Top Results
Manufacturer
Description
Texas Instruments
IC OP-AMP, 5000 uV OFFSET-MAX, 10 MHz BAND WIDTH, PDSO8, PLASTIC, SOP-8, Operational Amplifier
THS4304DGKRG4
Texas Instruments
IC OP-AMP, 5000 uV OFFSET-MAX, 830 MHz BAND WIDTH, PDSO8, GREEN, PLASTIC, MSOP-8, Operational Amplifier
Texas Instruments
IC OP-AMP, 5000 uV OFFSET-MAX, 10 MHz BAND WIDTH, PDSO8, GREEN, PLASTIC, SOP-8, Operational Amplifier
Texas Instruments
IC OP-AMP, 5000 uV OFFSET-MAX, 4.5 MHz BAND WIDTH, PDSO8, SOIC-8, Operational Amplifier
Texas Instruments
IC OP-AMP, 5000 uV OFFSET-MAX, 1.4 MHz BAND WIDTH, PSSO5, GREEN, POWER PACK, TO-263, 5 PIN, Operational Amplifier
Texas Instruments
IC DUAL OP-AMP, 5000 uV OFFSET-MAX, 10 MHz BAND WIDTH, PDIP8, ROHS COMPLIANT, PLASTIC, DIP-8, Operational Amplifier
Search Stock
Only Exact Matches
Only In Stock Items
Only Priced Items
Default Currency
US Dollar ($)
British Pound Sterling (?)
Euro (EUR)Algerian Dinar (?.?.)
Argentine Peso ($)
Australian Dollar ($)
Bahraini Dinar (?.?.)
Bolivian Boliviano ($b)
Botswanan Pula (Pu)
Brazilian Real (R$)
Brunei Dollar (B$)
Bulgarian Lev (лв)
CFA Franc BCEAO (CFA)
Canadian Dollar ($)
Cayman Islands Dollar (C/$)
Chilean Peso ($)
Chinese Yuan (￥)
Colombian Peso ($)
Costa Rican Colón (C=)
Croatian Kuna (Kn)
Czech Republic Koruna (K?)
Danish Krone (kr)
Dominican Peso ($)
Egyptian Pound (?.?.)
Estonian Kroon (kr)
Fijian Dollar (FJ$)
Honduran Lempira (L.)
Hong Kong Dollar (HK$)
Hungarian Forint (Ft)
Indian Rupee (INR)
Indonesian Rupiah (Rp)
Israeli New Sheqel (??)
Jamaican Dollar (J$)
Japanese Yen (￥)
Jordanian Dinar (?.?.)
Kazakhstani Tenge (тг)
Kenyan Shilling (KSh)
Kuwaiti Dinar (?.?.)
Latvian Lats (Ls)
Lebanese Pound (?.?.)
Lithuanian Litas (Lt)
Macedonian Denar (ден)
Malaysian Ringgit (RM)
Mauritian Rupee (Rs)
Mexican Peso ($)
Moldovan Leu (MDL)
Moroccan Dirham (?.?.)
Namibian Dollar (N$)
Nepalese Rupee (Rs)
Netherlands Antillean Guilder (?)
New Taiwan Dollar (NT$)
New Zealand Dollar ($)
Nicaraguan Córdoba ($C)
Nigerian Naira (?)
Norwegian Krone ( ru)
Omani Rial (?.?.)
Pakistani Rupee (Rs)
Papua New Guinean Kina (PGK)
Paraguayan Guarani (Gs.)
Peruvian Nuevo Sol (S/)
Philippine Peso (PhP)
Polish Zloty (z?)
Qatari Rial (?.?.)
Romanian Leu (Lei)
Russian Ruble (руб)
Salvadoran Colón (?)
Saudi Riyal (????)
Serbian Dinar (РСД)
Seychellois Rupee (SR)
Sierra Leonean Leone (Le)
Singapore Dollar ($)
Slovak Koruna (EUR)
South African Rand (R)
South Korean Won (?)
Sri Lankan Rupee (Rs)
Swedish Krona (kr)
Swiss Franc (Fr.)
Tanzanian Shilling (TZS)
Thai Baht (à,?)
Trinidad and Tobago Dollar (TT$)
Tunisian Dinar (?.?.)
Turkish Lira (YTL)
Ugandan Shilling (USh)
Ukrainian Hryvnia (грн.)
United Arab Emirates Dirham (?.?.)
Uruguayan Peso ($)
Uzbekistan Som (UZS)
Venezuelan Boloívar () (Bs.)
Vietnamese Dong (?)
Yemeni Rial (?.?.)
Zambian Kwacha (ZK)
Shift+Click on the column header for multi-column sorting&
Supplier : API Delevan
Manufacturer : Digi-Key
Best Price : $0.9176
Price Each : $0.9176
Supplier : API Delevan
Manufacturer : Digi-Key
Best Price : $0.9176
Price Each : $0.9176
Supplier : Vishay Sfernice
Manufacturer : Digi-Key
Best Price : $7.1368
Price Each : $7.1368
Supplier : Vishay Sfernice
Manufacturer : Digi-Key
Best Price : $5.2722
Price Each : $9.60
Supplier : Vishay Foil Resistors
Manufacturer : Digi-Key
Best Price : $60.9560
Price Each : $60.9560
Supplier : Vishay Foil Resistors
Manufacturer : Digi-Key
Best Price : $60.9560
Price Each : $60.9560
Supplier : Vishay Foil Resistors
Manufacturer : Digi-Key
Best Price : $13.8625
Price Each : $13.8625
Supplier : Vishay Foil Resistors
Manufacturer : Digi-Key
Best Price : $3.4250
Price Each : $3.4250
Supplier : Vishay Foil Resistors
Manufacturer : Digi-Key
Best Price : $3.4250
Price Each : $3.4250
Supplier : Vishay Intertechnology
Manufacturer : Verical
Stock : 88
Best Price : $12.75
Price Each : $12.75
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Chip1Stop
Best Price : ￥29.7200
Price Each : ￥29.7200
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Chip1Stop
Stock : 2,663
Best Price : ￥1.93
Price Each : ￥2.00
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Chip1Stop
Stock : 2,000
Best Price : ￥2.75
Price Each : ￥3.26
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Chip1Stop
Stock : 2,200
Best Price : ￥3.14
Price Each : ￥4.41
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Chip1Stop
Stock : 2,160
Best Price : ￥7.82
Price Each : ￥10.07
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Avnet
Best Price : $2.2324
Price Each : $2.4222
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Avnet
Best Price : $1.0473
Price Each : $1.1364
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Avnet
Best Price : $3.1417
Price Each : $3.4089
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Avnet
Stock : 1,040
Best Price : $0.7476
Price Each : $0.9395
Part : HAG
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Avnet
Stock : 1,170
Best Price : $3.7423
Price Each : $3.7988
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Avnet
Stock : 132
Best Price : $1.9651
Price Each : $2.4694
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Avnet
Best Price : $1.2939
Price Each : $1.4040
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Avnet
Best Price : $4.2166
Price Each : $4.5752
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Avnet
Best Price : $0.3513
Price Each : $0.3812
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Avnet
Best Price : $0.1078
Price Each : $0.1170
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Heilind Asia Pacific
Best Price : -
Price Each : -
Part : EDG
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Heilind Asia Pacific
Best Price : -
Price Each : -
Part : EDG
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Heilind Asia Pacific
Best Price : -
Price Each : -
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Heilind Asia Pacific
Best Price : -
Price Each : -
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Heilind Asia Pacific
Best Price : -
Price Each : -
Part : NJG
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Heilind Asia Pacific
Best Price : -
Price Each : -
Part : NJG
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Heilind Asia Pacific
Best Price : -
Price Each : -
Part : NK01A15000J0G
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Heilind Asia Pacific
Best Price : -
Price Each : -
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Heilind Asia Pacific
Best Price : -
Price Each : -
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Heilind Asia Pacific
Best Price : -
Price Each : -
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Mouser Electronics
Best Price : $0.2650
Price Each : $0.65
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Mouser Electronics
Best Price : $0.3050
Price Each : $0.75
Part : ETG
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Mouser Electronics
Best Price : $0.6770
Price Each : $1.31
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Mouser Electronics
Stock : 70
Best Price : $1.69
Price Each : $2.03
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Mouser Electronics
Best Price : $0.2620
Price Each : $0.64
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Mouser Electronics
Best Price : $0.89
Price Each : $1.72
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Mouser Electronics
Best Price : $1.36
Price Each : $2.40
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Mouser Electronics
Best Price : $0.1180
Price Each : $0.35
Supplier : Amphenol
Manufacturer : Mouser Electronics
Best Price : $0.1580
Price Each : $0.47
Part : RTO050F15000JTE1
Supplier : Vishay Intertechnology
Manufacturer : Mouser Electronics
Stock : 90
Best Price : $4.55
Price Each : $8.19
Part : ETG
Supplier : AFCI
Manufacturer : Wuhan P&S
Stock : 700
Best Price : $0.77
Price Each : $0.96
Part : RTO050F15000JTE1
Supplier : Vishay Intertechnology
Manufacturer : Future Electronics
Best Price : ￥34.8379
Price Each : ￥41.7747
Supplier : Positronic Industries
Manufacturer : Powell Electronics
Stock : 52
Best Price : $3.24
Price Each : $11.39
Supplier : Amphenol
Manufacturer : TTI
Stock : 2,135
Best Price : $0.31
Price Each : $0.4306
Supplier : Amphenol
Manufacturer : TTI
Best Price : $0.4070
Price Each : $0.4424
Supplier : Amphenol
Manufacturer : TTI
Best Price : $0.5424
Price Each : $0.5896
Supplier : Amphenol
Manufacturer : TTI
Best Price : $0.8139
Price Each : $0.8847
Supplier : Amphenol
Manufacturer : TTI
Best Price : $0.1167
Price Each : $0.1368
Supplier : Amphenol
Manufacturer : TTI
Stock : 600
Best Price : $0.2943
Price Each : $0.4088
Supplier : Amphenol
Manufacturer : TTI
Best Price : $0.3107
Price Each : $0.3377
Supplier : Amphenol
Manufacturer : TTI
Stock : 933
Best Price : $0.5860
Price Each : $0.8130
Supplier : Amphenol
Manufacturer : TTI
Best Price : $0.2447
Price Each : $0.2660
Supplier : Amphenol
Manufacturer : TTI
Best Price : $0.4135
Price Each : $0.4495
Shipping cost not included.
