1127人阅读
单片机（96）
想了很久,要不要写这篇文章?最后觉得对操作系统感兴趣的人还是很多,写吧.我不一定能造出玉,但我可以抛出砖.
包括我在内的很多人都对51使用操作系统呈悲观态度,因为51的片上资源太少.但对于很多要求不高的系统来说,使用操作系统可以使代码变得更直观,易于维护,所以在51上仍有操作系统的生存机会.&&
流行的uCos,Tiny51等,其实都不适合在2051这样的片子上用,占资源较多,唯有自已动手,以不变应万变,才能让51也有操作系统可用.这篇贴子的目的,是教会大家如何现场写一个OS,而不是给大家提供一个OS版本.提供的所有代码,也都是示例代码,所以不要因为它没什么功能就说LAJI之类的话.如果把功能写全了,一来估计你也不想看了,二来也失去灵活性没有价值了.&
下面的贴一个示例出来,可以清楚的看到,OS本身只有不到10行源代码,编译后的目标代码60字节,任务切换消耗为20个机器周期.相比之下,KEIL内嵌的TINY51目标代码为800字节,切换消耗100~700周期.唯一不足之处是,每个任务要占用掉十几字节的堆栈,所以任务数不能太多,用在128B内存的51里有点难度,但对于52来说问题不大.这套代码在36M主频的STC12C4052上实测,切换任务仅需2uS.&
&&#include &reg51.h&&&
&&#define MAX_TASKS 2& && && & //任务槽个数.必须和实际任务数一至&&
&&#define MAX_TASK_DEP 12& && &//最大栈深.最低不得少于2个,保守值为12.&&
&&unsigned char idata task_stack[MAX_TASKS][MAX_TASK_DEP];&&//任务堆栈.&&
&&unsigned char task_& && &&&//当前活动任务号&&//任务切换函数(任务调度器)&&
&&void task_switch(){&&
& && && & task_sp[task_id] = SP;&&
& && && & if(++task_id == MAX_TASKS)&&
& && && && && && & task_id = 0;&&
& && && & SP = task_sp[task_id];&&
&&}&&//任务装入函数.将指定的函数(参数1)装入指定(参数2)的任务槽中.如果该槽中原来就有任务,则原任务丢失,但系统本身不会发生错误.&&
&&void task_load(unsigned int fn, unsigned char tid)
& && && & task_sp[tid] = task_stack[tid] +&&1;&&
& && && & task_stack[tid][0] = (unsigned&&int)fn & 0&
& && && & task_stack[tid][1] = (unsigned&&int)fn && 8;&&
&&}//从指定的任务开始运行任务调度.调用该宏后,将永不返回.&&
&&#define os_start(tid) {task_id = tid,SP = task_sp[tid];}&&
&&/*======================以下为测试代码======================*/& &void
& && && & st&&
& && && & while(1){&&
& && && && && && & i++;&&
& && && && && && & task_switch();& && &//编译后在这里打上断点&&
& && && && &}&&
& && && & st&&
& && && & while(1){&&
& && && && && && & j+=2;&&
& && && && && && & task_switch();& && &//编译后在这里打上断点&&
& && && && &}
& && && & //这里装载了两个任务,因此在定义MAX_TASKS时也必须定义为2&&
& && && & task_load(task1,&&0);& && & //将task1函数装入0号槽&&
& && && & task_load(task2,&&1);& && & //将task2函数装入1号槽&&
& && && & os_start(0);&&
这样一个简单的多任务系统虽然不能称得上真正的操作系统,但只要你了解了它的原理,就能轻易地将它扩展得非常强大,想知道要如何做吗?
一.什么是操作系统?
