是16M。
13:05 上传
在就是设置一下文件的搜索路径，需要将FreeRTOS文件的路径添加进来。此外还需要将当前目录也加进来，因为这是FreeRTOSConfig.h所在的目录。
13:34 上传
在main.c中写一小段代码，进行简单的测试。/*
&&单个任务的使用。
&&
&&* 使用 xTaskCreate 创建任务
&&* vTaskStartScheduler 启动调度器
&&* 在任务中使用 vTaskDelay 进行延时
&&
*/
#include &FreeRTOS.h&
#include &task.h&
#include &cfg.h&
#include &macromcu.h&
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
&&const portTickType xDelay = 100 / portTICK_RATE_MS;
&&for( ;; )
&&{
& & vTaskDelay( xDelay );
& & PININV(LED1);
&&}
}
int main()
{
&&PINDIR(LED1, PIN_OUTPUT);
&&xTaskCreate( vTaskCode, &TASK1&, configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL );
&&vTaskStartScheduler();
&&while(1);
&&return 0;
}复制代码先编译测试一下，发现编译有错误。检查后发现是port.c文件的问题，TIMSK没有定义。这是因为FreeRTOS是以atmega323为例的，和atmega328有一些区别。先将TIMSK修改为TIMSK1，在检查一下port.c中，还有没有问题。果然又发现TIMER1中断的名称需要修改。新版本的AVRGCC使用了新的命名方式，于是也修改为TIMER1_COMPA_vect。这次编译可以通过了。
先在Proteus中仿真一下，发现RTOS没有跑起来。再次检查port.c，发现定时器中断允许位设置有问题，FreeRTOS中设置的是#define portCOMPARE_MATCH_A_INTERRUPT_ENABLE ( ( uint8_t ) 0x10 )复制代码但是在atmega328P中，OCIE1A在TIMSK1的bit1上。于是再进行修改：#define portCOMPARE_MATCH_A_INTERRUPT_ENABLE& & & & (1&&OCIE1A)//( ( uint8_t ) 0x10 )复制代码在编译仿真，LED开始闪了，说明RTOS开始运行了。如图：
13:19 上传
移植FreeRTOS时，虽然中间有一点波折，但是还算比较快，使用也很方便。
完整的AS4参考例程
(319.82 KB, 下载次数: 168)
12:40 上传
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TA的每日心情奋斗2&小时前签到天数: 851 天[LV.10]以坛为家III
谢谢楼主分享！！！！！！！！！
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进士, 积分 2087, 距离下一级还需 913 积分
TA的每日心情开心 20:32签到天数: 346 天[LV.8]以坛为家I
呵呵，正好想学freerots，mark一下
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进士, 积分 2997, 距离下一级还需 3 积分
TA的每日心情奋斗12&小时前签到天数: 699 天[LV.9]以坛为家II
写的好，学习和参考了，谢了
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秀才, 积分 357, 距离下一级还需 143 积分
TA的每日心情开心 14:42签到天数: 9 天[LV.3]偶尔看看II
谢谢楼主分享！！！！！！！！！
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白丁, 积分 15, 距离下一级还需 35 积分
该用户从未签到
ATmega328P 跑系统有点累吧
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在S3C2440上移植 FreeRTOS
FreeRTOS的一个开源实时操作系统，类似于uCOS/VxWorks.但是有几个特点是，uCOS是开源但是商用要收费。而FreeRTOS不但开源，商用也完全不受限制。另外一个是整个操作系统的核心只有四个C源代码和一些头文件，实在是出出乎人的意料
Andrew Huang
一.关于FreeRTOS
FreeRTOS的一个开源实时操作系统，类似于uCOS/VxWorks.但是有几个特点是，uCOS是开源但是商用要收费。而FreeRTOS不但开源，商用也完全不受限制。另外一个是整个操作系统的核心只有四个C源代码和一些头文件，实在是出出乎人的意料.因此可以在更为简单的硬件环境下运行FreeRTOS,象ARM7之类没有MMU的CPU,还包括大部分OS不能运行的单片机环境。因此很多人开始用这个OS.
