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数控编程基本指令
　　常用数控机床编程指令　　一组有规定次序的代码符号，可以作为一个信息单元存贮、传递和操作。　　准备功能字（简称G功能）：指定机床的运动方式，为数控系统的插补运算作准备由准备功能地址符“G”和两位数字所组成，G功能的代号已标准化，见表2-3；一些多功能机床，已有数字大于100的指令，。常用G指令：坐标定位与插补；坐标平面选择；固定循环加工；刀具补偿；绝对坐标及增量坐标等。　　　　　　辅助功能字：　　用于机床加工操作时的工艺性指令，以地址符M为首，其后跟二位数字，常用M指令：主轴的转向与启停；冷却液的开与停；程序停止等。辅助功能是用地址字 M 及二位数字表示的它主要用于机床加工操作时的工艺性指令其特点是靠继电器的通、断来实现其控制过程。下表为华中 l 型数控系的部分M功能表　　　　　　进给功能字：　　指定刀具相对工件的运动速度进给功能字以地址符“F”为首，后跟一串字代码，单位：mm/min（对数控车床还可为mm/r）三位数代码法：F后跟三位数字，第一位为进给速度的整数位数加“3”，后二位是进给速度的前二位有效数字。如1728mm/min指定为F717。二位数代码法：F后跟二位数字，规定了与00~99相对应的速度表，除00与99外，数字代码由01向98递增时，速度按等比关系上升，公比为1.12。一位数代码法：对速度档较少的机床F后跟一位数字，即0 ~9来对应十种预定的速度。直接指定法：在F后按照预定的单位直接写上要求的进给速度　　1 ）每分钟进给( G94)　　系统在执行了 G94 指令后再遇到 F 指令时，便认为 F 所指定的进给速度单位为 m / m 旧或 in / min ，并一直有效，直至系统又执行了含有 G95 的程序段，则 094 被否定，而 G95 发生作用。　　2 ）每转进给(G95)　　若系统执行了含有 G95 的程序段，则再遇 3lJ 「指令所指定的进给速度单位为 mm / r 或 in / r 。要取消 G95 状态，必须重新指定 G94 。注： G94 、 G95 为模态功能，可相互注销， G94 为缺省值。 　　三、 T指令（刀具功能）　　用以选择替换的刀具以地址符T为首，其后一般跟二位数字，该数代表刀具的编号。 刀具功能主要用于系统对各种刀具的选择．它是由地址下和其后的四位数字表示。其中前位为选择的刀具号，后两位为选择的刀具偏置号。每一刀具加工结束后必须取消其刀偏偏置值。即将后两位数设为“00”，取消刀具偏置值。例如：　　　　O0001：　　　　N01 G92 X50 Z50
N02 M06 T0101：（用“01”号刀加工，刀具偏号为“01” 　　N03 G00 G90 Z40：刀具偏号也可为“02”，则T指令应为：“T0102”）　　　　N04 G01 X4；　　　　N05 G00 X50 Z50 T0100：（取消“01“号刀偏）　　　　N06 M02　　　　注：1、要求在绝对编程指令段中取消刀偏值
2、取消刀偏值时必须同时有X、Z轴方向的位移 　　四、 S 指令（主轴功能）　　主轴速度功能字：指定主轴旋转速度以地址符S为首，后跟一串数字。单位：r/min,它与进给功能字的指定方法一样。主轴功能主要是表示主轴旋转速度 3 加转／每分钟　　　　五．指令和非模态指令　　G指令和M指令均有模态和非模态指令之分模态指令：也称续效指令，一经程序段中指定，便一直有效，直到出现同组另一指令或被其他指令取消时才失效　　N001 G91 G01 X10 Y10 Z-2 F150 M03 S1500；　　N002 X15；　　N003 G02 X20 Y20 I20 J0；　　N004 G90 G00 X0 Y0 Z100 M02；　　非模态指令：非续效指令，仅在出现的程序段中有效，下一段程序需要时必须重写（如G04）。
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G90、阶梯孔、M08:从参考点返回，与G28配合使用 6：主轴转速控制（取消恒线速度控制指令） G99：返回到R点（中间孔） G98:X-Z平面或与之平行的平面：精镗孔循环 G86，检查、确认参考点位置 G28:自动返回参考点（经过中间点） G29、车削加工：G70、G71、72，该指令只是用于点定位，不能用于切削加工 G01按指定进给速度以直线运动方式运动到指令指定的目标点，一般用于切削加工 2、G92、M09M07：雾状切削液开 M08：液状切削液开 M09：切削液关15、G00与G01 G00运动轨迹有直线和折线两种、M05M03：主轴正传 M04、加工中心：G73：高速深孔啄钻 G83：长度负补偿 G49：增量坐标编程12、主轴设定指令G50：主轴最高转速的设定 G96：恒线速度控制 G97:顺时针圆弧插补 G03，指定平面加工，一般用于铣床和加工中心 G17:X-Y平面，可省略，也可以是与X-Y平面相平行的平面 G18、车削切槽 4、G17、G18、G19 平面选择指令:逆时针圆弧插补 3：程序暂停
M01：镗孔加工循环G85、G73G71：轴向粗车复合循环指令 G70、G40、G04(延时或暂停指令） 一般用于正反转切换、加工盲孔：仿形粗车循环10、铣床、G44：精加工复合循环 G72、G32、主轴正反转停止指令 M03：端面车削，径向粗车循环 G73、G43，数控车床中只有X-Z平面，不用专门指定 G19：计划停止 M02：机床复位 M30、M04：铰孔 G80：取消循环指令11、切削液开关 M07:Y-Z平面或与之平行的平面 5、G29 参考点指令 G27：主轴反转 M05：主轴停止14、G27、G28：左旋螺纹加工 G84:右旋螺纹加工 G76、运动停止 M00、M01、M02、M30M00:返回参考点、G41：深孔啄钻 G81：钻孔循环 G82、G91G90：绝对坐标编程 G91、G49