人脑比较容易接受&类比&这种表达方式,我就用&公交系统&来类比&操作系统&吧.&&
当我们要解决一个问题的时候,是用某种处理手段去完成它,这就是我们常说的&方法&,计算机里叫&程序&(有时候也可以叫它&算法&).&
以出行为例,当我们要从A地走到B地的时候,可以走着去,也可以飞着去,可以走直线,也可以绕弯路,只要能从A地到B地,都叫作方法.这种从A地到B的需求,相当于计算机里的&任务&,而实现从A地到B地的方法,叫作&任务处理流程&&
很显然,这些走法中,并不是每种都合理,有些傻子都会采用的,有些是傻子都不采会用的.用计算机的话来说就是,有的任务处理流程好,有的任务处理流程好,有的处理流程差.&&
可以归纳出这么几种真正算得上方法的方法:&
有些走法比较快速,适合于赶时间的人;有些走法比较省事,适合于懒人;有些走法比较便宜,适合于穷人.&
用计算机的话说就是,有些省CPU,有些流程简单,有些对系统资源要求低.&
现在我们可以看到一个问题:&
如果全世界所有的资源给你一个人用(单任务独占全部资源),那最适合你需求的方法就是好方法.但事实上要外出的人很多,例如10个人(10个任务),却只有1辆车(1套资源),这叫作&资源争用&.&
如果每个人都要使用最适合他需求的方法,那司机就只好给他们一人跑一趟了,而在任一时刻里,车上只有一个乘客.这叫作&顺序执行&,我们可以看到这种方法对系统资源的浪费是严重的.&
如果我们没有法力将1台车变成10台车来送这10个人,就只好制定一些机制和约定,让1台车看起来像10台车,来解决这个问题的办法想必大家都知道,那就是制定公交线路.&
最简单的办法是将所有旅客需要走的起点与终点串成一条线,车在这条线上开,乘客则自已决定上下车.这就是最简单的公交线路.它很差劲,但起码解决客人们对车争用.对应到计算机里,就是把所有任务的代码混在一起执行.&
这样做既不优异雅,也没效率,于是司机想了个办法,把这些客户叫到一起商量,将所有客人出行的起点与终点罗列出来,统计这些线路的使用频度,然后制定出公交线路:有些路线可以合并起来成为一条线路,而那些不能合并的路线,则另行开辟行车车次,这叫作&任务定义&.另外,对于人多路线,车次排多点,时间上也优先安排,这叫作&任务优先级&.&
经过这样的安排后,虽然仍只有一辆车,但运载能力却大多了.这套车次/路线的按排,就是一套&公交系统&.哈,知道什么叫操作系统了吧?它也就是这么样的一种约定.&
操作系统:&
我们先回过头归纳一下:&
汽车& && && && && && && &&&系统资源.主要指的是CPU,当然还有其它,比如内存,定时器,中断源等.
客户出行& && && && && && && && && && && && && && && && & 任务
正在走的路线& && && && && && && && && && && && && && && &&&进程&
一个一个的运送旅客& && && && && && && && && && && && && &&&顺序执行&
同时运送所有旅客& && && && && && && && && && && && && && &&&多任务并行
按不同的使用频度制定路线并优先跑较繁忙的路线& &&&任务优先级&
计算机内有各种资源,单从硬件上说,就有CPU,内存,定时器,中断源,I/O端口等.而且还会派生出来很多软件资源,例如消息池.&
操作系统的存在,就是为了让这些资源能被合理地分配.&
最后我们来总结一下,所谓操作系统,以我们目前权宜的理解就是:为&解决计算机资源争用而制定出的一种约定&.
二.51上的操作系统
对于一个操作系统来说,最重要的莫过于并行多任务.在这里要澄清一下,不要拿当年的DOS来说事,时代不同了.况且当年IBM和小比尔着急将PC搬上市,所以才抄袭PLM(好象是叫这个名吧?记不太清)搞了个今天看来很&粗制滥造&的DOS出来.看看当时真正的操作系统---UNIX,它还在纸上时就已经是多任务的了.&
对于我们PC来说,要实现多任务并不是什么问题,但换到MCU却很头痛:&
&&1.系统资源少&
在PC上,CPU主频以G为单位,内存以GB为单位,而MCU的主频通常只有十几M,内存则是Byts.在这么少的资源上同时运行多个任务,就意味着操作系统必须尽可能的少占用硬件资源.&
&&2.任务实时性要求高&
&&PC并不需要太关心实时性,因为PC上几乎所有的实时任务都被专门的硬件所接管,例如所有的声卡网卡显示上都内置有DSP以及大量的缓存.CPU只需坐在那里指手划脚告诉这些板卡如何应付实时信息就行了.&
而MCU不同,实时信息是靠CPU来处理的,缓存也非常有限,甚至没有缓存.一旦信息到达,CPU必须在极短的时间内响应,否则信息就会丢失.&
就拿串口通信来举例,在标准的PC架构里,巨大的内存允许将信息保存足够长的时间.而对于MCU来说内存有限,例如51仅有128字节内存,还要扣除掉寄存器组占用掉的8~32个字节,所以通常都仅用几个字节来缓冲.当然,你可以将数据的接收与处理的过程合并,但对于一个操作系统来说,不推荐这么做.&
假定以115200bps通信速率向MCU传数据,则每个字节的传送时间约为9uS,假定缓存为8字节,则串口处理任务必须在70uS内响应.