&&& 另有人提到,freertos 支持任务优先调度，并且同一优先级任务支持时间片轮番调度， ucos不支持时间片轮番调度。&freertos
任务数不受限制，最小RAM&400 byte ,rom & 4 kbyte,&&优点：简单，轻小，简明，免费，升级快。
接触这个OS的原因是在一家大公司的做C实时编程，对方提到自己原来一直是在单片机用FreeRTOS，因此想结合一下这个OS讲一下。了解FreeRTOS发现也相当简单，但是我手头都是S3C2440的板，但官方在ARM9下只有AT91的版本。而且是针对RVDS的。因此动了念头在用ADS移植FreeRTOS到S3C2440的念头。
二.FreeRTOS框架
&FreeRTOS的官方网站是 ,我使用是目前最新一个版本 6.0.5
国内也有网站将其文档翻译成中文
用source insight 简单的查看各个源码和代码，以及demo的代码,基本上可以分析出如下结果。
2.1 内核代码
&&& FreeRTOS的内核代码是croutine.c list.c queue.c
tasks.c，头文件在include下.其中list.c,queue.c是实际上两种数据结构链表和队列的操作代码。这样内核代码实际上tasks.c和croutine.c.
其中tasks.c是用实时操作系统常见的Task的概念，或者是一般大型OS中的线程概念。每个Task的堆栈是独立的。而croutine.c描述是一种更为节约的任务模型，共享堆栈的任务模式。这样跟task.c是并行的代码。这样一个OS内核实际上只有一个C源代码实现的！！，tasks.c也不大，只有2300多行。croutine.c更小了，只有
2.2 OS操作硬件代码
&&& 操作系统操作具体的CPU的硬件代码在portable目录，是按编译器类型来划分的,如GCC,RVDS(即ADS的升级版）
在某一个编译器下，又有具体CPU的控制代码。比如像这个&E:\FreeRTOS\Source\portable\GCC\ARM7_AT91SAM7S。每个CPU操作代码必须要实现
portmacro.h 和port.c 两个代码。这就是大部分的OS所说的BSP代码了。
2.3 完整target源码
有底层开发经验的工程师都知道，一个程序想在CPU上运行起来。还有一个最重要代码，就是汇编写的引导代码，以及操作系统的调用代码。FreeRTOS是把这一部分代码放在Demo目录，你可以看不同开发板的代码。引导代码就写在这里，象LPC2106代码就写在Demo/ARM7_LPC2106_GCC，在这个目录下我们能清楚看到boot.s.
从这一些源码来分析，FreeRTOS对这一些代码没有什么规定，前提只求在这个一些代码要有一个名为
main()的函数把操作系统调起来。一般调用象上例中的调用OS的代码是main.c中的main().从代码可以看到，都在创建一些Task(),最后进行OS的调度循环。
main( void )
&&&&/* Setup the
hardware for use with the Olimex demo board.
&&&&prvSetupHardware();
&&&&/* Start
the demo/test application tasks. */
&&&&vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );
&&&&vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );
&&&&vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );
&&&&vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );
&&&&vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );
&&&&vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );
&&&&vStartDynamicPriorityTasks();
&&&&vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );
&&&&/* Start
the check task - which is defined in this file.
&&&&xTaskCreate(
vErrorChecks, ( signed char * ) &Check&, configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );
&&&&/* Now all the tasks have been started - start the
scheduler.
&&&&NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in
Supervisor mode.