长度补偿G43：长度正补偿
G44、G42 半径补偿 G40：取消刀具半径补偿 先给这么多、G76G32：螺纹切削
G92：螺纹切削固定循环 G76，晚上整理好了再给7：取消刀具长度补偿8：返回到参考点（最后孔）13给你一些重要的！ 1：螺纹切削复合循环9、G02与G03 G02：深孔钻削循环G74
G和MG和MG和MG和MG和M
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ABB机器人RAPID常用指令详解-中文 1.88.MoveAbsJ―把机器人移动到绝对轴位置 用途：
MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。 使用实例： l 终点是一个单一点 l 对于IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。 MoveAbsJ指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。 机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。 该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例：
例1 该指令的基本范例说明如下。 也可参看第207页更多范例。 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2; 机器人将携带工具tool2沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。 例2 MoveAbsJ *, v1000\\T:=5, fine, grip3; 机器人将携带工具grip3沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。整个运动需要5秒钟。 项目：
MoveAbsJ [\\Conc] ToJointPos [\\ID] [\\NoEOffs] Speed [\\V] | [\\T] Zone [\\Z] [\\Inpos] Tool [\\Wobj] [\\Conc]:
并发事件 数据类型：switch 当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。
当使用项目\\Conc的时候，连续运动指令的数量限制为5。在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允许包含项目\\Conc的运动指令。
如果该项目忽略并且ToJointPos不是一个停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执by
张建辉， 韩鹏排版 行了。
该项目不能用在多运动系统的坐标同步运动中。 ToJointPos：
到达的关节位置。 数据类型：jointtarget 机器人和外部轴的绝对目标轴位置。它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标示）。 [\\ID]：
同步ID 数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。 指定的ID号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID号保证在routine中运动不会混乱。 [\\NoEOffs]：
没有外部偏移量 数据类型：switch 如果项目\\NoEOffs设为1，MoveAbsJ运动将不受外部轴的激活偏移量的影响。 Speed：
数据类型：speeddata [\\V]：
速度 数据类型：num 该项目用来在指令中直接指定TCP的速度，单位mm/s，它替代在速度数据中指定的相应的速度。 [\\T]：
时间 数据类型：num 该项目用来指定机器人运动的总时间，单位秒。它替代相应的速度数据。 Zone：
数据类型：zonedata 运动的zone数据。Zone数据描述了产生的转角路径的大小。 [\\z ]：
张建辉， 韩鹏排版
运动所用的速度数据。速度数据定义了TCP、工具再定位和外部轴的速度。
数据类型：num 该项目用来在指令中直接指定机器人TCP的位置精度。转角路径的长度用毫米给出，替代zone数据中指定的相应数据。 [\\Inpos ]：
到位 数据类型：stoppointdata（停止点数据） 改项目用来指定机器人TCP在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在zone参数中指定的zone。 Tool：
数据类型：tooldata 运动过程中所携带的工具。 TCP的位置和工具的负载在工具数据中定义。TCP位置用来计算运动的速度和转角路径。 [\\Wobj ]：