这两个问题都指向了同一种解决思路:操作系统必须轻量轻量再轻量,最好是不占资源(那当然是做梦啦).&&
可用于MCU的操作系统很多,但适合51(这里的51专指无扩展内存的51)几乎没有.前阵子见过一个&圈圈操作系统&,那是我所见过的操作系统里最轻量的,但仍有改进的余地.&
很多人认为,51根本不适合使用操作系统.其实我对这种说法并不完全接受,否则也没有这篇文章了.&
我的看法是,51不适合采用&通用操作系统&.所谓通用操作系统就是,不论你是什么样的应用需求,也不管你用什么芯片,只要你是51,通通用同一个操作系统.&
这种想法对于PC来说没问题,对于嵌入式来说也不错,对AVR来说还凑合,而对于51这种&贫穷型&的MCU来说,不行.&
怎样行?量体裁衣,现场根据需求构建一个操作系统出来!&
看到这里,估计很多人要翻白眼了,大体上两种:&
&&1.操作系统那么复杂,说造就造,当自已是神了?&
&&2.操作系统那么复杂,现场造一个会不会出BUG?&
哈哈,看清楚了?问题出在&复杂&上面,如果操作系统不复杂,问题不就解决了?&
事实上,很多人对操作系统的理解是片面的,操作系统不一定要做得很复杂很全面,就算仅个多任务并行管理能力,你也可以称它操作系统.&
只要你对多任务并行的原理有所了解,就不难现场写一个出来,而一旦你做到了这一点,为各任务间安排通信约定,使之发展成一个为你的应用系统量身定做的操作系统也就不难了.&
为了加深对操作系统的理解,可以看一看&&演变&&这份PPT,让你充分了解一个并行多任务是如何一步步从顺序流程演变过来的.里面还提到了很多人都在用的&状态机&,你会发现操作系统跟状态机从原理上其实是多么相似.会用状态机写程序,都能写出操作系统.
三file:///C:/DOCUME~1/ADMINI~1/LOCALS~1/Temp/msohtml1/01/clip_image001.gif
我的第一个操作系统
直接进入主题,先贴一个操作系统的示范出来.大家可以看到,原来操作系统可以做得么简单.&
当然,这里要申明一下,这玩意儿其实算不上真正的操作系统,它除了并行多任务并行外根本没有别的功能.但凡事都从简单开始,搞懂了它,就能根据应用需求,将它扩展成一个真正的操作系统.&
好了,代码来了.&
将下面的代码直接放到KEIL里编译,在每个task?()函数的&task_switch();&那里打上断点,就可以看到它们的确是&同时&在执行的.
#include &reg51.h&&
#define MAX_TASKS 2& && && & //任务槽个数.必须和实际任务数一至&
#define MAX_TASK_DEP 12& && & //最大栈深.最低不得少于2个,保守值为12.
unsigned char idata task_stack[MAX_TASKS][MAX_TASK_DEP];//任务堆栈.&
unsigned char task_& && && &//当前活动任务号
//任务切换函数(任务调度器)&
void task_switch()
& && &&&task_sp[task_id] = SP;&
& && &&&if(++task_id == MAX_TASKS)&
& && && && && & task_id = 0;&
& && &&&SP = task_sp[task_id];&
//任务装入函数.将指定的函数(参数1)装入指定(参数2)的任务槽中.如果该槽中原来就有任务,则原任务丢失,但系统本身不会发生错误.