&&&&The processor MUST be in supervisor mode when
vTaskStartScheduler is
&&&&called. The demo applications included in the
FreeRTOS.org download switch
&&&&to supervisor mode prior to main being
called. If you are not using one of
&&&&these demo application projects then
ensure Supervisor mode is used here. */
&&&&vTaskStartScheduler();
Should never reach here! */
&&&&return 0;
从它的Makefile中，我们可以看到，完整的代码还要链接2.1 /2.2 的相关代码。
这里是ARM9用IAR编译器的目录结构
从上述分析的我们得出两个结论。
&& 一个在确定target运行的完整代码需要三大块源码 2.1 /2.2/2.3
&&&在一个新的target移植FreeRTOS需要增加两块代码，一是在Portable目录下增加相应的OS操作硬件代码。第一个是在demo目录下增加相应引导代码。
2.4 第三方项目源码
&& 在demo/common 目录下，放着FreeRTOS已经成功移植第3方项目，象uIP/lwIP/FatFs
等，在你的项目里可以考虑引入这一些源码。在很多项目还移植httpd来作为嵌入式。这一些在未来都可以用来参考的。
关于移植FreeRTOS，动手前最好阅读一下官方网站这一篇文章
&&porting a freertos demo to different hardware&&
三.移植到S3C2440设备上
& 下一步我着手在我手里的S3C2440板上移植了 FreeRTOS，相对于ARM新的
RealView,更习惯用ADS.而且我机器上只有安装ADS。因此准备用这个编译器来编译了。
&&& 按照其规范，我首先在Source\portable目录下建立了 ADS\ARM9_S3C2440目录。
&&& 然后在Demo目录下建立 ARM9_S3C2440_ADS目录.
&& 3.1 创建自己的portable代码。
&&&&&&&& FreeRTOS主要实现
portmacro.h/port.c,可以参考一个ARM7的类似代码。最好从RVDS目录下选一个，因这两个工具很多基本是一样的,包括汇编语法。我选用的ARM7_LPC21xx作为模板.
经过检查，这一份代码基本是ADS类似的语法。象关中断，开中断都是用ARMCC的内部函数，__disable_irq(),__enable_irq();但是寄存器宏名字有较大的调整。
&&&3.2 创建自己的Demo代码.
这个因FreeRTOS对于相互的格式并无太多要求。把S3C2440的测试代码的引导代码拿过来即可。但是需要调整对于内存分区的相应代码，因为FreeRTOS也要用这一部分。
&&&&可以参考DEMO/ARM7_LPC2129_Keil_RVDS这一部分代码来调整。
&&& 我是把原来上课测试的LED测试代码直接搬过来的.
&&& 一编译有大量错误。因为我LED代码是测试工作正常。因此我觉得变换一下移植策略.即在已经运行成功的代码上没断调整变成符合RTOS
API的代码。这样好处是我不断看到成功的结果，并能滚动开发。
3.3 第一次移植，调整LED控制代码
&&&在很多demo项目下有ParTest.c
用于GPIO口的一些应用测试，包括LED测试。这一些代码跟内核并无太多关联，但是为了方便以后的开发者。可以在没有移植内核前先把这一些API函数移植了,作为第一步。&&&
&参见Demo/common/ParTest.h,主要实现如下三个函数
&&&&&&&&&&&&&
&void vParTestInitialise( void ); //初始化
&void vParTestSetLED( unsigned portBASE_TYPE uxLED, signed
portBASE_TYPE xValue );
&void vParTestToggleLED( unsigned portBASE_TYPE uxLED
& 3.3 时间频率及时间中断处理
&&&& 这里有一些宏的值是要根据target来设置的.主要在FreeRtosConfig.h当中。
&&&& #define configCPU_CLOCK_HZ&&&&( ( unsigned long ) BOARD_MCK )
#define configTICK_RATE_HZ&&&&( ( portTickType ) 1000 )
&&&& 时间中断在实时的OS起核心的调度作用，必须一启动OS时就要配置时间中断，相应代码在
port.c::prvSetupTimerInterrupt();
& 3.4 内存分区设定
&&在线编写中&&
(责任编辑：jackyhwei)
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本文出处：　作者：Andrew Huang
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这里附上很久以前写的LTIB使用总结，学习资料主要来自飞思卡尔...还没有帐号？ 赶紧
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