Currency conversions are estimated.&
Catalog Datasheet
MFG & Type
Document Tags
Abstract: 3.3 4.7 10 0 22.0 33.0 47 .0 ±20 ' 100.0 2 2 0 .0 3 3 0 .0 4 7 0 .0 6 8 0 .0 1,000.0 1,500.0 j 2,2 0 0 .0 3.0 3.5 j | 5.2 7.5 16.0 35.2 52.8 ±20 75.2 160.0 35 2.0 , 528 0 75 2.0 . 1,088.0 1 ,600.0 2 ,4 0 , 30 30 55 82 11.7 : ±20 25.0 55 0 82 5 117 5 250.0 550.0 825 0 1,175.0 1,700 0 2,500.0 30 3 5 7 7 11.5 , 11 0 ±20 16 5 23 5 50 0 11 00 165.0 235.0 500.0 1,100 0 1,650.0 2,350 0 A lum inum Electrolytic , 0 18 0 18 0 18 ! I ' i 0 18 0 18 0.18 0.18 0 18 ' I R ip p le C u rre n t | fm A j rm s ! ( 1 2 0
Abstract: ,G ,J ,K ,M 820.0 821 F,G ,J ,K ,M 910.0 911 F,G 102 1,000.0 ,J ,K ,M 1,100.0 ,J ,K ,M F,G 112 122 1,200.0 F,G 132 1,300.0 ,J ,K ,M 1,500.0 ,J ,K ,M F,G 152 1,600.0 F,G 162 ,M 182 1 , ,200.0 F,G 682 6,800.0 ,J ,K ,M 7,500.0 ,J ,K ,M F,G 752 822 8,200.0 F,G ,J ,K ,M 912 9,100.0 F , 0 1 2 3 4 5 6 7 A B C D E F G H J K L M N P Q R S T U V , Capacitance Tolerances: ±0.10 pF; ±0.25 pF; ±0.5 pF; ±1%; ±2%; ±5%; ±10%; ±20%; and +80%-20% · Tape and
KEMETOriginal
1072.08 Kb
Abstract: 102 1,000.0 ,J ,K ,M 1,100.0 ,J ,K ,M F,G 112 122 1,200.0 F,G 132 1,300.0 ,J ,K ,M 1,500.0 ,J ,K ,M F,G 152 1,600.0 F,G 162 ,M 182 1,800.0 ,J ,K F,G 202 2,000.0 ,J ,K ,M 2,200.0 ,J ,K ,M , ,100.0 ,J ,K ,M 5,600.0 ,J ,K ,M F,G 562 622 6,200.0 F,G 682 6,800.0 ,J ,K ,M 7,500.0 ,J ,K ,M F , Capacitance Tolerances: ±0.10 pF; ±0.25 pF; ±0.5 pF; ±1%; ±2%; ±5%; ±10%; ±20%; and +80%-20% · Tape and reel packaging per EIA481-1. (See page 92 for specific tape and reel information.) Bulk Cassette
KEMETOriginal
1060.84 Kb
Abstract: ) 0.040 (1.02) J (REF.) 0.018 (0.46) 0.030 (0.64) 0.030 (0.76) 0.050 (1.27) BOTTOM VIEW B SIDE VIEW C RECOMMENDED LAND PATTERN SCHEMATIC J ST F H A G FN E D RENCO , K,J K,J K,J K,J K,J K,J K,J K,J K,J K,J K,J K,J K,J K,J K,J K,J K,J K,J K,J K,J K,J K,J L (nH , 250.0 200.0 NOTES: 1. ELECTRICAL SPECIFICATIONS MEASURED AT 25?C 2. Irms - CURRENT THAT CAUSES THE , CONDITION: 230?C FOR 10 SECONDS MAX PART NUMBER IDENTIFICATION
-2 C 4N7 K (1) (2) (3) (4) (5) (1
Renco ElectronicsOriginal
na 20 240 75c 5000 1. 75 750 25c 30aA
j ??iiSffit?? 152 SR200PH-28S na 20 240 75c 5000 1. 75 750 25c 30?>>A
i iiiffilt 152
na 80 240 75c 5000 1. 75 750 25c 30mA
j 152 SR200PH-32S na 80 240 75c 5000 1. 75 750 25c 30ia
j ? iSt??t?? 152
na 40 240 75c 5000 1. 75 750 2 5 c 30?<>A
j SR200PH-32S i iiiffilt 152 SR200PH-32R na 80 240 75c 5000 1. 75 750 25c 30mA
j 152 SR200PH-32S na 80 240 75c 5000 1. 75 750 25c 30ia
j SR200PH-36S? iSt??t?? 152 SR200PH-36R na 40 240 75c 5000 1. 75 750 2 5 c 30?<>A
j SR200PH-32S i iiiffilt 152 SR200PH-32R na 80 240 75c 5000 1. 75 750 25c 30mA
j 152 SR200PH-32S na 80 240 75c 5000 1. 75 750 25c 30ia
j SR200PH-36S? iSt??t?? 152 SR200PH-36R na 40 240 75c 5000 1. 75 750 2 5 c 30?<cc per 100 in DM (page i 182) , ' Mm. > ? ' qty. * j 500 + ! 1000 * j 5000 + : :m , 250 250 250 250 250 250 250 ! 250 1 250 ! 250 250 250 250 250 250 250 250 250 250 ! 250 ! 250 j 250 ! , Multilayer Ceramic Capacitors fS M Q 1 Chip capacitors (COG) ! Draw-1 O rdenng code trig j (page f i , + i 1000 + I 5000 t j 20000 - ; VH = 50 Vdc Size 0805 5000 5000 5000 5000 I i i : 250 , B3tiJ63s'y 1 4000 B 3 7 8 7 }J(C) >>t^ t:
8?ra7l-K556t-J68,; 4000 B3
Abstract: 1.3 EFFECTIVE DATE: JANUARY 10, 1998 General Information 1 Cross References 2 Pull , Information 1-1 Price Book, January 10, 1998 1 ELIMINATION OF OZONE DEPLETING CHEMICALS , 1-2 General Information MOTOROLA DISTRIBUTOR PRODUCT CLASSIFICATIONS CLASSIFICATION: 1 DESCRIPTION: 1 "Class One" Device A mature, stable, high-volume Motorola Device with a broad customer , CLASS: 1 Y 2 Y N Y R Y 3 N NON BOOK N General Information 1-3
MotorolaOriginal
1246.99 Kb
Abstract: F 830 pFC 56-741-026 J 2) 7 1(606' 5000 pFC 56-741-005 i (163/) 100 pF Pi , performance. 106 310 pF Pi j 1 1000 pFC pFC ?>>??<<aoi pFC Dimensions in inches (mm , D 5000 pFC * 56-704-005 E 4000 pF Pi 56-704-007 F 830 pFC 56-704-008 J , 1000 pF Pi C D 5000 pF C E 4000 pF Pi F 830 pF C 100 pF Pi J 2500 pF Pi K 375 pFC N , * A B C D E F J K N Cap. Value 310
9760.25 Kb
Abstract: 5000 15000 Taped 10 15 22 33 47 68 100 150 220 330 470 680 1,0 nF 04/00 I I , n a l draw ing (see pag e 157) U VR = 50 Vdc 100 220 470 1,0 nF 2,2 nF 1 1 1 1 1 COG 50 V 100 Vdc 55/125/56 ?± 3 0 ?'? 10-e/K < 1,0 ?
10-3 > 105 MQ or , ] = 2,5 mm
4000 , 100 220 470 1,0 nF 1,5 nF 2,2 nF 1 1 1 1 1 1 U l/R = 50 Vdc 4,7 nF
Abstract: 5000 I ' 5000 ; i 5000 k o 'r'. i- 1 J : T ;PT T ?'? ; ?'? i j
, 1 Ag3 selAu frSn 1 NQ 00 5000 1 5000 500*;) i ?'? L./*: _ j , MaBstab 3:1 Typ | j 1 i Nennquerschnitt qmm 1 j 0.2 -0.5 Isof 0 1 Pfosten ! mm x , 0,5 1.2-1.6 1 0,63x0,63 6,65 1,30 | 14,001 6,10 n ?'?U. I.^t r i j r ?'" ? , schub Stuck seiAu frSn 1 setAu frSn 1 i NO j CuSn CuFeP CuSn CuFeP seiAu frSn 1
1368.32 Kb
0 5000 1. 93 940 25 j 30mA 2
0 5000 , 300 6000 1. 64 940 40tnA 00 c
j 1. 42 nA 1000 ISO j 316
j 1. 42 ?<<A 6
j 1. 42 lA 1500 ISOj 316
JK?? 0 82c
j 1. 42 nA
Showing first 20 results.