void task_load(unsigned int fn, unsigned char tid)
& && &&&task_sp[tid] = task_stack[tid] + 1;&
& && &&&task_stack[tid][0] = (unsigned int)fn & 0&
& && &&&task_stack[tid][1] = (unsigned int)fn && 8;&
//从指定的任务开始运行任务调度.调用该宏后,将永不返回.&
#define os_start(tid) {task_id = tid,SP = task_sp[tid];}&
/*==================以下为测试代码=====================*/&
void task1()
& && &&&st&
& && &&&while(1){&
& && && && && & i++;&
& && && && && & task_switch();//编译后在这里打上断点&
& && && & }&
void task2()
& && &&&st&
& && &&&while(1){&
& && && && && & j+=2;&
& && && && && & task_switch();//编译后在这里打上断点&
& && && & }&
void main()
& && &&&//这里装载了两个任务,因此在定义MAX_TASKS时也必须定义为2&
& && &&&task_load(task1, 0);//将task1函数装入0号槽&
& && &&&task_load(task2, 1);//将task2函数装入1号槽&
& && &&&os_start(0);&
限于篇幅我已经将代码作了简化,并删掉了大部分注释,大家可以直接下载源码包,里面完整的注解,并带KEIL工程文件,断点也打好了,直接按ctrl+f5就行了.&
现在来看看这个多任务系统的原理:&
这个多任务系统准确来说,叫作&协同式多任务&.&
所谓&协同式&,指的是当一个任务持续运行而不释放资源时,其它任务是没有任何机会和方式获得运行机会,除非该任务主动释放CPU.&
在本例里,释放CPU是靠task_switch()来完成的.task_switch()函数是一个很特殊的函数,我们可以称它为&任务切换器&.&
要清楚任务是如何切换的,首先要回顾一下堆栈的相关知识.&
有个很简单的问题,因为它太简单了,所以相信大家都没留意过:&
我们知道,不论是CALL还是JMP,都是将当前的程序流打断,请问CALL和JMP的区别是什么?&
你会说:CALL可以RET,JMP不行.没错,但原因是啥呢?为啥CALL过去的就可以用RET跳回来,JMP过去的就不能用RET来跳回呢?&
很显然,CALL通过某种方法保存了打断前的某些信息,而在返回断点前执行的RET指令,就是用于取回这些信息.&
不用多说,大家都知道,&某些信息&就是PC指针,而&某种方法&就是压栈.&
很幸运,在51里,堆栈及堆栈指针都是可被任意修改的,只要你不怕死.那么假如在执行RET前将堆栈修改一下会如何?往下看:&
当程序执行CALL后,在子程序里将堆栈刚才压入的断点地址清除掉,并将一个函数的地址压入,那么执行完RET后,程序就跳到这个函数去了.&
事实上,只要我们在RET前将堆栈改掉,就能将程序跳到任务地方去,而不限于CALL里压入的地址.&
重点来了......&
首先我们得为每个任务单独开一块内存,这块内存专用于作为对应的任务的堆栈,想将CPU交给哪个任务,只需将栈指针指向谁内存块就行了.&
接下来我们构造一个这样的函数:&
当任务调用该函数时,将当前的堆栈指针保存一个变量里,并换上另一个任务的堆栈指针.这就是任务调度器了.