工作对象 数据类型：wobjdata 在运动过程中使用的工作对象。 如果机器人抓着工具的时候，该项目可以忽略。但是，如果机器人抓着工作对象， 也就是说工具是静止的， 在有并列工具或者有并列外部轴的情况下，系统使用该数据计算运动的速度和转角路径，该数据在工作对象中定义。 程序执行：
MoveAbsJ运动不会受激活的程序转移的影响，并且如果使用了可选项目\\NoEOffs，将没有外部轴的偏移。如果不使用\\NoEOffs，外部轴的目标位置将会受到激活的外部轴偏移的影响。工具按照轴角度插补移动到绝对轴目标位置。这就是说每一个轴都按照固定的速度运动，并且所有轴都在同一时间到达目标位置，这样就形成一个非线性的路径。
总的来说，TCP大约按照编程的速度运动。在TCP运动的同时，工具重新定向，并且外部轴也在运动。如果重新定向的或者外部轴的程序要求的速度不能达到，TCP的速度将被减小。
当转换到路径的下一段的时候通常会产生转角路径。如果停止点在Zone数据中指定，只有在机器人和外部轴到达合适的轴位置的时候程序才能继续执行。 更多范例：
关于如何使用该指令，更多范例说明如下： by
张建辉， 韩鹏排版
或者带有外部轴，那么该项目必须指定。 例1 MoveAbsJ *, v2000\\V:=2200, z40 \\Z:=45, grip3; Grip3沿着一个非线性路径运动到一个存储在指令中的一个绝对轴位置。执行的运动数据为v2000和z40。TCP的速度大小是2200mm/s，zone的大小是45mm。 例2 MoveAbsJ p5, v2000, fine \\Inpos :=inpos50, grip3; Grip3沿着一个非线性路径运动到绝对轴位置p5。当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人认为它已经到达位置。它等待条件满足最多等2秒。参看stoppointdata类型的预定义数据inpos50。 例3 MoveAbsJ \\Conc, *, v2000, z40, grip3; Grip3沿着一个非线性路径运动到一个存储在指令中的一个绝对轴位置。当机器人运动的时候，也执行了并发的逻辑指令。 例4 MoveAbsJ \\Conc, * \\NoEOffs, v2000, z40, grip3; 和以上的指令相同的运动，但是它不受外部轴的激活的偏移量的影响。 例5 GripLoad obj_ MoveAbsJ start, v2000, z40, grip3 \\Wobj:=
机器人把和固定工具grip3相关的工作对象obj沿着一个非线性路径移动到绝对轴位置start。 限制：
为了能够后台运行中包括指令MoveAbsJ，并且避免单一点和模糊区的问题，并发指令满足以下的要求是很
下图显示了后台运行MoveAbsJ指令的一些限制。 语法：
MoveAbsJ [‘\\’ Conc ‘,’ ] [ ToJointPos’ :=’ ]
[ ‘\\’ ID ‘:=’
] [ ‘\\’ NoEOffs ] ‘,’ [ Speed ‘:=’ ]
[ ‘\\’ V ‘:=’
] | [ ‘\\’ T’ :=’
] ‘,’ [‘\\’ Z ‘:=” ]
[ ‘\\’ Inpos’ :=’ ] ‘,’ [Tool ‘:=’ ] [‘\\’Wobj’ :=’ wobjdata类型的恒量(PRS)> ] ‘;’ 相关信息： by
张建辉， 韩鹏排版
必要的（参看下图） 相关信息 其它定位指令 关节目标的定义 速度的定义 Zone数据的定义 停止点数据的定义 工具的定义 工作对象的定义 运动综述 并发的程序执行 参看 RAPID参考手册―RAPID概述，RAPID摘要―运动部分 第959页Jointtarget―关节位置数据 第1010页speeddata―速度数据 第1047页zonedata―zone数据 第1014页stoppointdata―停止点数据 第1031页tooldata―工具数据 第1039页wobjdata―工作对象数据 RAPID参考手册―RAPID概述，运动和I/O原理部分 RAPID参考手册―RAPID概述，运动和I/O原理―用逻辑指令同步部分 1．89．MoveC―让机器人做圆周运动 用途：
该指令用来让机器人TCP沿圆周运动到一个给定的目标点。在运动过程中，相对圆的方向通常保持不变。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，在多运动系统中的运动任务中使用。 基本范例：
该指令的基本范例说明如下： 也可参看第212页更多范例。 例1
Move p1, p2, v500, z30, tool2; Tool2的TCP圆周运动到p2，速度数据位v500, zone数据为z30.圆由开始点、中间点p1和目标点p2确定。 MoveC *, *, v500 \\T:=5, fine, grip3; 例2
Grip3的TCP沿圆周运动到存储在指令中的fine点（第二个*标记）。中间点也存储在指令中（第一个*标记）。整个运动需要5秒钟。 例3
MoveL p1, v500, fine, tool1; MoveC p2, p3, v500, z20, tool1; MoveC p4, p1, v500, fine, tool1; 下图说明了怎么用两个MoveC指令画一个完整的圆。
张建辉， 韩鹏排版 三亿文库包含各类专业文献、各类资格考试、外语学习资料、幼儿教育、小学教育、中学教育、文学作品欣赏、应用写作文书、ABB机器人常用指令详解-中文(一)87等内容。　
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