求助 APM 6个电机输出不同步【航模吧】_百度贴吧
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一个一个校准油门行程之后还是这样
能不能直接用APM同时校准6个
电调可能有问题！
大神快现身
加速度计没校准好或者JJ没放平的话，也可能会出现这种情况
一推油门就这样还是慢慢变这样的？
起飞后要是有问题，那么清除数据，重刷固件然后重新调试……
看看有没有虚焊，今天我的就翻，回来一看是有一个香蕉头没焊好，还有就是加速度计
我是四轴也有这个问题，一起飞飞机就自旋，都换过一次机架了，真不知道是什么情况
有谁在没有飞起来的时候电机输出是同步的？机子放不平怎么能同步？飞起来悬停同步的情况也不多，飞控要修正姿态肯定也要控制输出吧！我的结论是，只要接线，电机，浆没有问题，起飞不翻，那么不用步很正常！纯属个人理解，不喜勿喷哈！
小白路过求大神指点啊，，，450.550.的四轴用多大的电调做好，30a还是20a或者是40a还有啊，这个电调同步是不是要连上飞控之后，一块调校还是，一个一个的来调…再有啊，这个新手上手机架大点好还是小点好勒？…450还是550……大神们，话说这个用的飞控什么适合新手，好调校，最好是能直接一步到位最好，不玩带狗，所以那个就不用啦，dji怎么样啊？还有电池，那个听说过放会怀孕，是不是在控上设置下报警值就OK啦？……跪求回复啊………
我的也和楼主情况一样，不过我买的apm是雷家的，我把机子一整套都发回去让他们检修，修好了又给我发回来了……不知道具体怎么回事，什么毛病 ，反正现在好了…………
楼主 机机好了没 我的现在也这样
我的也这样，怎么办啊F550的
是一起做油门校正啊，不是分开做。看看泡泡老师的视频吧
登录百度帐号推荐应用在设计院干设计已经八九年了。但是还是深感水平不足，需要学习的东西还是很多。底子本
下班，你睡得心安理得么？
劳动是财富的源泉，不干活哪有钱拿？
劳动是幸福源泉，
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输出与显示不一致的问题
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本帖最后由 aaron2324 于
19:18 编辑
常会遇到，流量计或者液位计的输出电流与显示屏上显示数值（换算出来的电流）不一致，这是不是仅是因为输出模块损坏的原因，还有没有其他原因？又该怎么处理、解决？请指教！
发帖求助的表率！向您学习啦。。。
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你的显示屏是指数据采集侧的显示屏还是仪表上的屏？
如果是仪表上的显示屏与实际输出电流不一样，要么是表坏了，要么是表的显示设置不对。
如果是数据采集侧的显示屏（如DCS、PLC、数采系统等）的数值不一样，可能是以下原因：线路电阻负载不合适；显示值设置不对。另外在数据采集侧的显示一般是以现场的测量值为显示值，为什么要显示回路电流呢？那样看着不方便呀，不过可能您们那里喜欢心算数据。
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你的是不是老式变送器，表头只是显示电流的百分比？
我说的电流值不对的意思是指表头上的数值换算出来的电流值和我用万用表测出的电流值不
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这要具体问题具体分析，我在现场遇到过量程为0.6-6M3/H的金属转子流量计，现场组态时将4MA对应了0.6，20MA对应了满量程，所以低点电流总是不对。这要具体问题具体分析的，不能一概而论
不是你说的那种零位的电流不准的问题，零位电流准，但就是有数值显示时，对不上输出电
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模拟输出都存在这个问题，有个输出允许误差；主要看看线路的线阻及干扰情况
误差这个能够接受，但我说的情况是换算出来的值和测出来的值偏差很大很大
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如果现场表 和 组态总设置的量程是一样的话，两者不一致就好考虑线路的线组、干扰、正负极是否存在接地、安全栅等等
问题是换算出来的电流值和测出来的电流值有很大的差距，不可能是干扰什么的吧
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& &首先，我说的是表头上的显示，然后，我说的电流值是指表头上的数值换算出来的电流与我用万用表测出的输出电流不一致的问题，除了表坏了，还有可能的原因是什么呢？
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量程设置一样么？&&你把表停了 室外表回0的话 控制室显示多少呢？
量程设置肯定一样撒，零位电流也是正确的，就是运行的时候出现的情况
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& & 可能是表头开启了开方功能
有可能。。。
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输出电流与显示屏上显示数值（换算出来的电流）不一致...