OK了,现在我们只要正确的填充好这几个堆栈的原始内容,再调用这个函数,这个任务调度就能运行起来了.&
那么这几个堆栈里的原始内容是哪里来的呢?这就是&任务装载&函数要干的事了.&
在启动任务调度前将各个任务函数的入口地址放在上面所说的&任务专用的内存块&里就行了!对了,顺便说一下,这个&任务专用的内存块&叫作&私栈&,私栈的意思就是说,每个任务的堆栈都是私有的,每个任务都有一个自已的堆栈.&
话都说到这份上了,相信大家也明白要怎么做了:&
1.分配若干个内存块,每个内存块为若干字节:&
这里所说的&若干个内存块&就是私栈,要想同时运行几少个任务就得分配多少块.而&每个子内存块若干字节&就是栈深.记住,每调一层子程序需要2字节.如果不考虑中断,4层调用深度,也就是8字节栈深应该差不多了.&
unsigned char idata task_stack[MAX_TASKS][MAX_TASK_DEP]&
当然,还有件事不能忘,就是堆指针的保存处.不然光有堆栈怎么知道应该从哪个地址取数据啊&
unsigned char idata task_sp[MAX_TASKS]&
上面两项用于装任务信息的区域,我们给它个概念叫&任务槽&.有些人叫它&任务堆&,我觉得还是&槽&比较直观&
对了,还有任务号.不然怎么知道当前运行的是哪个任务呢?&
unsigned char task_id&
当前运行存放在1号槽的任务时,这个值就是1,运行2号槽的任务时,这个值就是2....&
2.构造任务调度函函数:&
void task_switch()
& && &&&task_sp[task_id] = SP;& && & //保存当前任务的栈指针&
& && &&&if(++task_id == MAX_TASKS)& & //任务号切换到下一个任务
& && && && && & task_id = 0;&
& && &&&SP = task_sp[task_id];& && &//将系统的栈指针指向下个任务的私栈.&
3.装载任务:&
将各任务的函数地址的低字节和高字节分别入在&
task_stack[任务号][0]和task_stack[任务号][1]中:&
为了便于使用,写一个函数:&&task_load(函数名, 任务号)&
void task_load(unsigned int fn, unsigned char tid)
& && &&&task_sp[tid] = task_stack[tid] + 1;&
& && &&&task_stack[tid][0] = (unsigned int)fn & 0&
& && &&&task_stack[tid][1] = (unsigned int)fn && 8;&
4.启动任务调度器:&
将栈指针指向任意一个任务的私栈,执行RET指令.注意,这可很有学问的哦,没玩过堆栈的人脑子有点转不弯:这一RET,RET到哪去了?嘿嘿,别忘了在RET前已经将堆栈指针指向一个函数的入口了.你别把RET看成RET,你把它看成是另一种类型的JMP就好理解了.&
SP = task_sp[任务号];&
做完这4件事后,任务&并行&执行就开始了.你可以象写普通函数一个写任务函数,只需(目前可以这么说)注意在适当的时候(例如以前调延时的地方)调用一下task_switch(),以让出CPU控制权给别的任务就行了.&
最后说下效率问题.&
这个多任务系统的开销是每次切换消耗20个机器周期(CALL和RET都算在内了),贵吗?不算贵,对于很多用状态机方式实现的多任务系统来说,其实效率还没这么高--- case switch和if()可不像你想像中那么便宜.&
关于内存的消耗我要说的是,当然不能否认这种多任务机制的确很占内存.但建议大家不要老盯着编译器下面的那行字&DATA = XXXbyte&.那个值没意义,堆栈没算进去.关于比较省内存多任务机制,我将来会说到.&
概括来说,这个多任务系统适用于实时性要求较高而内存需求不大的应用场合,我在运行于36M主频的STC12C4052上实测了一把,切换一个任务不到3微秒.&
下回我们讲讲用KEIL写多任务函数时要注意的事项.&
下下回我们讲讲如何增强这个多任务系统,跑步进入操作系统时代.