Copyright (C) 2017CHS100交流伺服驱动器使用说明书V1.2版-海文库
全站搜索：
您现在的位置：&>&&>&电子/电路
CHS100交流伺服驱动器使用说明书V1.2版
英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
录.................................................................................................................I 前言......................................................................................................................IV 安全注意事项........................................................................................................V1 概况....................................................................................................................11.1 综合技术指标.........................................................................................11.2 伺服驱动器铭牌说明.............................................................................31.3 各型号功率规格.....................................................................................41.4 伺服驱动器各部件名称说明..................................................................41.5 伺服驱动器的外形尺寸与安装尺寸......................................................52 开箱检查............................................................................................................73 安装....................................................................................................................83.1 伺服驱动器运行的环境条件..................................................................83.1.1 温湿度........................................................................................83.1.2 海拔高度.....................................................................................83.1.3 其它环境要求.............................................................................93.2 伺服驱动器的安装.................................................................................93.2.1 安装............................................................................................93.2.2 安装方向与间隔.......................................................................103.2.3 防止异物进入............................................................................114 信号与接线......................................................................................................124.1 系统配置..............................................................................................134.1.1 伺服驱动器与外部设备连接图................................................134.1.2 线径选择表...............................................................................144.2 主回路接线（X1，X2插头）.............................................................154.2.1 概览..........................................................................................154.2.2 单相220V电源输入接线图.....................................................164.2.3 三相220V电源输入接线图.....................................................174.3 编码器接线（CN2插头）...................................................................184.3.1 概览..........................................................................................184.3.2 伺服驱动器CN2引脚排列及信号定义...................................18I英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
目录4.4 与PC或HOST的连接（CN3插头）................................................194.5 输入输出信号接线（CN1插头）.......................................................204.5.1 概览..........................................................................................204.5.2 开关量输入电路接线..............................................................214.5.3 脉冲量输入电路接线..............................................................224.5.4 模拟量输入电路接线...............................................................244.5.5 开关量输出电路接线...............................................................244.5.6 编码器反馈信号分频输出电路接线........................................254.5.7 模拟量输出电路接线...............................................................264.5.8
CN1引脚排列及信号解释.....................................................274.6 电磁制动器接线...................................................................................325 运行与操作......................................................................................................345.1 运行......................................................................................................345.1.1 标准接线举例...........................................................................345.1.2 初次接通电源...........................................................................375.1.3 伺服运行前自检.......................................................................385.1.4 伺服运行前参数设置...............................................................385.1.5 点动试运行...............................................................................395.1.6 伺服使能...................................................................................395.1.7 伺服停机/停止运行..................................................................405.1.8 时序图......................................................................................415.2 显示与操作...........................................................................................465.2.1 显示流程............................................................................................465.2.2 状态显示...................................................................................475.2.3 参数设置...................................................................................495.2.4 辅助功能...................................................................................495.2.5 报警显示...................................................................................505.2.6 报警清除...................................................................................516 参数详细说明...................................................................................................526.1 基本参数（PA组参数）......................................................................526.2 增益.滤波器参数（Pb组参数）..........................................................616.3 扩展参数（Pc组参数）......................................................................696.4 状态监视参数（Pd组参数）..............................................................81II英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