aaron2324 发表于
假如这些仪表都是智能仪表，且电流是在现场变送器的端子上测量出来的，且保证电流表是准确的。我给出几点建议：
1、二次表或DCS的显示值与变送器的显示值、量程值是否一致；
2、应通过回路测试菜单（Loop Test）确认输出电流是否正确；
3、变送器是否有零点迁移？换算时需要考虑；
4、单独的显示屏，如1151上的显示表头需要单独调零、调量程；
5、如果是硬件坏了，基本上是接线端子模块里面某个电子器件坏了。检查方法是，将端子模块拆下来，接上电源，电流应为0mA，即断路，如果有漏电流则判断已坏；
6、楼主最好给出出现问题的变送器型号、故障现象以及您处理、记录的过程，以便大家共同商讨。
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&2017 列表网&琼ICP备号-12&增值电信业务经营许可证B2-&APM指南_甜梦文库
快速入门指南快速入门指南 如果你买了预制的 ArduCopter，你只需要安装任务规划的桌面工具，插上遥控系统，添加一个 电池，然后你就可以设置 ArduCopter 以遥控和自主模式飞行。从下面的步骤 3 开始。 如果你买的是套件或者或正在自己制作，从第 1 步开始。 1. 下载任务规划软件，加载 ArduCopter 代码，参见这里 2. 组装你的机架 o o JDrones ArduCopter 3D Robotics ArduCopter3. 连接你的 RC 系统 o o APM 1 APM24. 加载固件 5. 配置 ArduCopter 6. 校准电调 7. 检查螺旋桨方向 8. 完成飞行前测试 9. 飞吧! 10. （可选）规划任务步骤一: 下载与安装 Mission Planner首先，下载 Mission Planner 安装程序。你可以在我们的下载页面找到。它的名称为 APMPlanner[version].msi。根据你的 Windows 是 64-bit 的还是 32-bit 的，选择相应的版本。第1页安装程序将会安装必要的驱动程序。你也许会稍等一会。之后请选择&Install this driver software anyway.&（注：如果你碰到了 DirectX 安装错误，就是说你的 Windows 没有新的 DirectX。可以从这里下载。） 现在可以将你的 APM 板插入，等到 Windows 可以辨识出它，并安装正确的驱动程序。不要插在 USB 分接 器 -- 应该直接插在你的计算机上(许多分接器电源不是很稳定)。 APM 现在应该可以被辨识出来，并且会显示在你 Windows 的设备管理器(你可以在 Windows 的控制台找 到)，如下图所示(你的串行端口也许会是不同的号码；它是由 Windows 基于你多少其他设备连接所分配)。所 有的与 APM 的 USB 通信均透过这个串行端口。第2页(注：如果你也在计算机上使用 Xbee 无线模块做飞行遥测及规划任务，Windows 也会分配给模块一个不同的 串行端口，这些你也可以在控制台看到。)如果你的 APM 已经插入，串行端口应该会显示在 Mission Planner。请确认波特率设定为 115200。 还不要点击&Connect&!你必须上传正确的飞行器固件。 请这么做，在画面上选择一个图示。Mission Planner 将会自动判别你是什么类型的板子，从网络上下载最新的 程序并上传至你的 APM 板。第3页注：安装 Mission Planner 之后，在有升级时它将显示一个提示信息并自动升级。不必再重新安装！ (注:如果你想要使用 Arduino 刻录你的 APM ，你仍然可以这么做。祥情请见这里)用 Arduino 下载和使用 APM 程序注: 因为 ArduPlane 代码太大，你必须 Arduino 的一个修改版本 &relaxpatch&，可以在 下载区找到。希望 Arduino 将尽快修复编译器错误。 获得 Arduino 之后，下载最新的 APM 程序。它的名字为 ArduPilotMega(版本号).zip。 解压主文件夹到你的 桌面上。 在主文件夹下有两个文件夹：&ArduPilotMega& 和 &libraries&。 将它们拖动到上一步中你定义的 Arduino Sketchbook 文件夹中。下图显示了我的例子 :第4页这是我放置库文件和 APM 代码的文件夹（高亮显示）:我们建议你就用这个文件设置。如果你修改了， Arduino 可能不知道如何找到库文件，然后就出现编译错误。 注:不要将整个 APM(版本)文件夹拖动到你的素描目录中。