四.用KEIL写多任务系统的技巧与注意事项
C51编译器很多,KEIL是其中比较流行的一种.我列出的所有例子都必须在KEIL中使用.为何?不是因为KEIL好所以用它(当然它的确很棒),而是因为这里面用到了KEIL的一些特性,如果换到其它编译器下,通过编译的倒不是问题,但运行起来可能是堆栈错位,上下文丢失等各种要命的错误,因为每种编译器的特性并不相同.所以在这里先说清楚这一点.&
但是,我开头已经说了,这套帖子的主要目的是阐述原理,只要你能把这几个例子消化掉,那么也能够自已动手写出适合其它编译器的OS.&
好了,说说KEIL的特性吧,先看下面的函数:&
sbit sigl = P1^7;&
void func1()
& && &&&i = 5;&
& && &&&do{
& & sigl = !&
& && && &}while(--i);&
你会说,这个函数没什么特别的嘛!呵呵,别着急,你将它编译了,然后展开汇编代码再看看:&
& &193: void func1(){&&
& &194:& && && &&&
& &195:& && && &i = 5;&&
C:0x00C3& & 7F05& &&&MOV& && &R7,#0x05&
& &196:& && && &do{&&
& &197:& && && && && &&&sigl = !&&
C:0x00C5& & B297& &&&CPL& && &sigl(0x90.7)&
& &198:& && && &}while(--i);&&
C:0x00C7& & DFFC& &&&DJNZ& &&&R7,C:00C5&
& &199: }&&
C:0x00C9& & 22& && & RET& && &&
看清楚了没?这个函数里用到了R7,却没有对R7进行保护!&
有人会跳起来了:这有什么值得奇怪的,因为上层函数里没用到R7啊.呵呵,你说的没错,但只说对了一半:事实上,KEIL编译器里作了约定,在调子函数前会尽可能释放掉所有寄存器.通常性况下,除了中断函数外,其它函数里都可以任意修改所有寄存器而无需先压栈保护(其实并不是这样,但现在暂时这样认为,饭要一口一口吃嘛,我很快会说到的).&
这个特性有什么用呢?有!当我们调用任务切换函数时,要保护的对象里可以把所有的寄存器排除掉了,就是说,只需要保护堆栈即可!&
现在我们回过头来看看之前例子里的任务切换函数:&
void task_switch()
& && &&&task_sp[task_id] = SP;& &&&//保存当前任务的栈指针&
& && &&&if(++task_id == MAX_TASKS)& &//任务号切换到下一个任务&
& && && && && & task_id = 0;&
& && &&&SP = task_sp[task_id];& &&&//将系统的栈指针指向下个任务的私栈.&
看到没,一个寄存器也没保护,展开汇编看看,的确没保护寄存器.&
好了,现在要给大家泼冷水了,看下面两个函数:&
void func1()
& && &&&i = 5;&
& && &&&do{&
& && && && && & sigl = !&
& && && &}while(--i);&
void func2()
& && &&&i = 5;&
& && &&&do{&
& && && && && & func1();&
& && && &}while(--i);&
父函数fun2()里调用func1(),展开汇编代码看看:&
& &193: void func1(){&&
& &194:& && && &&&
& &195:& && && &i = 5;&&
C:0x00C3& & 7F05& &&&MOV& && &R7,#0x05&
& &196:& && && &do{&&
& &197:& && && && && &&&sigl = !&&
C:0x00C5& & B297& &&&CPL& && &sigl(0x90.7)&
& &198:& && && &}while(--i);&&
C:0x00C7& & DFFC& &&&DJNZ& &&&R7,C:00C5
& &199: }&&
C:0x00C9& & 22& && & RET& && &&
& &200: void func2(){
& &201:& && && &&&
& &202:& && && &i = 5;&&
C:0x00CA& & 7E05& &&&MOV& && &R6,#0x05&
& &203:& && && &do{&
& &204:& && && && && &&&func1();&&
C:0x00CC& & 11C3& &&&ACALL& & func1(C:00C3)&
& &205:& && && &}while(--i);&
C:0x00CE& & DEFC& &&&DJNZ& &&&R6,C:00CC
& &206: }&&
C:0x00D0& & 22& && & RET& && &&
看清楚没?函数func2()里的变量使用了寄存器R6,而在func1和func2里都没保护.&
听到这里,你可能又要跳一跳了:func1()里并没有用到R6,干嘛要保护?没错,但编译器是怎么知道func1()没用到R6的呢?是从调用关系里推测出来的.&
一点都没错,KEIL会根据函数间的直接调用关系为各函数分配寄存器,既不用保护,又不会冲突,KEIL好棒哦!!等一下,先别高兴,换到多任务的环境里再试试:&
void func1()
& && &&&i = 5;&
& && &&&do{
& && && && && & sigl = !&
& && && &}while(--i);&
void func2()
& && &&&i = 5;&
& && &&&do{&
& && && && && & sigl = !&
& && && &}while(--i);&
展开汇编代码看看:&
& &193: void func1(){&&
& &194:& && && &&&
& &195:& && && &i = 5;&&
