今天从淘宝上订购的两个机械臂终于到货了，从这篇开始逐步讲解ROS机械臂的控制，这两个机械臂又花掉了800块，配的MG99R模拟舵机，如果配数字舵机每个机械臂要555元，价格还是有点小贵。机械臂安装好后如下图
本来有一块通过串口控制24路舵机控制的模块，但由于树莓派的串口已经被蓝牙所使用，现在蓝牙还要接蓝牙音箱，所以只好在找其他的舵机控制版，最后找到这款2路电机，和16路舵机控制模块，可以直接插在arduino上，通过ardunio的i2c接口控制舵机，同时通过arduino的D6、D7、D11、D12口控制电机，正好满足需求，而且其还留了两排arduino引脚插孔，可以自己焊接上两排插针，做扩展板用，这块板子淘宝价格是58元。
下图是装完机械臂后的Diego 1#的图片，看到是挺酷的
1.修改电机驱动代码
因为更换了电机驱动板，所以先要更改一下电机驱动的代码，其实很简单，只需要修改DualL298PMotorShield_h中接口中其中一个电机的控制对应arduino引脚，由原来的4和5改为11和12就可以了，代码如下：
#ifndef DualL298PMotorShield_h
#define DualL298PMotorShield_h
#include &Arduino.h&
class DualL298PMotorShield
DualL298PMotorShield();
DualL298PMotorShield(unsigned char M1DIR, unsigned char M1PWM,
unsigned char M2DIR, unsigned char M2PWM);
void init();
void setM1Speed(int speed);
void setM2Speed(int speed);
void setSpeeds(int m1Speed, int m2Speed);
static const unsigned char _M1DIR = 12;
static const unsigned char _M2DIR = 7;
static const unsigned char _M1PWM = 11;
static const unsigned char _M2PWM = 6;
2.修改码盘数据读取的代码
由于这款舵机控制模块是通过arduino 的I2C接口控制舵机，即arduino上的A4,A5。我们之前有一个电机码盘的数据是通过A4,A5读取的，所以修改到其他其他的模拟量接口，我在这里用了A2,A3。只需要修改encoder_driver.h对应接口引脚即可，同时要保证实际的连线也要做相应的调整，代码如下：
#ifdef ARDUINO_ENC_COUNTER
#define LEFT_ENC_PIN_A PD2
#define LEFT_ENC_PIN_B PD3
#define RIGHT_ENC_PIN_A PC2
#define RIGHT_ENC_PIN_B PC3
long readEncoder(int i);
void resetEncoder(int i);
void resetEncoders();
3.舵机控制
修改servos.h
#define N_SERVOS 12
short servoslastpos [N_SERVOS];
修改ROSArduinoBridge-diego.uno的void setup()的servo初始化代码。
void setup() {
Serial.begin(BAUDRATE);
#ifdef USE_BASE
#ifdef ARDUINO_ENC_COUNTER
DDRD &= ~(1 && LEFT_ENC_PIN_A);
DDRD &= ~(1 && LEFT_ENC_PIN_B);
DDRC &= ~(1 && RIGHT_ENC_PIN_A);
DDRC &= ~(1 && RIGHT_ENC_PIN_B);
PORTD |= (1 && LEFT_ENC_PIN_A);
PORTD |= (1 && LEFT_ENC_PIN_B);
PORTC |= (1 && RIGHT_ENC_PIN_A);
PORTC |= (1 && RIGHT_ENC_PIN_B);
PCMSK2 |= (1 && LEFT_ENC_PIN_A) | (1 && LEFT_ENC_PIN_B);
PCMSK1 |= (1 && RIGHT_ENC_PIN_A) | (1 && RIGHT_ENC_PIN_B);
PCICR |= (1 && PCIE1) | (1 && PCIE2);
initMotorController();
resetPID();
#ifdef USE_SERVOS
for (i = 0; i & N_SERVOS; i++) {
servosPos[i]=90;
servodriver.begin();
servodriver.setPWMFreq(50);
修改头部的宏定义，启用servo
#define USE_SERVOS
// Enable use of PWM servos as defined in servos.h
//#undef USE_SERVOS
// Disable use of PWM servos
修改头部的宏定义，增加servo的引用和ServoDriver的控制变量servodriver
#ifdef USE_SERVOS
#include "servos.h"
#include &Wire.h&
#include &ServoDriver.h&
#define SERVOMIN
102 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
#define SERVOMAX
512 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)
ServoDriver servodriver = ServoDriver();
修改runCommand舵机控制部分代码如下
#ifdef USE_SERVOS
case SERVO_WRITE:
servodriver.setPWM(arg1,0,short(SERVOMIN+arg2*(SERVOMAX-SERVOMIN)/180));
servosPos[arg1]=short(arg2);
Serial.println("OK");
case SERVO_READ:
Serial.println(servosPos[arg1]);
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这个教程展示如何安装arduino IDE和使用rosserial
Arduino和Arduino IDE是进行硬件开发的非常好的辅助工具
包可让ROS和ArduinoIDE一起工作
rosserial提供的ROS通讯协议工作在Arduino的UART上，它让Arduino成为标准的ROS节点，可以发布和订阅ROS消息，发布TF转换，获取ROS系统时间。
Ubuntu下的Arduino IDE安装
安装Arduino
$ sudo apt-get install arduino
启动arduino并进行相关设置, 完成后增加sketchbook/libraries目录等
Ubuntu下rosserial arduino软件安装
二进制方式安装在ROS工作站(推荐)
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial
rospack profile
源码方式安装在ROS工作站
cd &ws&/src
git clone /ros-drivers/rosserial.git
catkin_make
ws为ROS的工作空间，克隆代码并编译，生成rosserial_msgs用于通讯，生成的ros_lib库放在/Install目录下
安装ros_lib到Arduino IDE开发环境
上面的安装会得到ros_lib,它需要复制到Arduino的开发环境，以启用Arduino与ROS通讯。
linux系统下，生成ros_lib到Linux下的Arduino库目录sketchbook/libraries(一般在用户的根目录下)
cd &sketchbook&/libraries
rm -rf ros_lib #如之前有，可以先删除
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
windows系统下，先生成ros_lib到linux下的空目录.
生成后在复制到windows系统的Arduino库目录sketchbook/libraries(一般在我的文档里)
mkdir -p &some_empty_directory&
cd &some_empty_directory&
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
注意：rosrun 命令最后一个&.& 代表在当前目录下生成。
检查ros_lib是否安装成功
重启Arduino IDE，查看File-&Examples-&ros_lib
查看ros_lib里面的例子
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