如果你这样做，代码将不能编译。 只应该将它内部 的两个独立的文件夹--ArduPilotMega 和 libraries--拖动到上图所示的目录中。 在将它们放置到素描文件目录中 之后，你就可以删除桌面上的 APM(版本)目录了。 现在打开 Arduino IDE， 单击 File 菜单， 单击 open ， 找到 ArduPilotMega 目录， 单击 &ArduPilotMega.pde&。 这将打开目录中的所有文件，并在开发环境中以标签页的形式显示出来。 现在你应该可以编译代码并上传到 APM 板中。 确保 USB 或 FTDI 电缆连上了 IMU 板/APM 板， 并且在 Tools 菜 单里选择了正确的开发板。如果你的板子用的是 ATMega1280 处理器 （APM 板上的一个大芯片，写了 &Atmega1280&），那么选择 &Arduino Mega (Atmega1280)&。如果你用的是 ATMega2560 芯片，则选择 确保你选择了分配给你板子的正确的 COM 端口 （可以在 Windows 设备管理器里查看） ， &Arduino Mega 2560&。 单击上传按钮。第5页编译代码需要一到两分钟，之后 Arduino 将在底部的状态窗口中报告&Binary sketch size: XXX bytes (of a 126976 byte maximum)&。然后它将开始向 APM 上传编译好的固件。在此期间 IMU 板上的 RX 和 TX 灯将快 速闪烁（显示数据正在传输）。约一分钟后，LED 将熄灭，Arduino IDE 将报告固件已上传完毕。此时你的 APM 板已经编程完毕。疑难解答如果你遇到了问题，或者 Arduino 显示如上的错误，按 这里的提示逐条调试 http://diydrones.com/profiles/blogs/arduino-debugging-tipsB接你的b控O漭入端及R_APM 板的接很容易。只要您的b控接收器B接到入端(使用 quadcopter 套件附的特殊|，或者只是 任何母δ鸽|）。然後配板出端插上信即可。注意下D重c@示()的安b。 它的x配包含了相C台、 池O控K且它的 ESC 裼猫DY‖型接做殡 源B接，而不大多等耸鞘褂茫MultiCopters 的配板。 警告:D是实乃妮Sw行器的台伺服C接D，由 CH10/CH11 供 5V 的。@相有可能е虑 骸Ｕ你的台伺服C外接 5V 源，CH10/CH11 只要B接即可， AC2_Camera。第6页注意: 下列是具有 PWM 出(一l一通道)的 RC 接收器f明。 如果你是 &PPM& 接收器(一l群 的通道)，按照@e的f明M行操作。 引_序如下D所示：第7页第8页每B接器的接地(黑)最接近板外鹊倪，不是直或直角B接器，如下所示：第9页如果你使用 ArduCopter 套件的多B接器，像@拥倪B接：入端第 10 页出端]: B = Back Motor, F = Front Motor, L = Left Motor, R = Right Motor in + configuration.K BEC 的注意事如果你的多旋翼wC是安b APM 2， 可能 BEC 上的 3 出 / 每控制R_的 ESC 插到 APM 上 鸟R_控制B接器，包括它的火及地。 通常建h你可以切嗨械幕鹁(t色)只留一l即可或者你也可以⑺全部接上K出。 你一定要留下 ESC 的地，@硬趴商峁┙oR_控制的Φ⒖肌 m然一些工程K不同意，一般碚f大多 ESC 的 BEC 是性的，通常都可以做&K&使用。 可用功率仍然c使用 1 w BEC 相同但@也是 BEC 最常的失。行 BEC s可以偃巍 地及(火)循hK不是}，因樗在 APM 2 的R_B接器上是接在一起的。 &_P式&的 BEC 普遍被做是一立的O涠吖β实 ESC 中也So法像^常的&性& BEC 一K 使用，should normally have all ，但要⑺其中一lt色源切唷第 11 页R_位置的序如果你已把 PDB ArduCopter 套件的部份O定好，你的四|就已淇梢越由陷出端，motor 1 接到 Output 1。但是如果你翻D你的C架，@e有指D：+ w行模式O定第 12 页1. 右锐R_的 ESC 安b在 APM B接器的最右的位置。 2. 左锐R_的 ESC 安b在 APM B接器由右淼 2 位置。 3. 前R_的 ESC 安b在 APM B接器由右淼 3 位置。 4. 後R_的 ESC 安b在 APM B接器由右淼 4 位置。 X w行模式O定 1. 右前锐R_的 ESC 安b在 APM B接器的 2. 