C:0x00C3& & 7F05& &&&MOV& && &R7,#0x05&
& &196:& && && &do{
& &197:& && && && && &&&sigl = !&
C:0x00C5& & B297& &&&CPL& && &sigl(0x90.7)&
& &198:& && && &}while(--i);&
C:0x00C7& & DFFC& &&&DJNZ& &&&R7,C:00C5&
& &199: }&&
C:0x00C9& & 22& && & RET&
& &200: void func2(){&&
& &201:& && && &&
& &202:& && && &i = 5;&&
C:0x00CA& & 7F05& &&&MOV& && &R7,#0x05
& &203:& && && &do{&&
& &204:& && && && && &&&sigl = !&
C:0x00CC& & B297& &&&CPL& && &sigl(0x90.7)
& &205:& && && &}while(--i);&&
C:0x00CE& & DFFC& &&&DJNZ& &&&R7,C:00CC&
& &206: }&
C:0x00D0& & 22& && & RET&
看到了吧?哈哈,这回神仙也算不出来了.因为两个函数没有了直接调用的关系,所以编译器认为它们之间不会产生冲突,结果分配了一对互相冲突的寄存器,当任务从func1()切换到func2()时,func1()中的寄存器内容就给破坏掉了.大家可以试着去编译一下下面的程序:&
sbit sigl = P1^7;&
void func1()
& && &&&i = 5;&
& && &&&do{&
& && && && && & sigl = !&
& && && && && & task_switch();&
& && && &} while (--i);&
void func2()
& && &&&i = 5;&
& && &&&do{&
& && && && && & sigl = !&
& && && && && & task_switch();&
& && && &}while(--i);&
我们这里只是示例,所以仍可以通过手工分配不同的寄存器避免寄存器冲突,但在真实的应用中,由于任务间的切换是非常随机的,我们无法预知某个时刻哪个寄存器不会冲突,所以分配不同寄存器的方法不可取.那么,要怎么办呢?&
这样就行了:&
sbit sigl = P1^7;&
void func1()
& && &&&while(1){
& && && && && && &i = 5;&
& && && && && && &do{&
& && && && && && && && &&&sigl = !&
& && && && && && && && &&&task_switch();&
}while(--i);
& && && & }&
void func2()
& && &&&while(1){&
& && && && && && &i = 5;&
& && && && && && &do{&
& && && && && && && && &&&sigl = !&
& && && && && && && && &&&task_switch();&
& && && && && && &&&}while(--i);&
& && && & }
将两个函数中的变量通通改成静态就行了.还可以这么做:&
sbit sigl = P1^7;&
void func1()
& && &&&while(1){&
& && && && && && &i = 5;&
& && && && && && &do{
& && && && && && && && &&&sigl = !&
& && && && && && &&&}while(--i);&
& && && && && && &task_switch();&
& && && & }&
void func2()
& && &&&while(1){&
& && && && && && &i = 5;&
& && && && && && &do{&
& && && && && && && && &&&sigl = !&
& && && && && && &&&}while(--i);&
& && && && && && &task_switch();&
& && && & }&
即,在变量的作用域内不切换任务,等变量用完了,再切换任务.此时虽然两个任务仍然会互相破坏对方的寄存器内容,但对方已经不关心寄存器里的内容了.&
以上所说的,就是&变量覆盖&的问题.现在我们系统地说说关于&变量覆盖&.&
变量分两种,一种是全局变量,一种是局部变量(在这里,寄存器变量算到局部变量里).&
对于全局变量,每个变量都会分配到单独的地址.&
而对于局部变量,KEIL会做一个&覆盖优化&,即没有直接调用关系的函数的变量共用空间.由于不是同时使用,所以不会冲突,这对内存小的51来说,是好事.&
但现在我们进入多任务的世界了,这就意味着两个没有直接调用关系的函数其实是并列执行的,空间不能共用了.怎么办呢?一种笨办法是关掉覆盖优化功能.呵呵,的确很笨.&
比较简单易行一个解决办法是,不关闭覆盖优化,但将那些在作用域内需要跨越任务(换句话说就是在变量用完前会调用task_switch()函数的)变量通通改成静态(static)即可.这里要对初学者提一下,&静态&你可以理解为&全局&,因为它的地址空间一直保留,但它又不是全局,它只能在定义它的那个花括号对{}里访问.&
静态变量有个副作用,就是即使函数退出了,仍会占着内存.所以写任务函数的时候,尽量在变量作用域结束后才切换任务,除非这个变量的作用域很长(时间上长),会影响到其它任务的实时性.只有在这种情况下才考虑在变量作用域内跨越任务,并将变量申明为静态.&
事实上,只要编程思路比较清析,很少有变量需要跨越任务的.就是说,静态变量并不多.&
说完了&覆盖&我们再说说&重入&.