目录7 增益调整..........................................................................................................867.1 参数调整的一般方法...........................................................................867.1.1 位置环增益调整.......................................................................877.1.2 速度环增益调整.......................................................................897.1.3 转矩环增益调整.......................................................................907.2 机械共振抑制.......................................................................................917.3 增益切换功能.......................................................................................918 通讯功能..........................................................................................................938.1 概要......................................................................................................938.2 拓扑结构..............................................................................................938.2.1 单台通讯...................................................................................938.2.2 多台通讯...................................................................................938.3 通讯协议..............................................................................................948.3.1 协议内容...................................................................................948.3.2 协议说明...................................................................................948.3.3 通讯帧结构...............................................................................958.3.4 命令码及通讯数据描述...........................................................968.3.5 通讯帧错误校验方式.............................................................1028.3.6 通讯数据地址的定义.............................................................1038.3.7 错误消息的回应.....................................................................1059 故障处理........................................................................................................1069.1 故障报警代码含义及对策.................................................................1069.2 告警代码含义.....................................................................................108 附录A 伺服驱动器各插头信号排列图............................................................109A.1 CN1引脚信号排列：.........................................................................109A.2 CN2引脚信号排列：.........................................................................109A.3 CN3引脚信号排列：..........................................................................110 附录B 功能参数简表........................................................................................111B.1 PA组参数（基本参数）.....................................................................111B.2 Pb组参数（增益.滤波器参数）.........................................................112B.3 Pc组参数（扩展参数）......................................................................113B.4 Pd组参数（监视参数）.....................................................................115III英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
前言 前言感谢您选用深圳市英威腾电气股份有限公司的交流永磁同步电机伺服驱动器（以下称为“伺服驱动器”）产品。在使用前请认真阅读和理解本说明书中的各项内容，以确保正确的使用，不正确的使用，将造成运行不正常或使用寿命的缩短，甚至直接损坏产品。请妥善保管本使用说明书，以备随时查阅。
IV英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
安全注意事项
安全注意事项说明书中有关安全运行的注意事项分类成“警告”或“注意”。
警告 指出潜在的危险情况，如果不避免，可能会导致人身伤亡。
指出潜在的危险情况，如果不避免，可能会导致人身轻度或中度的伤害和设备损坏。这也可用来对不安全操作进行警戒。
在某些情况下，的内容也会导致重大的事故。所以在任何情况下要遵守这些重要的注意事项。
警告标记呈现在伺服驱动器的侧面上。使用伺服驱动器时要遵守这些指导。警告标志图：
WarningRead the manual and follow the safety
instructions before use.
High VoltageDo not touch terminals within 15 minutes after disconnect the
power.Risk of electric shock.
High TemperatureDO not touch heatsink when power is ON. Risk of burn.
在安装、配线、操作、维护及检查时应注意以下安全注意事项：
请按照指定的组合方式使用伺服驱动器与伺服电机，否则可能 注意会导致设备故障甚至发生火灾。 ●
禁止将本产品暴露在含水分、腐蚀性气体、可燃性气体的环境中使用，否则可能会造成触电或火灾。V英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
安全注意事项 配线：■
请电气工程师
进行接线作业，否则有触电或火灾危险。■
必须将驱动器与电机的接地端子可靠接地，否则有触电危险。警告 ■
请勿直接触摸导电部件，驱动器的输出线切勿与外壳连接，输 出线切勿短路，否则有触电或短路危险。■
请务必安装过流保护器，漏电流保护器以及急停装置，配线完成后请务必确认其有效，否则可能有电击，受伤，火灾危险。■
断开电源并等待15分钟后，再对驱动器重新配线。●
请确认交流电源的电压与伺服驱动器的额定电压是否一致，否则有受伤、火灾、损坏驱动器的危险。●
禁止将输入电源线接到输出端子上，否则会损坏驱动器。●
禁止对驱动器或其连接线进行耐压测试，否则可能会损伤伺服驱动器。●
必须按正确的相序连接驱动器与电机，否则会引起驱动器故障或损坏驱动器。
伺服电机试运行前，为避免意外，请先脱开电机负载，单独运行电机。●
机械开始运转前，请确认可以随时通过急停开关将电源与驱动注意 器断开。●
在运行前需要确认与调整各参数，否则由于负载原因驱动器可能运行不正常或出现不能预期的动作。●
运行中，请不要触摸散热器或外接的制动电阻，否则可能会由于高温而发生烫伤事故。
维护、保养及检查：■
检查或维护前，必须先断开电源并等待15分钟后，用万用表确认之后才可进行，否则可能会被电击。■
不要让非专业人员检查伺服驱动器，否则可能会被电击。
VI英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
概况 1 概况1.1 综合技术指标交流永磁同步伺服驱动器标准规格如下表：表1-1
伺服驱动器标准规格 伺服驱动器主回路电源控制回路电压等级 规格 100W～400W 0.75kW～2.0kW 3.0kW～5.5kW 单相,三相220V/50Hz 单相，三相三相380V/50Hz AC 380V±15% 47Hz～63Hz 单相380V/50Hz AC 380V±15%47Hz～63Hz 输入电压范围 AC 220V±15% 输入频率范围 47Hz～63Hz 电压等级 单相220V/50Hz 输入电压范围 AC 220V±15% 电源 输入频率范围 47Hz～63Hz接口电源 电压 DC 12V～24V 容许电压波动 ±10%电源容量控制方式控制模式动态制动 500mA以上（本机24V电源仅能提供100mA电流） 矢量控制，SVPWM 位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式 有内置制动电阻，也可外接制动电阻无13路光耦隔离输入7路开路集电极输出2路，范围：DC -10V～+10V2路，范围：DC 0V～+10V2路，差分输入或开路集电极输入4路，编码器A/B/Z相3路分频差分输出，1路Z相开路集电极输输出 出过流保护，过压保护，过载保护，过热保护，编码器故障保护，保护功能 再生故障保护，欠压保护，超速保护，跟踪误差过大等保护 再生制动单元 直流电抗器 开关量 输入 输出 输入 输出 输入 脉冲量 模拟量1英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
概况伺服驱动器输入脉冲频率定位反馈脉冲位置控制 脉冲放大范围 定位精度 到位范围设定 误差范围转矩控制范围频率响应速度控制转矩控制范围转矩控制 模拟转矩指令 转矩线性 速度控制范围允许最大惯量通讯 RS232 RS485结构工作温度储存温度环境 湿度 其他环境条件允许使用高度振动 速度控制范围 模拟速度指令 速度波动率 规格 100W～400W 0.75kW～2.0kW 3.0kW～5.5kW 500kHz（差动输入），200kHz（开路集电极输入） A/B正交脉冲，分辨率：10000脉冲/转 电子齿轮A/B：A=1～65535，B=1～6&A/B&500 ±1脉冲 ±10脉冲 可在±5转范围内设置 由参数设定或者外部模拟输入设定DC 0～±10V 最大转矩：300%额定 500Hz 最大速度5000r/min，最低速度0.1r/min，调速范围为1：50000 DC 0～±10V/最大转速 ±0.03% 由参数设定或者外部模拟输入设定DC 0～±10V 最大转矩：300%额定 DC 0～±10V/最大转矩 ±10%以下 由参数设定或者外部模拟输入设定DC 0～±10V（最大转速） 15倍 主机1：1通讯 主机1：n通讯，n≤32 自冷，IP20 0～45℃ -20～80℃（不冻结） 工作/保存：≤90％RH（无凝露） 室内（不受阳光直射），无腐蚀性气体、可燃气体、 油雾、灰尘的地方 海拔高于1000 m需降额使用 ≤5.88m/s，10～60Hz（不允许工作在共振点） 2风冷，IP202英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