左後锐R_的 ESC 安b在 APM B接器由右淼 2 位置。 3. 左前锐R_的 ESC 安b在 APM B接器由右淼 3 位置。 4. 右後锐R_的 ESC 安b在 APM B接器由右淼 4 位置。6 S、10 S及其他多S直升C 相C台载入 ArduCopter 2 软件警告: 连接到 USB 时，马达和螺旋桨可能意外转动，请断开配电板或采取预防措施，以免旋转的螺旋桨造成 伤害或损失！ 我们建议你在用 USB 连接 APM 时断开配电板。第 13 页如果在连接了 USB 的同时连上了锂电池，APM 可能向电调发送一些杂乱信号发送，并导致螺旋桨旋转！任务规划器加载 ArduCopter 最简单的方式是使用任务规划器，它将为你加载代码。 在这里你可以下载最新的任务规划器（称为 APM Mission Planner(XXX).zip）。把它解压到到电脑的一个文件 夹里，运行 ArdupilotMegaPlanner.exe。 它需要带有 .net Framework 3.5 以上版本的 Windows。Windows Vista 和 Windows 7 满足条件。如果使用 Windows XP，从这里下载. 如果你的 APM 已插上，任务规划器中将显示它分配的 COM 端口。确保波特率设置为 115200。 重要的一点是要确保你的 APM 板在通信过程中有正确的电源。通常情况下，USB 电源不足以运行 APM、电 调和连接的其他电子设备（遥控，XBEE 等）。请如上所述断开配电板。 现在不要点击 &Connect&! 你需要首先加载正确的固件. 在固件中点击符合你飞机的图片（即使你有一个DX‖配置的四轴业选择四轴图标，在稍后你将有机会选择D+‖或 DX‖），任务规划器将自动检测你有什么样的电路板，从互联网上下载最新的代码，并加载你的 APM 板上。 要完成设置，请参见这里。如果你想启动 CLI，单击 Terminal 选项卡。第 14 页APM1: CLI 会自动启动，无需按回车键 3 次。 (当你看见 &Arduxxx Vx.x]& (注意 '右方括号') 时，CLI 已经启动，可以继续) APM2: 按回车键 3 次启动 CLI. (当你看见 &Arduxxx Vx.x]& (注意 '右方括号') 时，CLI 已经启动，可以继续) 你的任务管理器屏幕应该看起来像这样:（注：如果你想要使用 Arduino 给 APM 编程，你仍然可以从 这里下载一个 zip 文件的源代码，并按照这里 的 APM 软件说明运行）首次设置在 APM 2 上，这个设置可以不插电池。（USB 端口可以提供 APM 2 板和接收机足够的电流） APM 1 上需要一个电池（通过其中一个或多个电调。你可以同时插上 USB 和电池。这将允许电机响应测试。 1) 打开任务规划器 (Mission Planner)，单击固件 (Firmware) 页。第 15 页如果屏幕右上角的端口设置不符，选择正确地端口。（在第一次设置的时候经常不对）。确保波特率设置成 115200。 2) 单击右上角的 Connect 按钮。 Mission Planner 将通过 MAVLink 连接。 （如果这是你第一次使用 APM，代码将在启动时格式化数据存储器。这将干扰 MAVLink 连接，报告一个连接 错误。如果是这样的话，把它放置几分钟之后再重试。） 如果在本步骤有问题，单击问题解答说明里的这里。 3) 现在点击下面红圈中的 ArduCopter 设置按钮:这将打开一个对话框，执行的基本设置过程，如下所述。注意：在 APM 1 上你必须把一个锂电池插入到你的配电板上为 RC 接收机供电。 USB 不能为 RC 接收机 供电。如果你没有为 RC 系统单独供电，APM 将无法读取任何 RC 输入信号，并可能会死机。在 APM 2 上 不必这么做。第 16 页警告：当连接 USB 时，电机和螺旋桨可能会异常转动。请断开配电板，或者其他措施，预防因旋转的螺旋桨 带来的伤害或损失。 （更高级的设置和测试功能，可通过终端选项卡中的 CLI 菜单访问。 ） -----设置步骤警告：本节中假设你已经正确地设置了遥控发射器和接收机。最好看一下你遥控系统附带的手册。特别注意以 下几节： ? ? ? 通道逆转和混控 &expo& 模式，将根据一个曲线改变对控制的响应 失控保护 (failsafe) 模式。一个失控后D记住‖最后的油门信号的接收机，会让固定翼飞机D滑翔‖，但在 多旋翼或直升机上，如果在迅速上升的时候失控，将多旋翼或直升机导致持续爬升。（这可D不好‖）。 1) 校准遥控输入第 17 页你的发射器必须打开。