如何在PID运行时，随时matlab中断运行和启动PID的控制过程

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-01-29 15:48 标签： tomcat启动时运行程序
要写一个将给定G(S)以离散PID控制器D(S)进荇调节的程序在用c2d函数将PID控制器离散化时，matlab显示c2d函数无法对零点数大于极点数的系统进行离散求解决办法... 要写一个将给定G(S)以离散PID控制器D(S)进行调节的程序，在用c2d函数将PID控制器离散化时matlab显示c2d函数无法对零点数大于极点数的系统进行离散。求解决办法

1、按照PID控制器的离散形式直接把系数代进去。

2、对微分项进行近似（乘一个时间常数很小的惯性环节）

这两种方法随便找本PID相关的书都能找到。 

第一种方法峩把PID离散形式变成了一个U(z)/E(z)的传递函数matlab中 tf 函数具体语法我只会写D=tf(num,den).这样是s域的传递函数，z域的怎么写能告诉我吗

z域的也可以用tf、zpk之类的函数只是在最后多个参数用以指定采样周期，例如：

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