概况1.2 伺服驱动器铭牌说明
伺服驱动器铭牌
产品型号含义
3英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
概况1.3 各型号功率规格各型号功率规格如下表：表1-2 各型号功率规格表型
容量（kVA）0.3 0.5 0.9 1.3 1.7 2.5 3.5 4.8 6.2 7.5电压（V） 单相/三相220 单相/三相220 单相/三相220 单相/三相220 单相/三相220 单相/三相220 单相/三相220 三相380 三相380 三相3800.1 0.2 0.4 0.75 1.0 1.5 2.0 3.0 4.4 5.5输
出功率（kW）额定电流（A1.2 1.8 2.8 4.5 5.7 8.0 10.0 8.0 11.0 14.01.4 伺服驱动器各部件名称说明
0.75KW～5.5kW伺服驱动器部件名称说明4英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
概况1.5 伺服驱动器的外形尺寸与安装尺寸
100W～5.5KW伺服驱动器外形尺寸
表1-3 外形尺寸及安装尺寸 型
号CHS100-0R1-2CHS100-0R2-2CHS100-0R4-2CHS100-0R7-2CHS100-1R0-2CHS100-1R5-2CHS100-2R0-2 160 98 186 86 150 194 5 160 68 186 56 150 194 外形尺寸 H W D (mm) (mm) (mm) 安装尺寸 A (mm) 安装孔径(mm)5英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
号CHS100-3R0-4CHS100-4R4-4CHS100-5R5-4 外形尺寸 H W D (mm) (mm) (mm) 230 110 186 安装尺寸 A (mm) 98 219 264 安装孔径(mm) 56英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第二章 开箱检查 2 开箱检查
注意● 不要安装或运行任何已经损坏或带有故障零件的伺服驱动器，否则有受伤的危险。开箱后取出伺服驱动器和伺服电机，请检查以下几项。1. 确认伺服驱动器和伺服电机在运输过程中无任何损坏（机体上的损伤或缺口）。2. 确认包装箱中有说明书和保修卡。3. 检查伺服驱动器和伺服电机的铭牌并确认是你所订购的产品。4. 如果你订购了伺服驱动器的选配件，确认收到的选配件是你所需要的。如果你发现伺服驱动器或伺服电机或选配件有损坏，请马上致电当地的经销商解决。7英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第三章 安装 3 安装 警告●
未经培训合格的人员在伺服驱动器的器件/系统上工作或不遵守“警告”中的有关规定，就可能造成严重的人身伤害或重大的财产损失。只有在设备的设计，安装，调试和运行方面受过培训且经过认证合格的专业人员才允许在本设备的器件/系统上进行工作。●
输入电源线只允许永久性紧固连接，设备必须可靠接地。●
即使伺服驱动器处于不工作状态，以下端子仍然可能带有危险电压：-电源端子R，S，T，r，t-连接电机的端子U，V，W-连接再生制动电阻的端子B1，B2，B3●
在电源开关断开以后，必须等待15分钟，使伺服驱动器放电完毕，才允许开始安装作业。
要把伺服驱动器装在阻燃材料上（例如金属），否则可能引起火灾。●
需在一个柜体中安装两台以上伺服驱动器时，需安装冷却风机并控制空气温度低于45℃，否则过热会引起火灾或装置损坏。
3.1 伺服驱动器运行的环境条件3.1.1 温湿度运行环境温度在0℃～45℃之间。空气的相对湿度≤90%，无凝露。3.1.2 海拔高度伺服驱动器安装在海拔高度1000m以下可以输出额定功率。海拔高度超过1000m，需降额使用。具体降额的幅度如下图所示：8英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第三章 安装
海拔高度与降额幅度曲线3.1.3 其它环境要求不允许把伺服驱动器安装在有可能经常受到振动和冲击的地方，最大不超过5.88m/s2（0.6g），10Hz～60Hz。不允许将伺服驱动器安装在接近电磁辐射源的地方。不允许将伺服驱动器安装在有可能出现淋水或凝露的地方。不允许将伺服驱动器安装在存在大气污染的地方，例如存在腐蚀性气体、油雾、粉尘等的环境中。不允许将伺服驱动器安装在阳光直射，有油雾、蒸汽和振动的环境中。3.2 伺服驱动器的安装3.2.1 安装机架安装方式，在驱动器后面板的左下角与右上角各有一个M5的安装孔，通过它们将驱动器固定在牢固的垂直面上即可。
图3-2 伺服驱动器安装孔9英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第三章 安装安装支架（可选附件）提供了搁架安装方式。
图3-3 伺服驱动器搁架安装方式示意图3.2.2 安装方向与间隔请竖直安装伺服驱动器，并在其周围保留足够的空间以便于通风；必要时请安装风扇，使控制柜内温度低于45℃。1）安装1台时：
单台伺服驱动器安装间隔距离图
10英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第三章 安装2）安装多台时：
多台伺服驱动器安装间隔距离图3.2.3 防止异物进入1. 组装控制柜时，不要让金属屑进入伺服驱动器内；2. 不要让油、水、金属屑等异物从控制柜的缝隙或风扇进入伺服驱动器；3. 在有害气体及灰尘很多的地方安装控制柜，应进行强制通风（送入控制柜清洁的空气，使内部压力高于外部压力），以防止这些物质进入控制柜。
11英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线 4 信号与接线
了保证伺服驱动器的安全运行，必须由经过认证合格的专业电气人员进行作业。 ●
禁止用高压绝缘测试设备测试与伺服驱动器连接的电缆的绝缘。●
即使伺服驱动器不处于运行状态，其电源输入线，直流回路端子和电动机端子上仍然可能带有危险电压。因此，断开开关以后还必须等待15分钟，保证伺服驱动器放电完毕，再开始作业。●
必须将伺服驱动器的接地端子可靠接地，否则有触电和火灾的危险。●
禁止用潮湿的手对伺服驱动器进行接线和操作，否则有触电的危险。
核实伺服驱动器的额定电压是否和AC电源电压相一致。●
电源线和电机线必须永久性紧固连接。
12英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线4.1 系统配置4.1.1 伺服驱动器与外部设备连接图
伺服驱动器与外部设备连接示意图u 电磁接触器用来接通与断开伺服驱动器的主回路电源。不要用它来启停伺服驱动器。上图默认使用内置再生制动电阻，若使用外置的再生制动电阻，请参阅相应的接线图。再生制动电阻要安装在阻燃性物质上，如金属。 u
13英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线4.1.2 线径选择表表4-1
线径选择表驱动器 CHS100-0R1-2 CHS100-0R2-2 CHS100-0R4-2 CHS100-0R7-2 CHS100-1R0-2 CHS100-1R5-2 CHS100-2R0-2 CHS100-3R0-2 CHS100-4R4-2 CHS100-5R5-2注意 ：1. 线径是指铜芯线缆的线径。2. 保护地线的线径：对于100W～2.0kW机型，需大于等于2.0mm（AWG14）；对于3.0kW～4.4kW机型，需大于等于3.5 mm（AWG12）；对于5.5kW机型，需大于或等于5.3 mm（AWG10）。222主回路线径 0.75～2.0mm2
AWG14至AWG182.0mm2
AWG143.5mm2
AWG1214英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线4.2 主回路接线（X1，X2插头）4.2.1 概览
主回路接线图
15英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线4.2.2 单相220V电源输入接线图
单相220V电源输入接线图
16英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线4.2.3 三相220V电源输入接线图
三相220V电源输入接线图
17英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线4.3 编码器接线（CN2插头）4.3.1 概览
18英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线表4-2
CN2信号定义表CN2脚号 定义 线缆颜色1 2 3 4 5 6 7 8 9 12 13
15 V+ Z- 黑 棕红红白紫橙黑棕白白蓝蓝橙紫白白白绿绿白/ /
4.4 与PC或HOST的连接（CN3插头）伺服驱动器提供RS232，RS485两种通讯接口，都通过CN3插口引出。 CN3引脚排列及信号定义：图4-6
CN32引脚排列
CN3信号定义表CN3脚号 定义1 RXD2 GND3 TXD4 CANL5 /678CANH RS485- RS485+19英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线4.5 输入输出信号接线（CN1插头）4.5.1 概览
输入输出信号接线图
20英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线4.5.2 开关量输入电路接线使用自备电源时的接法：
开关量输入电路接线图（自备电源）
使用本机电源时的接法：
开关量输入电路接线图（本机电源）u 开关量输入电路有如图所示的机械开关接法和三极管的开路集电极接法24V电源既可用伺服驱动器自带的24V电源（仅能提供100mA电流），也可用用户自备的12V～24V电源。21 u英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线4.5.3 脉冲量输入电路接线接法1：差分方式
差分方式脉冲量输入电路接线图◆ 差分式脉冲输入信号电压±5V，最大频率500kHz；◆ 这种信号传输方法有最好的抗噪声能力，推荐优先使用该接法。
接法2：集电极开路方式1控制模块为NPN型(共阴极)：
集电极开路方式1(NPN型)脉冲输入电路接线图控制模块为PNP型(共阳极)：
集电极开路方式1(PNP型)脉冲输入电路接线图 ◆ 最大输入脉冲频率200kHz；使用本机自带的24V电源（仅能提供100mA电流），或22英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线用户自备的24V电源，无需接限流电阻。一般日系PLC(如三菱，松下，欧姆龙等)以NPN型居多，欧系PLC(西门子等)以PNP型居多。上图为外部24V电源接线方式，如需用驱动器内部电源，则将上图中与24V正端相连的引脚和驱动器的24V引脚(CN1的40脚)相连、与24V负端相连的引脚和COM-(CN1的12脚)相连即可。
接法3：集电极开路方式2控制模块为NPN型(共阴极)：
集电极开路方式2(NPN型)脉冲输入电路接线图控制模块为PNP型(共阳极)：
集电极开路方式2(PNP型)脉冲输入电路接线图◆ 最大输入脉冲频率200kHz；使用本机自带的24V电源（仅能提供100mA电流），或用户自备的12～24V电源，需外接限流电阻，限流电阻的大小按下表选择。一般日系PLC(如三菱，松下，欧姆龙等)以PNP型居多，欧系PLC(西门子等)以NPN型居多。上图为外部24V电源接线方式，如需用驱动器内部电源，则将上图中与24V正端相连的引脚和驱动器的24V引脚(CN1的40脚)相连、与24V负端相连的引脚和COM-(CN1的12脚)相连即可。
23英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线
三种接法都需要使用屏蔽双绞线，且长度小于3m。4.5.4 模拟量输入电路接线
模拟量输入电路接线图u 有两路模拟量输入电路，VA和TA，输入阻抗10kΩ；输入电压范围-10V～+10V，超出±11V，有可能损坏电路。4.5.5 开关量输出电路接线使用自备电源时接法：
开关量输出电路接线图（自备电源）使用本机电源时接法：24英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线
开关量输出电路接线图（本机电源）u
共有七路开关量输出电路，均是如图所示的开路集电极输出结构，可用来驱动继电器线圈或光耦负载，带载能力如图中所示。u 接继电器线圈等电感性负载时，务必按图中所示安装续流二极管，否则会损坏驱动器。u 本机24V电源仅能提供100mA电流，若实际负载电流大于100mA，请用户自备电源，建议容量在500mA以上。4.5.6 编码器反馈信号分频输出电路接线差分方式：
差分编码器反馈信号分频输出电路接线图
集电极开路方式：25英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线