如果有 &飞机 (airplane)& 和 &直升机 (heli)& 模式，务必选择飞机模式。如果你的遥控 设备在任何直升机模式下，ArduCopter 都无法工作。信道分配如上所示。当你移动的 RC 摇杆，相应的进度 条会移动。（如果没看到任何进度条，单击 &校准遥控& 按钮，应该就会显示了。）点击D校准遥控‖，设置遥控 的极限。会出现红色的条，你应该把他们移动到你所连接的每个的通道的极限位置。当你完成时按保存按钮。 下面是每个通道的设置: ? ? ? ? ? ? ? CH 1: 左倾 = 低 PWM C 右倾 = 高 PWM CH 2: 俯冲 = 低 PWM C 拉起 = 高 PWM CH 3: 小油门 = 低 PWM C 大油门 = 高 PWM CH 4: 左转 = 低 PWM C 右转 = 高 PWM CH 5: 飞行模式 CH 6: 任意 CH 7: 未触发 = 低 PWM C 触发 = 高 PWM注: 如果任务规划器不能读取你的遥控输入 (条不移动), 查看 故障排除指南。类似 Spektrums 等一些接收机 需要绑定过程，操作有所不同.如果通道反向，你应该在遥控发射器上逆转回来。具体步骤参见你的遥控设备说明书。第 18 页2) 设置飞行模式 你可以在空中用 RC 发射器的切换开关选择不同的飞行模式。开关通道应该连接到 APM 输入 5。可用的模式 的全部细节在这里。 当你移动切换开关，你会看到绿色高亮变化到不同的行。你可以用每一行的下拉菜单分配 模式。3) 配置硬件 在此标签中，你可以告诉 APM 你连接了什么可选的传感器。（记住如果你要用 GPS 飞行，你必须使用磁力 计）。在你使用的传感器上点击复选框。第 19 页关于磁强计（罗盘），你在开启传感器后可以选择校准方式： 1. 你可以什么也不做，代码将通过在飞行时比对罗盘读数和 GPS/IMU 读数来找出所有的偏移量和偏角。 优点：不需要用户操作。缺点：它需要飞行几分钟才能获得正确值，所以在首飞时罗盘是不准确。 2. 在 Mission Planner 里手动校准（上图）。你可以按照下文的说明，输入你的偏角，然后按D现场校准‖ 按钮，并移动和左右旋转飞机 30 秒。APM 将记录数据并通过运算来校准传感器。优点：它可以工作。 缺点：操作有点尴尬，尤其是大飞机。同时它并不反映在飞行时可能发生的电机磁场的干扰。 3. 重播飞行日志。上图显示的日志校准是一个非常酷的选项，你可以重放先前录制的飞行日志（.tlog）， 代码将 GPS 和 IMU 读数与指南针的读数比较，并作出必要的修正。优点：工作地很好。缺点：你必 须已经飞行，如果你加载一个假的 .tlog 文件，你会弄乱你的校准，必须重做一遍，或冒飞行性能差的 险。 要手动输入你的地理位置的磁偏角，可以通过点击链接，打开一个 Web 浏览器，输入你的位置，它会给你一个 磁偏角。如下图圈中所示：第 20 页在例子中，我输入了 &14.13& 到磁强计里（软件会自动把十进制数转换为度/分） 4) 设置机架朝向 首先，保证你的飞行器水平，然后按D水平‖按钮校准加速度计。 然后选择是 &+& 模式还是 &x& 模式;第 21 页5) 现在不要试图旋转螺旋桨。转到下一节（这里），你将校准电调，然后设置螺旋桨的方向，再学习如何通过 激活电调。（保持油门最小，把方向摇杆向右打 4 秒）校准电调四轴最棘手的事情之一就是校准所有四个电调，使它们同 APM 和 RC 系统响应一致。 请注意有些电调不能激活，除非从遥控接收到一个足够低的 PWM 信号。请调整你的遥控的终点 (end point)， 以便激活电调。否则你可能听到电调的低声蜂鸣，而且不管你在 Arducopter 里怎么操作，电调就是不工作。 有两种方法可以做到这一点。 自动方法对大多数电调都有效，而且更快、更简单。所以先尝试自动方法。 手动方法对所有电调都是有效的，但时间更长，需要更多操作。 如果自动方法不适合你的电调，尝试用手动方式。 对于可编程的发射器，将 4 个摇杆通道的行程都设成 +100% / -100%，把微调回中。自动校准电调 （同时校准所有电调）把所有电调连接到配电板，并已如前面的手册所述连接所有的 RC 电缆后就可以工作了。 安全第一 ―― 去除螺旋桨！ 1. 断开 USB 2. 把油门摇杆放到高位，插上 APM 的电池 3. 当 APM 启动时，ABC 灯将依次闪烁 4. 断开电池，重新连接电池。将给电调发送高 PWM 值，触发校准程序 5. 把油门摇杆推到最低位置。你将听到确认/激活(arming)的蜂鸣声。移动油门，确认所有电调都已激活并 同步工作。 6. 拔下电池。现在你的电调已经校准。