所谓重入,就是一个函数在同一时刻有两个不同的进程复本.对初学者来说可能不好理解,我举个例子吧:&
有一个函数在主程序会被调用,在中断里也会被调用,假如正当在主程序里调用时,中断发生了,会发生什么情况?&
void func1()
& && &&&i = 5;&
& && &&&do{&
& && && && && & sigl = !&
& && && &}while(--i);&
假定func1()正执行到i=3时,中断发生,一旦中断调用到func1()时,i的值就被破坏了,当中断结束后,i == 0.&
以上说的是在传统的单任务系统中,所以重入的机率不是很大.但在多任务系统中,很容易发生重入,看下面的例子:&
void func1()
void func2()
void delay()
& && &&&st//注意这里是申明为static,不申明static的话会发生覆盖问题.而申明为static会发生重入问题.麻烦啊&
& && &&&for(i=0;i&10;i++)&
& && && && && & task_switch();&
两个并行执行的任务都调用了delay(),这就叫重入.问题在于重入后的两个复本都依赖变量i来控制循环,而该变量跨越了任务,这样,两个任务都会修改i值了.&
重入只能以防为主,就是说尽量不要让重入发生,比如将代码改成下面的样子:&
#define delay() {st for(i=0;i&10;i++) task_switch();}//i仍定义为static,但实际上已经不是同一个函数了,所以分配的地址不同.&
void func1()
void func2()
用宏来代替函数,就意味着每个调用处都是一个独立的代码复本,那么两个delay实际使用的内存地址也就不同了,重入问题消失.&
但这种方法带来的问题是,每调用一次delay(),都会产生一个delay的目标代码,如果delay的代码很多,那就会造成大量的rom空间占用.有其它办法没?&
本人所知有限,只有最后一招了:&
void delay() reentrant
& && &&&for(i=0;i&10;i++)&
& && && && && & task_switch();&
加入reentrant申明后,该函数就可以支持重入.但小心使用,申明为重入后,函数效率极低!
最后附带说下中断.因为没太多可说的,就不单独开章了.
中断跟普通的写法没什么区别,只不过在目前所示例的多任务系统里因为有堆栈的压力,所以要使用using来减少对堆栈的使用(顺便提下,也不要调用子函数,同样是为了减轻堆栈压力)&
用using,必须用#pragma NOAREGS关闭掉绝对寄存器访问,如果中断里非要调用函数,连同函数也要放在#pragma NOAREGS的作用域内.如例所示:&
#pragma SAVE&
#pragma NOAREGS&&//使用using时必须将绝对寄存器访问关闭&
void clock_timer(void) interrupt 1 using 1 //使用using是为了减轻堆栈的压力&
#pragma RESTORE&
改成上面的写法后,中断固定占用4个字节堆栈.就是说,如果你在不用中断时任务栈深定为8的话,现在就要定为8+4 = 12了.&
另外说句废话,中断里处理的事一定要少,做个标记就行了,剩下的事交给对应的任务去处理.&
现在小结一下:&
切换任务时要保证没有寄存器跨越任务,否则产生任务间寄存器覆盖.& && &&&使用静态变量解决&
切换任务时要保证没有变量跨越任务,否则产生任务间地址空间(变量)覆盖.& &使用静态变量解决&
两个不同的任务不要调用同时调用同一个函数,否则产生重入覆盖.& && && && &使用重入申明解决
原帖有代码下载，我上传到CSDN了，稍后不上资源地址。
代码下载地址：
参考知识库
* 以上用户言论只代表其个人观点，不代表CSDN网站的观点或立场
访问：83608次
积分：1546
积分：1546
排名：千里之外
原创：40篇
转载：186篇
(8)(10)(2)(1)(2)(13)(22)(2)(16)(2)(23)(65)(2)(10)(2)(3)(4)(3)(3)(4)(1)(6)(1)(1)(5)(3)(4)(8)(7)