图4-19 集电极开路编码器反馈信号分频输出电路接线图u 编码器的A、B相仅提供差分输出信号，Z相提供差分输出与开路集电极输出两种信号。u 对差分输出信号，建议用户使用AM26C32或等效的差分接收芯片，并一定加约220Ω的终端匹配电阻。u 对开路集电极输出的Z相信号，由于信号脉宽很窄，用户需要使用高速光耦来接收此信号。u 两种输出电路均没有隔离。4.5.7 模拟量输出电路接线
图4-20 模拟量输出电路接线图u 共有两路模拟量输出电路，输出电压范围0～10V，最大输出电流3mA。26英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线4.5.8
CN1引脚排列及信号解释4.5.8.1 CN1引脚信号见下图：
27英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线4.5.8.3 开关量输入信号及其功能表4-5
开关量输入信号功能表 符号 针脚号 名称 功
能发生故障报警后，可将该端子与COM-短接，如故障报警清除 条件解除，故障报警显示便会清除，如故障条件并未解除，将再次报出故障，需解除故障后将该端子与COM-重新短接才可清除故障报警显示。该端子信号为沿有效。参数PA.17（紧停开关屏蔽）设为1，即紧停端子信号有效，可通过该端子执行紧急停机功能：该端子与COM-断开后，伺服驱动器切断输出，伺服电机自由停机EMG 39 急停 并产生紧急停机告警提示。紧急停机后，即使该端子与COM-恢复短接，也需重新伺服使能，驱动器才能运行，如是内部伺服使能，需重新上控制电源后再内部伺服使能。该端子信号为沿有效。参数PA.17设为0，紧停端子信号是无效的。参数PA.01（控制模式选择）设为3～5，可通过该端子在控制模式间进行切换，该端子状态与控制模式的对应关系如下表：MCH 1 控制模式切换 参数PA.01值34增益切换 5 MCH与COM-开路 MCH与COM-短接 位置控制模式 速度控制模式 位置控制模式 速度控制模式 转矩控制模式 转矩控制模式 模式 CLA 10 参数Pb.17（增益切换条件）设为0，即手动增益切换，可通过该端子进行增益切换，由参数Pb.16选择增益切换的类型，详见参数Pb.16、Pb.17的说明。位置模式下可通过该端子禁止位置脉冲信号输入，即输入的位置脉冲信号是无效的。该端子信号为电平有PLC 36PLL 22 脉冲输入禁止 效。 该端子与COM-短接时，禁止脉冲输入，伺服处于锁定状态。该端子与COM-断开时，允许脉冲输入，伺服可运行。 P28英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线若参数PA.16=1，即行程限位端子信号有效，可通过该端子执行正向行程限位功能：该端子与COM-断开时，正向速度立即变为零，并产生正向行程限位告警提示，直到正向行程限位端子与PSL 3 正向行COM-恢复短接。处于正向行程限位时驱动器是可以自动程限位 响应反向速度指令的。该端子信号为电平有效。行程限位后，速度模式和转矩模式下伺服处于零速钳位状态。位置模式下伺服处于锁定状态。参数PA.16设为0，该行程限位端子信号是无效的速度模式下，此端子与COM-短接可对内部速度指令速度取和模拟量速度指令的方向取反。位置模式下，此端子与COM-短接可将位置指令脉冲计数器、位置反馈脉冲计数器、位置偏差脉冲计数器清RPC 18 反/滞留脉冲P.S清除 零。该端子信号为电平有效。若参数PA.16=1，即行程限位端子信号有效，可通过该端子执行反向行程限位功能：该端子与COM-断开时，反向速度立即变为零，并产生反向行程限位告警提示，直到反向行程限位端子与RVL 4 反向行COM-恢复短接。处于反向行程限位时驱动器是可以自动程限位 响应正向速度指令的。该端子信号为电平有效。行程限位后，速度模式和转矩模式下伺服处于零速钳位状态。位置模式下伺服处于锁定状态。参数PA.16设为0，该行程限位端子信号是无效的该端子与COM-短接后，伺服电机将停止运行，并处于锁定状态，该端子与COM-断开，伺服电机将恢复运行。该ZRS 37 零速钳位 端子信号为电平有效。 速度模式下，该端子与COM-短接后伺服电机的停止方式可由参数Pc.09进行设置；位置模式和转矩模式下，该端子与COM-短接后伺服电机瞬间停止。 29英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线速度选SC134择1/电子齿轮选择1通过这两个端子信号的组合来选择内部速度指令（速度模式下）/速度限制（转矩模式下）或者电子齿轮（位置模式下），如下表所示（ON：表示SCX与COM-短接，OFF表示SCX与COM-开路，（X=1或2））： SC2速度选SC217择2/电子齿轮选择2OFF OFF ON ONSC1 OFF ON OFF ON速度/转矩模式 内部速度/速度限制1 内部速度/速度限制2 内部速度/速度限制3位置模式 电子齿轮1 电子齿轮2 电子齿轮3内部速度/速度限制电子齿轮4通过该端子可进行外部伺服使能：该端子与COM-短接后驱动器便进入伺服使能状态，电机通电即可按驱动器的指令运行；该端子与COM-断开后驱动器便切断输出，电机停机。该端子信号为电平有效。该端子与COM-断开时，也可通过参数PA.03进行内SON16伺服使能部伺服使能，详见参数PA.03的说明。 注意：● SON与COM-短接后，至少100ms后再输入指令脉冲● SON与COM-断开，位置偏差计数器清零。 ● 尽量避免频繁用此端子来启停伺服驱动器，可用零速钳位端子（ZRS）来实现启停，详见端子ZRS的功能说明。在速度或位置模式下，若参数PA.08=0，该端子与转矩限制选择COM-短接，转矩限制指令为外部模拟量转矩限制；该端子与COM-断开，转矩限制指令为内部转矩限制，大小由参数PA.12给出；若参数PA.08=1，转矩限制指令为内部转矩限制，该端子信号不起作用。
注意：其中SON、ZRS、CLA、PLL、RPC端子的极性可通过设置参数PC.58进行取反，具体见6.3节PC.58参数详细说明。P.S TQC 630英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线4.5.8.4 脉冲输入信号及其功能表4-6
脉冲输入信号功能表 符号OCPPULSE+PULSE-OCSSIGN+SIGN- 针脚号 38 23 24 31 32 33 名称 位置指令脉冲输入1 位置指令脉冲输入2 ● 位置控制模式下，作为位置指令输入端子； ● 其他控制模式下，该组端子无效； ● 允许最大输入脉冲频率：差动方式500kHz，集电极开路方式200kHz。 功
4.5.8.5 模拟量信号输入及其功能表4-7
脉冲输入信号功能表符号VA+VA-TA+TA- 针脚号 20 5 7 8 名称 模拟量输入1 模拟量输入2 功
能 ● 外部模拟量输入端子，输入阻抗10kΩ，输入电压范围-10V～+10V，超出±11V有可能损坏驱动器； ● 其量程和偏移量设置及功能定义请参考参数Pc.28～Pc.35和Pc.44～Pc.45。
4.5.8.6 开关量输出信号及其功能表4-8
开关量输出信号功能表 符号 针脚号ALM 名称 功
能 伺服驱动器处于正常状态时，该信号输出晶体管导通；电伺服报警 源断开或伺服驱动器处于报警状态时，该信号输出晶体管关断。1311 转矩限制 当伺服系统处于转矩限制中时，该信号输出晶体管导通。 位置到达 当位置到达指令范围内时，该信号输出晶体管导通。当进入制动器松闸时序，需要释放制动器时，该信号输出晶体管导通。控制电源与主电源上电正常，驱动器也未处于报警状态，则此信号输出晶体管导通，表示驱动器可以启动。 LM PLR BRK 9 制动器松闸RDYSRZSO 14 30 29 伺服准备好速度到达 当速度到达设定速度范围内时，该信号输出晶体管导通。 零速 当速度到达零速范围内时，该信号输出晶体管导通。31英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线4.5.8.7 编码器输出信号及其功能表4-9 编码器输出信号功能表 符号OA+OA-OB+OB-OZ+OZ-OCZ 针脚号 44 43 41 42 28 27 26 Z相输出 B相输出 名称 A相输出 功
能 ● 输出分频后的编码器信号，符合TIA/EIA-422-B规范； ● 输出的A相脉冲和B相脉冲仍然是正交的，正转时B相超前于A相90°，反转时A相超前于B相90°● 可通过参数Pc.55、Pc.56设置A相和B相输出的分频系数，可任意整数和小数分频，但不能倍频● 输出信号没有隔离。 输出Z相的集电极开路信号，没有隔离。
4.5.8.8 模拟量输出信号及其功能表4-10 模拟量输出信号功能表
符号AO1 针脚号 21 名称 模拟量输出1 功
能 其输出功能定义可通过参数Pc.48设定，量程和偏移量设置可由参数Pc.36～Pc.39和参数Pc.46设定。其输出功能定义可通过参数Pc.49设定，量程和偏移AO2 25 模拟量输出2 量设置可由参数Pc.40～Pc.43和参数Pc.47设定。4.6 电磁制动器接线伺服电机用于垂直轴的场合时，电磁制动器可用来在伺服驱动器断电时阻止或保持重物下落的速度。电磁制动器的连接如下图：
32英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第四章 信号与接线
电磁制动器接线u 电磁制动器用24V电源需用户另备一专用电源，切勿与控制信号用电源共用；电磁制动器用于保持用，不可用于通常的停车；虽然电磁制动器有阻止或保持重物下落的作用，但请用户同时要在外部安装制动装置。u u33英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作5 运行与操作5.1 运行5.1.1 标准接线举例5.1.1.1 位置模式标准接线图
紧急停止伺服使能零速钳位电子齿轮选择1电子齿轮选择2正向行程限位反向行程限位滞留脉冲清除脉冲输入禁止增益切换脉冲信号差分输入脉冲方向差分输入编码器A相输出编码器B相输出编码器Z相输出相脉冲集电极路输出模拟量转矩限制模拟输出1模拟输出234英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作5.1.1.2 速度模式标准接线图
35英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作5.1.1.3 转矩模式标准接线图
紧急停止伺服使能零速钳位速度限制选择1速度限制选择2正向行程限位反向行程限位增益切换
(注5)好速度限制模拟量转矩给定模拟量电极图5-3 转矩模式接线图
36英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作5.1.2 初次接通电源接通电源之前，务必先作以下检查：1）接线uuuuuuuuu
3）机械部分uuu
以上各项检查无误后才可接通电源。
5.1.2.1 上电、下电顺序
驱动器控制回路和主回路分别供电，原则上上电时先接通控制回路电源（r，t端子）再接通主回路电源（R，S，T端子），下电时先断开主回路电源再断开控制回路电源。接通控制回路电源后接通主回路电源前，面板会显示“AL-PoF”，此为主回路电源掉电警告，说明主回路母线电压太低。伺服电机的安装、轴和机械的连接必须可靠； 伺服电机和所连接的机械必须处于可运行的状态； 不要让电机在负性负载的条件下运行。所谓负性负载即电机输出转矩的方向与电机速度方向相反。 环境中没有会造成信号线和电源线短接的电线头、金属屑等异物。 伺服驱动器的电源（R，S，T，r，t）必须正确连接； 伺服驱动器的输出（U、V、W）相位与伺服电机电缆线相位必须一致； 伺服驱动器的输出（U、V、W）和输入电源（R、S、T）之间没有短路； 所有接线符合5.1.1节所示的标准接线图； 确保外部伺服使能端子（SON）置为OFF状态； 伺服驱动器和伺服电机必须确保良好接地； 使用外接制动电阻时，X2端子上的B2-B3之间的短接线必须移开； 接头CN1上不能施加超过DC24V的电压； 电缆的受力在规定范围内。37英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作警告u 主回路电源
接通后，即使未启动伺服，也勿直接接
触电机线端子，否则可能会引起触电。 u 接通电源后，勿直接接触带电部件，否则可能会引起触电。5.1.2.2 上电后检查控制回路电源和主回路电源都接通后，如上电正常，面板上电源指示灯为红色，伺服驱动器和伺服电机无异常响声。如伺服驱动器无故障报警，则面板上LED默认显示当前伺服电机的转速，可通过参数PA.02设置上电时的默认显示参数，面板上三色指示灯显示为蓝色，如伺服驱动器有故障报警，则面板显示当前报警标志符，并且面板上三色指示灯显示为红色，请参照9.1节进行故障排查。5.1.3 伺服运行前自检运行伺服前进行自检是非常必要的，待机自检包括以下内容：1）电机编码器线有无断线用手转动电机转轴看是否会报编码器断线故障（Er-EC1或Er-EC2），至少转动一周。2）电流检测有无异常确认上电时电机转轴是否在转动，上电过程中是否会报电流检测故障（Er-iTE）。5.1.4 伺服运行前参数设置运行伺服前必须进行参数设置，可通过面板或用通讯的方式设定相关参数，以满足现场应用的功能和性能要求。伺服驱动器的所有参数详细说明详见第6章，这些参数中有的参数是需要根据现场应用需要设定的，如脉冲输入方式、电子齿轮、编码器输出分频系数、模拟量输入上下限等等，有的参数是需要根据现场调试情况设定的，如影响系统性能的调节器环路参数等等，大部分参数采用出厂缺省值即可。这里只列出部分必要的参数：1）模式设置根据现场控制要求，通过参数PA.01设置所需的控制模式（位置模式、速度模式、转矩模式），设置完成后需重新上电才会有效。2）指令输入根据参数PA.01设定值，设定或输入相关指令，来控制伺服电机转轴的位38英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作 置或速度或转矩：u 位置模式下：脉冲指令（3种输入方式）、内部转矩限制指令或外部模拟量转矩限制指令；速度模式下：内部速度指令或外部模拟量速度指令、内部转矩限制指令或外部模拟量转矩限制指令；转矩模式下：内部转矩指令或外部模拟量转矩指令、内部速度限制指令或外部模拟量速度限制指令 u u5.1.5 点动试运行可通过点动试运行来检测伺服驱动器和伺服电机是否完好及进行包括伺服驱动器、伺服电机及外围设备在内的系统的初步调试。在确保接线正确且上电无故障报警无异常运行的情况下，可以通过点动（JOG）操作来试运行伺服电机，具体操作方法见5.2.4章节，在点动运行前必须确保：uu 电机处于非运行状态，运行过程中点动操作无效； 负载惯量不能大于电机惯量的15倍，否则可能会引起较大机械振动；可通过参数PA.15来设定点动速度；进行设置。