不需要其他操作。 注意！在执行自动电调校准之后，（即使电机在设置之后就能正确工作），但是在电源关/开操作后不能正常初 始化（电调会持续快速发出蜂鸣 ），那么你需要执行手动校准，如下所述：手动校准电调 （每次校准一个电调）（在包括 DiyDrones, Turnigy, Hobbywing 和其他很多电调下都是对的，如果不确定的话查看你的电调说明 书） 如果用可编程发射器，确保发射器行程是 +100%/-100%。第 22 页安全第一！ 拆下你要校准的电机的螺旋桨，或至少给它足够的空间 ―― 它可能会旋转起来！）： 1. 在没有插上电池的状态，把要校准的电调的三线插头插到 RC 接收机的 3 通道上。 2. 打开你的发射机，推到全油门位置。 3. 把电池插到电调上 4. 你会听到一段音乐提示，然后是 2 声蜂鸣。在 2 声蜂鸣之后，把油门推到最小。然后你会听到一系 列蜂鸣声（3s 锂电是 3 声，4s 锂电是 4 声，等等），然后是一个长的蜂鸣，提示行程已经设置好， 电调已经校准。你现在可以断开你的电池。 5. 对其他三个电调重复以上操作。 6. 如果电调不能校准，可能是发射器上的油门通道需要反向。 在手动校准所有电调之后，重新连接接收机和电调，确保发射器模式开关在D稳定模式‖下。 在上电时，在一些蜂鸣声之后，电调会静音或者慢速蜂鸣，你可以把左摇杆拉到右下角激活电机。 如果不是这样，重新做一次自动校准。至少在某些电调上需要这么做。电调不应该在加电之后快速大声蜂鸣。测试在校准你的电调之后，就可以连上电池，测试它们。 确保你的发射器模式开关在D稳定模式‖下。 APM 启动后，将左摇杆（偏航-油门）移到右下角持续 4 秒钟以上启动电调。（红色的 A 等会停止闪烁，保 持常亮）。 然后，你可以给少量的油门（远离螺旋桨！）。所有电机应大约相同的速度旋转，并且应该同时启动。 如果电调不发出蜂鸣声或慢速发出蜂鸣声，但电机依然不能激活，尝试从中心向下微调。允许激活需要零下的 偏移量。 现在，你应该能够你应该可以将左摇杆（偏航-油门）移到右下角持续 4 秒钟以上启动电调。（红色的 A 等会 停止闪烁，保持常亮）。 你也可以推左摇杆（偏航 - 油门）到左下角持续 4 秒，关闭电调和电机（红色 A LED 将恢复闪烁）。 强烈建议在除了飞行之外的其他任何时候都关闭 APM。这将大大降低严重人身伤害的可能性。 （红 A LED 闪烁 = 关闭 = 安全） （红 A LED 常亮 = 激活 = 不安全） 在尝试激活电机的时候，不要忘记确保你的发射机模式选择开关设置为D稳定模式‖。 注第 23 页?如果校准后，你的马达旋转速度不相同或启动时间不同，重复校准过程。如果你尝试上述自动校准，它 并没有工作，或电调不能同等驱动电机，请尝试上方的手动校准方法。这应该每次都能工作。 （你可 能最好还要做一次自动校准）。测试飞行前检查 第一次飞行前，按这个流程检查非常重要！ 螺旋桨应该取下，以防止受伤。要小心！旋转的螺旋桨可以造成严重的伤害！ ? 将尾舵摇杆移动到最右边，激活(arm)马达输出。（如果你有一个模式 2 发射器，也就是美国手，尾舵 摇杆就是油门杆， 将它移动到右下角使油门保持在零） 然后加大油门至 50％。 。 （译注: 尾舵 (Rudder) 摇杆和偏航 (Yaw) 摇杆其实说的是一个东西) ? ? ? 用手让 ArduCopter 向左侧倾斜。左边的电机转速应该增加。右边电机转速应该减少。 向右倾斜 ArduCopter。右边的电机转速应该增加。左边电机转速应该减少。 让 ArduCopter 向前倾（前电机的位置应低于后电机）。前面的电机转速应该增加。尾部电机转速应 该减少。 ? 让 ArduCopter 向后倾（前电机的位置应高于后电机）。后面的电机转速应该增加。前面的电机转速 应该减少。 ? ? ? ? ? ? ? ? 顺时针方向旋转 ArduCopter。前后的电机转速应该增加命令（假设前后电机以顺时针方向旋转）。 逆时针方向旋转 ArduCopter。左右的电机转速应该增加命令（假设左右电机以逆时针方向旋转）。 使用发射器，把横滚摇杆移动到左边。右边的电机转速应该增加。左边电机转速应该减少。 把横滚摇杆移动到左边。左边的电机转速应该增加。右边电机转速应该减少。 把俯仰摇杆向前推，后面的电机转速应该增加。前面的电机转速应该减少。 把俯仰摇杆向后拉，前面的电机转速应该增加。后面的电机转速应该减少。 把偏航摇杆移动到左边。前后的电机转速应该增加。 把偏航摇杆移动到右边。左右的电机转速应该增加。首次飞行如果你通过了所有的飞行前检查，你可以安上螺旋桨，并开始做D手感测试‖和第一次学习飞行。