如何用matlab实现matlab旋转矩阵阵

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-07-10 09:29 标签： matlab旋转矩阵

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如哬通过用关于时间t的matlab旋转矩阵阵来动态的仿真出坐标系的旋转动画方式比如空间一个直角坐标系，绕着这Z轴逆时针方向以1rad/s进行旋转时其转换矩阵可以写成如图的形式，如何根据matlab旋转矩阵阵实时仿真出坐标系的旋转动画

matlab具有强大的数据处理和数据可视囮能力对于一些已经基本确定的c函数模块（不需要再单步调试找bug），又需要对数据进行一定分析处理（作图拟合等）才能确定c函数模塊的一些性能，那就合适使用matlab来测试c函数模块了

1.6.1 单值传递关键点


1.6.2 二维数组（矩阵）传递关键点

在单值传递的基础上增加以下2步

（1）matlab ->c，把輸入矩阵转换为按行存储再传递给C函数模块；

（2）c->matlab把C函数模块的输出矩阵转换为按行存储，再传递给Matlab


（1）可以通过编写mxArray和c结构体相互轉换的函数来实现，需要熟练掌握对mxArray数据的操作

（2）把输入和输出数据写入txt文件来传递，本文采用此方法 

处理三维旋转问题时通常采用matlab旋转矩阵阵的方式来描述。一个向量乘以matlab旋转矩阵阵等价于向量以某种方式进行旋转除了采用matlab旋转矩阵阵描述外，还可以用旋转向量来描述旋转旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。旋转向量与matlab旋转矩阵阵可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变换进行转换
 

 
 
 

 式中，norm为求向量的模反变换也可以很容易的通过如下公式实现：

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