u u 点动过程的加、减速时间可通过参数Pc.00、Pc.02和Pc.01、Pc.035.1.6 伺服使能 警告 u
要用湿手操作开关，否则可能会引起触电。
u 运行前请确认参数设置，否则机械可能会出现无法预测的运行状态；u 通电和断电后的一段时间内，伺服驱动器的散热器、 再生制动电阻、伺服电机等部件可能会出现高温，所以不要接触这些部件，以免烫伤。
可通过外部伺服使能端子（SON）或内部伺服使能参数（PA.03）使伺服使能，详见4.5.8.3节SON端子功能描述或参数PA.03的详细说明。伺服使能时：uu 若无报警发生，伺服状态指示灯变为绿色； 动态制动继电器动作，会听到轻微的咔哒声；39英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作uuuu 风扇开始运转； 位置模式下，若无脉冲指令输入，伺服处于锁定状态； 速度模式下，伺服电机按给定转速运行； 转矩模式下，若外部未施加转矩，则伺服电机从零速加速运行至限制速度运行；若外部转矩大于内部给定转矩，则伺服电机保持零速输出状态；u 若伺服报警发生，伺服状态指示灯变成红色，伺服电机处于惯性运行状态。5.1.7 伺服停机/停止运行如果伺服驱动器处于以下几种情况，伺服电机将停机或停止运行。 停机是指驱动器立刻切断输出，电机在惯性作用下自由停机直至减为零速，后不保持锁定状态; 停止运行是指驱动器输出反向转矩，使电机减为零速，后处于锁定状态：u 伺服使能端子（SON）信号置为OFF，伺服电机停机，可通过设置参数Pc.52来选择停机方式，详见Pc.52说明。该过程不会引起再生制动。u 故障报警发生时，伺服电机停机，可通过设置参数Pc.52来选择报警发生时伺服电机停机方式，详见Pc.52说明。该过程不会引起再生制动。u 零速钳位端子（ZRS）信号置为ON，伺服电机停止运行，位置模式和转矩模式下，伺服电机立即停止运行，速度模式下，可由参数Pc.09选择伺服电机是立即停止运行还是按参数Pc.01、Pc.03的设定值减速停止运行，停止后伺服处于锁定状态，该停车过程可能会引起再生制动发生，若产生制动过载故障报警，请外接合适的制动电阻。u 如行程限位端子信号有效（参数PA.16=1），行程限位端子（PSL/RVL）信号置为OFF，伺服电机会立即停止运行，并处于锁定状态。停止运行后若有反方向指令输入，电机可反方向运行。u 如紧停端子信号有效（参数PA.17=1），紧停端子（EMG）信号置为OFF，伺服电机自由停机。40英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作5.1.8 时序图5.1.8.1 上电及伺服ON时序
41英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作5.1.8.2 运行中掉电时序
图5-5 运行中掉电时序图42英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作5.1.8.3 锁定状态下伺服OFF时序
图5-6 锁定状态下伺服OFF时序图43英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作5.1.8.4 运行状态下伺服OFF时序
图5-7 运行状态下伺服OFF时序图44英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作5.1.8.5 故障报警时序
图5-8 故障报警时序图45英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作5.2 显示与操作5.2.1 显示流程
按 用于往上选择参数或者增加数值
移位按键 设置参数时用于选择当前需要修改的位位置46英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作本伺服驱动器共有5种操作模式，通
可在模式之间进行切换：a） 状态监视模式：用于显示状态参数值；b） 基本参数设置模式：用于设置基本参数；c） 增益滤波参数设置模式：用于设置增益或滤波参数；d） 扩展参数设置模式：用于设置扩展参数；e） 辅助功能模式：用于点动控制和恢复缺省参数。操作流程如下图：
47英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作)，此时键可选择所要
参数的标识符，选择完成后进行返回。设置流程图见章面板会显示对应参数的数值，再节5.2.1。本伺服驱动器参数标志符的含义如下表所示：表5-3 按键功能定义表
英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作
5.2.3 参数设置选择“基本参数设置模式”时，面板显示“PA.xx” （xx代表不同参键可选择所要设置的参数的标识符完成数标识符），此时后按SET键面板会显示对应参数并且低位会闪烁，此时通键可改变闪烁的那一位的值，通或；，系统自动切换到点动运行模式，三色指示灯呈绿49
英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作 色，面板显示点动运行速度值，此时按
键伺服电机会按
PA.12，系设定的点动速度正转或反转运行。松开按键伺服电机停止运行
统自动退出点动运行模式，三色指示灯呈蓝色。50英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第五章 运行与操作5.2.6 报警清除对于故障报警，如果故障条件解除，可通过短接报警清除端子CLA与COM-来清除故障报警显示，如此时伺服仍是使能状态，驱动器将自动恢复运行，需要注意的是报EC2故障或OC2故障时，即使故障解除，也
需要重新上控制电源才可以清除；对于告警，若是行程限位
告警，只要告警条件解除，驱动器就会自动清除告警显示，如此时伺服仍是使能状态，驱动器将自动恢复运行，若是急停告警，如告警条件解除，可通过短接报警清除端子CLA与COM-来清除告警显示，但需要重新伺服使能，驱动器才能继续运行。如在发生故障报警或告警时未告显示但又想进行参数设置，可在面板显示故障报警或告符时按置模式，参数设置好后，按不松3秒左右便进入参数设51
英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第六章 参数详细说明6 参数详细说明符号说明：P-位置模式；S-速度模式；T-转矩模式。
标*号的参数只有在控制电源重新上电后，设置才会生效。
标#号的参数只有在非运行条件下，才能设置生效。方向的定义：面对电机从电机轴方向看，逆时针方向为正，简称CW;顺时针方向为负，简称CCW；对速度和转矩给定值来讲，正值表示正方向，负值表示负方向。6.1 基本参数（PA组参数）功能码 PA.00 参数详解：通过该参数来屏蔽参数设置功能，从而避免用户对参数误修改。 0：参数设置有效。 1：参数设置无效。当该参数设为1时，如果是用面板进行操作，只能显示所有参数的当前值，但不能修改除本参数以外的任何参数值，如果是用通讯进行操作，既能读取所有参数的当前值，也能对所有参数写入。 功能码 *PA.01 参数详解：可以通过该参数设置系统的工作模式，该伺服驱动系统具有以下模式： 0：位置模式位置模式标准接线图如5.1.1.1节所示，在位置模式下，可通过脉冲指令来控制伺服电机的角位移量从而达到控制机械运动位移的目的。1：速度模式速度模式标准接线图如5.1.1.2节所示，在速度模式下，可通过内部速度指令或者外部模拟量速度指令来控制伺服电机的转速。2：转矩模式转矩模式标准接线如图5.1.1.3节所示，在转矩模式下，可通过内部转矩指令或者外部模拟量转矩指令来控制伺服电机的输出转矩。52名称 模式选择单位 -范围 0～6缺省值 0模式 P.S.T名称参数修改操作锁定单位 -范围 0～1缺省值 0模式 P.S.T英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第六章 参数详细说明3：位置/速度模式在该模式下，可通过控制模式切换端子（MCH）在位置模式和速度模式之间进行切换。端子状态与模式对应关系如下： MCH
1 控制模式 位置模式 速度模式0：OFF（端子与COM-断开）；1：ON（端子与COM-连通）。为了安全起见，在MCH端子输入状态改变后，只有在电机速度低于零速范围（PC.05）值后，才进行位置模式和速度模式间的切换，切换过程如下
图所示：电机速度模式切换信号(MCH)ON图6-1 位置/速度模式切换示意图4：速度/转矩模式在该模式下，可通过控制模式切换端子（MCH）在速度模式和转矩模式之间进行切换。端子状态与模式对应关系如下：MCH
11：ON（端子与COM-连通）。不管何时都可以进行速度模式和转矩模式间的的切换，切换过程如下图所示： 控制模式 速度模式 转矩模式 0：OFF（端子与COM-断开）；53英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第六章 参数详细说明
图6-2 速度/转矩模式切换示意图5：位置/转矩模式；在该模式下，可通过控制模式切换端子（MCH）在位置模式和转矩模式之间进行切换。端子状态与模式对应关系如下：MCH
1 控制模式 位置模式 转矩模式0：OFF（端子与COM-断开）；1：ON（端子与COM-连通）。为了安全起见，在MCH端子输
度低于零速范围
（PC.05）值后，才进行位置模式和转矩模式间的切换，切换过程如下图所示：
图6-3 位置/转矩模式切换示意图6：厂家保留模式，禁止用户设置。 功能码*PA.02参数详解：可通过该参数设置系统上电时默认监视的状态参数：54 名称 默认监视参数 单位 - 范围 0～26 缺省值 0 模式 P.S.T英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第六章 参数详细说明0：电机转速；1：反馈脉冲累积低5位；2：反馈脉冲累积高5位；3：指令脉冲累积低5位；4：指令脉冲累积高5位；5：滞留脉冲；6：模拟速度指令电压；7：模拟转矩指令电压；8：主回路电源母线电压；9：控制回路电源母线电压；10：当前输出电流有效值；11：当前转矩；12：驱动器模块温度；13：平均负载率；14：转子相对Z脉冲的位置；15：负载惯量比；16：前第二次故障报警代码；17：前第一次故障报警代码；18：当前故障报警代码；19：开关量输入状态；20：开关量输出状态；21：电机温度；22：DSP软件版本；23：FPGA软件版本；24：编码器UVW反馈值；25：U相输出电流瞬时值26：V相输出电流瞬时值状态参数的具体含义，详见6.4节。 功能码PA.03参数详解：在伺服使能端子（SON）信号处于OFF状态的情况下，可通过设置该参数来使伺服驱动器进入运行状态。0：内部伺服使能无效，只能通过外部伺服使能端子（SON）来使伺服驱动器运行；55 名称 内部伺服使能 单位 - 范围 0～1 缺省值 0 模式 P.S.T英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第六章 参数详细说明1：内部伺服使能。为安全起见，故障报警发生时和每次控制电源上电系统复位后，该参数会自动变为0，如要运行伺服驱动器则需要重新将该参数设为1。 功能码 #PA.04 #PA.05 参数详解
：电子齿轮概念：对于任意的脉冲输入，可通过乘以某一系数来改变驱动器实际接收脉冲的个数和频率，该系数就是电子齿轮，我们可以将它分成分子和分母两部分来分别表示：电子齿轮 = 其中：g1名称第1电子齿轮分子 第1电子齿轮分母单位 - -范围 1～535缺省值 1 1模式 P P；g1：电子齿轮分子；
g2：电子齿轮分母；以下是电子齿轮在系统中的示意图：图6-4 电子齿轮示意图现举例说明电子齿轮的使用，以下是1脉冲相当于10mm的进给量的场合：机械规格：滚珠丝杠进给量Pb=10mm； 减速比n=3/5；伺服电机编码器分辨率=10000；
此时计算电子齿轮：56英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第六章 参数详细说明g1PtPt1000050 =Dl0?=Dl0?=10′10-3?=g2DSn×Pb(3×103； 式中：Dl0：每脉冲对应的进给量（mm/脉冲）DS：电机每转对应的进给量（mm/转）。 即此例中g1=50，g2=3。所以此时可设定参数PA.04为50，参数PA.05为3。伺服驱动器提供了4组电子齿轮：参数PA.04、PA.05、Pc.12、Pc.13、Pc.14、Pc.15、Pc.16、Pc.17，可以通过电子齿轮选择端子（SC1、SC2）来选择电子齿轮由哪组参数给出，对应关系如下表：SC2 0 0 1 1SC1 0 1 0 1位置模式 电子齿轮1 电子齿轮2 电子齿轮3 电子齿轮40：OFF（端子与COM-断开）； 1：ON（端子与COM-连通）。功能码 *PA.06 参数详解：通过该参数设定脉冲输入的方式，脉冲输入方式有三种：0：脉冲+符号方式；