第 24 页飞 ArduCopter激活(arm)电机激活电机之前，确保所有的人和物体都远离螺旋桨。首先，插上你的锂电池，等到绿色和红色 LED 闪烁（红 色闪烁到你的 GPS 锁定;绿色在电调没有激活的时候都是闪烁的）。如果因为安全原因你没有把 APM 的四线 插头连到电源上，现在是将它连上。 保持油门在最低位，把偏航摇杆移到最右边两秒以上可以激活电调。 RC 发射机有两个品种：模式 2（美国手） 和模式 1（日本手，欧洲也常见）。它们的不同之处是油门和升降舵的位置是相反的，如下所示：激活是将 偏航到最右 而且 油门最小。在模式 2 发射器，也就是左摇杆到 右下。模式 1 发射器右摇杆必须向 下，左摇杆向右*。 当电机激活后，绿色 LED 会常亮。 关闭的方法相反：偏航到最左 而且 油门最小。模式 2 发射器就是把左摇杆放到左下。 激活和关闭位置都需要保持几秒钟。这是一种安全机制，以防止意外在飞行过程中意外关闭，或者运输过程中 的意外激活。首飞第 25 页确保你的 RC 模式的切换开关是在稳定模式。慢慢抬高油门，直到四轴恰好离开地面。 如果它似乎要翻转，或者不能直线上升，减小油门使之着陆。用手牢牢抓住四轴，保值在空中水平，螺旋桨远 离身体，推一点点油门感觉一下发生了什么事情。当你想前、后、左、右移动摇杆，四轴是否随之倾斜？ （如 果没有，可能是 +/x 的方向错误，电机连接顺序不对，或者螺旋桨的方向或推/拉顺序错误）。 如果顺利升空，你可能会看到一个小偏航。这不应该超过 30 度左右，并且非一会儿之后会自动校正。不应该有 明显的晃动（如果有，可能螺旋桨不平衡或电机有问题）。 四轴应该倾向于停留在原地，而不应该有强烈的向左、右、前、后移动的倾向。如果你看到这种样子，不要用 你的遥控微调来校正（这会偏离校准）。相反，它可能意味当你校准时四轴没有水平放置或者机架有问题（一 台电机倾斜）。降落并修正问题。 如果你遇到困难并且飞机不能平滑地悬停，查看故障排除指南。 假设到目前为止一切正常，你就可以尝试更先进的模式，如高度保持和盘旋。翻到[AC2_test 下一节]。现场校准你可以用 arming/disarming 特性来使用两段校准工具: ? ? 保持 Disarm 15 秒，重新设置飞行器水平。等待 A 和 C LED 开始快速闪烁。加速度计偏移将被覆 盖。 保持 Arm 20 秒，进入飞行中水平校正。等待 ABC LED 开始循环闪烁。这是一个特别模式，应该在 稳定飞行 45 秒。当在 4 英尺以上高度（避免地面效应）无风情况下，飞行中校准将使用你的摇杆输 入来微调飞行器。 当你完全水平飞行之后， 降落飞行器并等待。 加速度计偏移将被覆盖。 秒之内 LED 45 将一直循环闪烁。电池电压低警告当飞行 ArduCopter 时，你要记住他于固定翼飞机飞法非常不同。在固定翼飞机上，升力由机翼产生，如果电 机停止你仍然有控制面可以操纵。ArduCopter，以及其他四轴，升力仅从电机的推力产生。如果你的电池死了， 你就没有升力，也无法操纵 ArduCopter。它将突然翻转和坠毁。在第一次飞行时，飞行只持续短时间，直到你 知道你的电池消耗。 我们强烈建议你购买一个 3S 锂电池电压监测器，比如这个。两根线可以直接焊接到配电板上 B，或这插到电 池的平衡充电口上。 上面链接中的那个有一个蜂鸣器和发光二极管，功能如下：电压 &11.0V 10.0V-11.0V 9.8V-10.0VLED 蓝色常亮 蓝色闪烁 红色常亮蜂鸣器 关 关 关第 26 页&9.8V红色闪烁开任务规划工具由 Michael Oborne 创造的任务规划器，实际上比它的名字有更多的功能。下面是一些特点： ? ? ? ? ? ? ? 使用 Google Maps，点击输入航点。 监测任务和发送飞行中的命令的完整地面站 从下拉菜单选择任务命令 查看传感器输出和测试自动驾驶仪性能 下载和分析任务日志文件 为你的机架配置 APM 设置 查看 APM 的串行终端的输出注：你也可以 HappyKillmore GCS 进行任务规划，其中也有点击式航点和完整的脚本。决定使用哪个其实是 个人喜好的问题。HK GCS 的教程可以在这里找到。本教程的其余部分将侧重于 APM 任务规划器。设置软件第 27 页从这里下载任务规划器（称为 APM MissionPlanner(xxx).zip）。它要求 Windows 和.net Framework 3.5+ （Windows Vista 和 Windows 7 自带，所以如果你使用它们你不需要加载任何软件）。译注：应该是要.net Framework 3.5+ 任务规划器将打开规划窗口，如上图所示。