反转脉冲列
方式。 三种输入方式如下图所示：名称 脉冲输入形式单位 -范围 0～2缺省值 0模式 P图6-5 脉冲输入方式示意图57英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第六章 参数详细说明功能码 PA.07 参数详解：名称速度指令选择/速度限制选择单位 -范围 0～1缺省值 0模式 S．T速度模式下通过该参数选择速度指令的输入方式：0：内部速度指令方式。此时可通过速度选择端子（SC1和SC2）来选择内部多段速度（PA.09、PA.10、Pc.10、Pc.11值），详见4.5.8.3节。1：外部模拟量速度指令方式。此时可通过在模拟量速度输入端子（VA）加-10V～10V之间电压来控制伺服电机速度。出厂默认为正值表示正方向，负值表示负方向，但可以通过设定Pc.28～Pc.31这组参数来改变。在模拟量速度指令输入情况下，加/减速时间参数（Pc.00、Pc.01、Pc.02、Pc.03）是不起作用的。为了使速度平滑到达设定速度，可设置速度指令滤波时间（Pb.12）来对速度指令进行滤波。转矩模式下通过该
速度限制输入方式：0：内部速度限制方式。此时可通过速度选择端子（SC1和SC2）来选择内部多段速度限制，详见4.5.8.3节。速度限制值的大小取相应参数的绝对值，方向与转矩指令的方向相同。例如：若通过端子选择了速度限制1（SC1=0，SC2=0，PA.09=100.0），此时速度限制如下图所示：
图6-6 转矩限制示意图1：外部模拟量速度限制方式。此时可通过在模拟量速度限制端子（VA）加-10V～10V之间电压来对电机速度进行限制。速度限制值的大小取模拟量输入的绝对值，方向与转矩指令的方向相同。需要注意的是，在转矩模式下，不要让电机在负性负载的条件下运行。 功能码 PA.08 参数详解：58名称转矩指令/转矩 限制选择单位 -范围 0～1缺省值 0模式 P.S.T英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第六章 参数详细说明转矩模式下选择转矩指令的输入方式：0：内部转矩指令方式。此时可通过设置内部转矩指令参数（PA.11）来设定所需转矩。1：外部模拟量转矩指令方式。此时可通过在模拟量转矩输入端子（TA）加-10V～10V之间电压来控制输出转矩。出厂默认为正值表示正方向，负值表示负方向，但可以通过设定Pc.32～Pc.35这组参数来改变。速度模式或位置模式下选择转矩限制的输入方式：0：内部转矩限制方式；此时可通过设置内部转矩限制参数（PA.12）来限制输出转矩的大小，转矩限制的方向与速度指令方向相同。1：外部模拟转矩限制方式。此时可通过在模拟量转矩限制端子（TA）加-10V～10V之间电压来限制输出转矩。转矩限制的大小取模拟量输入的绝对值，方向与转矩指令的方向相同。需要注意的是，在转矩模式下，不要让电机在负性负载的条件下运行。 功能码 PA.09 PA.10 参数详解：伺服驱动器提供了4段内部速度指令/内部速度限制：参数PA.09、PA.10、Pc.10、Pc.11。速度模式下，通过该组参数来设定内部给定速度的值，可以通过速度选择端子（SC1和SC2）来选择内部速度指令由哪个参数给出，对应关系如下表：SC2 0 0 1 1SC1 0 1 0 1速度/转矩模式 内部速度/速度限制1 内部速度/速度限制2 内部速度/速度限制3 内部速度/速度限制4名称内部速度/速 度限制1 内部速度/速 度限制2单位 r/min r/min范围 -00.0 -00.0缺省值 100.0 200.0模式 S.T S.T0：OFF（端子与COM-断开）； 1：ON（端子与COM-连通）。转矩模式下，通过该组参数来设定内部速度限制的值，可以通过速度限制选择端子（SC1和SC2）来选择内部速度限制由哪个参数给出，对应关系如上表。需要注意的是，速度限制的大小取相应参数的绝对值，方向与转矩指令的方向相同。59英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第六章 参数详细说明功能码 PA.11 参数详解：名称 内部转矩指令单位 %范围 -250.0～250.0缺省值 10.0模式 T通过该参数设置内部转矩给定值，以伺服电机的额定转矩作为100%，该设定值为伺服电机额定转矩的百分比值。转矩模式下，若该参数的绝对值大于最大转矩限制值（PA.14），则输出转矩的大小为PA.14的设定值，方向与该参数的方向相同。 功能码 PA.12 参数详解：在速度和位置模式下，可通过该参数设置内部转矩限制值，以伺服电机的额定转矩作为100%，该设定值为伺服电机额定转矩的百分比值。在速度和位置模式下，可通过转矩限制选择端子（TQC）来选择转矩限制的是由内部转矩限制还是外部模拟量转矩限制，详见4.5.8.3节。 功能码 PA.13 参数详解：可通过该参数设定伺服电机所能运行的最高速度，若速度指令的绝对值大于该参数值，则实际设定速度的大小将受到该参数的限制，方向与原速度指令的方向相同。该参数在所有模式下均有效。该组参数的缺省值跟驱动器功率等级有关，1.0kW（含）以上驱动器缺省值为2500.0，以下为5000.0。 功能码 PA.14 参数详解：可通过该参数设定伺服电机所能输出的最大转矩，以伺服电机的额定转矩作为100%，该设定值为伺服电机额定转矩的百分比值。若转矩指令的绝对值大于该参数值，则实际输出转矩的大小将受到该参数的限制，方向与原转矩的方向相同。该参数在所有模式下均有效。 功能码 PA.15名称 点动速度单位 r/min 60范围 0～1000.0缺省值 200.0模式 P.S.T名称 最大转矩限制单位 %范围 0～300.0缺省值 300.0模式 P.S.T名称 最大速度限制单位 r/min范围 0～5000.0缺省值 -模式 P.S.T名称 内部转矩限制单位 %范围 0～300.0缺省值 250.0模式 P.S英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第六章 参数详细说明参数详解：可通过该参数设定点动速度，关于点动，请参阅5.1.4节。点动过程中，加、减速时间参数（Pc.00、Pc.01、Pc.02、Pc.03）起作用，电机将按设定进行加减速启停。 功能码 PA.16 参数详解：通过该参数可以设置正向行程限位端子（PSL）和反向行程限位端子（RVL）的输入信号是否有效，如要屏蔽行程限位开关功能，可以设置该参数。0：行程限位端子信号无效； 1：行程限位端子信号有效。 功能码 PA.17 参数详解：通过该参数可以设置紧停端子（EMG）输入信号是否有效，如需要屏蔽紧停开关功能，可以设置该参数。0：紧停端子信号无效； 1：紧停端子信号有效。 功能码 PA.18 参数详解：该参数为厂家参数密码。厂家参数不对用户开放，用户不要尝试打开该组厂家参数，否则会引起驱动器不能正常运行或损坏。名称 厂家密码单位 -范围 0～65535缺省值 00000模式 P.S.T名称 紧停开关屏蔽单位 -范围 0～1缺省值 0模式 P.S.T名称行程限位开关屏蔽单位 -范围 0～1缺省值 0模式 P.S.T6.2 增益.滤波器参数（Pb组参数）功能码 Pb.00 参数详解：通过该参数设定折合到转子轴上的负载惯量与伺服电机惯量的比值。名称 转动惯量比单位 倍范围 0～30缺省值 0模式 P.S.T61英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第六章 参数详细说明功能码 Pb.01 参数详解：名称 第1位置增益单位 -范围 1～30000缺省值 800模式 P通过该参数设定位置环增益，增大设定值位置响应会提高，但容易发生振动和噪音。该参数为第1位置增益，可根据需要位置环选择第1位置增益或选择第2位置增益或进行第1位置增益和第2位置增益之间的切换，详见参数Pb.17、Pb.16的说明。该组参数的调试方法请参阅第7章。 功能码 Pb.02 参数详解：设定位置前馈增益，设定为100%时，一定速度下运行的滞留脉冲几乎为零，但是突然进行加减速时超调变大。 功能码 Pb.03 参数详解：设定位置前馈滤波时间常数。 功能码 Pb.04 参数详解：通过该参数设定速度环增益，增大设定值速度响应会提高，但容易发生振动和噪音。该参数为第1速度增益，可根据需要速度环选择第1速度增益或选择第2速度增益或进行第1速度增益和第2速度增益之间的切换，详见参数Pb.17、Pb.16的说明。该组参数的调试方法请参阅第7章。 功能码 Pb.05 参数详解：通过该参数设定速度环积分时间常数，减小设定值响应虽然会提高，但容易产生振动和噪音。特别需要注意的是该参数设为1000时，表示积分作用无效。该参数为第1速度积分时间常数，可根据需要速度环选择第1速度积分时间常数或选择第2速度积分时间常数或进行第1速度积分时间常数和第2速度积分时间常数之间的切换，详见参数Pb.17、Pb.16的说明。该组参数的调试62名称单位范围缺省值 100模式 P.S名称 第1速度增益单位 rad/s范围 1～10000缺省值 1000模式 P.S名称单位范围 缺省值0模式 P名称 位置前馈增益单位 %范围 0～100.0缺省值 0.0模式 P位置前馈滤波时间常数 512μs 0～6000第1速度积分时间常数256μ1～1000英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第六章 参数详细说明方法请参阅第7章。 功能码 Pb.06 参数详解：通过该参数设定位置环增益，增大设定值位置响应会提高，但容易发生振动和噪音。该参数为第2位置增益，可根据需要位置环选择第1位置增益或选择第2位置增益或进行第1位置增益和第2位置增益之间的切换，详见参数Pb.17、Pb.16的说明。该组参数的调试方法请参阅第第7章。 功能码 Pb.07 参数详解：通过该参数设定速度环增益，增大设定值位置响应会提高，但容易发生振动和噪音。该参数为第2速度增益，可根据需要速度环选择第1速度增益或选择第2速度增益或进行第1速度增益和第2速度增益之间的切换，详见参数Pb.17、Pb.16的说明。该组参数的调试方法请参阅第7章。 功能码 Pb.08 参数详解：通过该参数设定速度环积分时间常数，减小设定值响应虽然会提高，但容易产生振动和噪音。特别需要注意的是该参数设为1000时，表示积分作用无效。该参数为第2速度积分时间常数，可根据需要速度环选择第1速度积分时间常数或选择第2速度积分时间常数或进行第1速度积分时间常数和第2速度积分时间常数之间的切换，详见参数Pb.17、Pb.16的说明。该组参数的调试方法请参阅第7章。 功能码 Pb.09 参数详解：设定速度前馈增益。名称 速度前馈增益单位 -范围 0～30000缺省值 0模式 P.S名称单位范围缺省值 200模式 P.S名称 第2速度增益单位 rad/s范围 1～10000缺省值 2000模式 P.S名称 第2位置增益单位 -范围 1～30000缺省值 1000模式 P第2速度积分时间常数256μ1～100063英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第六章 参数详细说明功能码 Pb.10 参数详解：名称 单位 范围 0～6000缺省值 0模式 P.S速度前馈滤波时间256μs设定速度前馈滤波时间常数。 功能码 Pb.11 参数详解：通过该参数设定对应位置指令的一阶低通滤波器的时间常数。设定该参数可以在输入脉冲指令频率突变的情况下，减小机械冲击。如下图所示：名称单位范围 0～
6000缺省值 0模式 P位置指令滤波时间512
图6-7 位置指令滤波示意图
功能码 Pb.12 参数详解：通过该参数设定对应模拟量速度指令的一阶低通滤波器的时间常数。设置该参数可在速度模拟量输入变化较大的情况下，使速度变化较为平缓。如下图所示：名称单位范围 0～6000缺省值 0
模式 S速度指令滤波时间256μ
图6-8 速度指令滤波示意图
功能码 Pb.13名称单位范围 0～6000缺省值 0模式 T转矩指令滤波时间256μs64英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第六章 参数详细说明参数详解：通过该参数设定对应转矩指令的一阶低通滤波器的时间常数。设置该参数可在转矩指令变化较大的情况下，使实际输出转矩变化较为平缓。如下图所示：
图6-9 转矩指令滤波示意图
功能码 Pb.14 参数详解：通过该参数设定低通滤波器的时间常数。详见7.1.2节。 功能码 Pb.15 参数详解：通过该参数设定速度检测滤波器的时间常数。 功能码 Pb.16 参数详解：在参数Pb.17=0，即手动增益切换的情况下，可通过该参数选择增益切换端子（PLC）信号为ON时增益切换的方式：0：速度环增益切换实现速度环PI调节和P调节间的切换，端子状态与速度环调节器的对应关系为：PLC 0 1速度环调节器 PI调节 P调节 65名称 增益切换选择单位 -范围 0～1缺省值 1模式 P.S名称单位范围 0～6000缺省值 0模式 P.S名称 低通滤波时间单位 256μs范围 0～6000缺省值 0模式 P.S速度检测滤波时间256μs英威腾CHS100交流伺服驱动器使用说明书
第六章 参数详细说明0：OFF（端子与COM-断开）； 1：ON（端子与COM-连通）。1：第1增益切换到第2增益实现第1增益和第2增