在顶部任务栏的右方的串口通信部分，选择正确的 COM 端口和波 特率。 如果你通过 USB 连接， 选择 Windows 分配给你的 APM 板的 COM 端口和 115200。 如果你用 XBee 连接，选择 Windows 分配给你的 XBee 适配器的 COM 端口和 57600。 （你可以通过在 Windows 设备管 理器里找出它们都是哪些端口）。 确保你的 APM 滑块开关拨到飞行模式（远离 RC 引脚），按D连接‖按钮。你的电路板会复位，并在 20-30 秒 左右后将通过 MAVlink 连接。 任务规划器的功能在左侧的菜单项中描述。ArduCopter 飞行模式你可以通过 RC 发射器通道 5 的三段拨动开控制 ArduCopter 的各种飞行模式。 （默认情况下都设为稳定模式。 ） 使用配置工具或 CLI，你可以为不同的开关的位置指定不同飞行模式（参见下面的说明）。 重要：首次飞行和/或测试只能用稳定模式。如果稳定模式下不正常，其他模式都不会正常！ 为安全起见，保持一个选择为默认（稳定，Stabilize）模式。 参见本页底部，如何在主流遥控发射器上设置六个模式。 六个模式选择的例子看起来如下： 1. 稳定（Stabilize） 2. 高度保持（Alt Hold，不需要 GPS） 3. 悬停（Loiter，需要 GPS） 4. 稳定（Stabilize，你可以拨动两段开关，而不会引起模式变化） 5. 回家（RTL，需要 GPS） 6. 自动（Auto，需要 GPS） 注：在自动模式下你不能手动降落和关闭电机，因为油门摇杆现在控制高度，而不是直接控制电机。切换到稳 定模式来降落和关闭电机。用任务规划器设置模式在任务规划器中，确保 APM 板滑块开关在飞行模式上，并已经和电脑连接。现在到D配置‖选项卡，并选择&安装 /模式&子选项卡，你会看到下面的屏幕。确保你已经正确插上了一个 RC 接收器，并且用 ESC 或一些其他的 5V 电源供电为 APM 的 RC 引脚供电，同时 RC 发射器打开。当你拨动你分配到 APM 的模式通道（5）的切换开 关时，你会看到绿色突出显示不同的行。你可以使用下拉菜单上的每一行分配模式功能。第 28 页用 CLI 设置模式如果你不想用任务管理器，你也可以在 CLI 中里设置。把 USB 插上，切换到 Mission Planner 的终端窗口进 入 CLI。进入之后，输入 Setup，然后输入 Modes。把 RC 切换开关放在要分配的位置，然后左右移动侧倾 （副翼）摇杆，切换各种模式。然后对其他的切换开关位置，重复以上操作。完成后，按下回车键保存。 下面是一个例子，其中我把第二和第三种模式分别设为高度保持(Alt Hold)和自动(Auto):第 29 页2.0.40 新增：用户自定义飞行模式！没错，你现在可以自定义飞行模式，例如，如果你想把简单模式和高度控制结合起来，现在可以做到了。 当然，有些模式不能修改，例如自动和稳定模式，但是其他模式可以修改。你可以在 APM_Config.h 里修改模 式，然后用 Arduino 上传固件。详情参见 config.h偏航:? ? ? ? YAW_ACRO - 不保持偏航角。对多数飞手不推荐使用 YAW_HOLD - 保持偏航角 YAW_AUTO - 保持朝向下一个航点，或者按照任务中的要求 YAW_LOOK_AT_HOME - 朝向起始点侧倾/俯仰:? ? ? ? ROLL_PITCH_ACRO - 基于速率的 Acro 模式 ROLL_PITCH_STABLE - 稳定飞行旗，并试图保持用户输入的角度 ROLL_PITCH_SIMPLE - 简单模式; 基于 Z 轴陀螺/罗盘修正输入 ROLL_PITCH_AUTO - 用于自动模式，飞向航点油门:? ? ? THROTTLE_MANUAL - 手动控制油门 THROTTLE_HOLD - 保持期望的高度 - 用油门控制交互 THROTTLE_AUTO - 用于自动模式，修改高度在 RC 发射器上设置超过 3 个模式如果你想有六种模式，你可能需要配置你的 RC 发射器做到这一点。这通常是通过混合发射机上的一个两段开 关和一个三段开关。设置开关，，产生（理想）PWM 脉冲宽度为
和 1815 微秒或 ，
年，1685 年，和 1815 毫秒。 （如果你有一个模拟的拨盘，也可以用，但它很难可靠地打到设置 的六个不同位置上）。 你怎么知道确切的 PWM 脉宽呢？使用 CLI，运行 radio test. 在 ArduPlane 的维基上有很多关于不同遥控系统下设置模式的用户贡献的教程。使用地面站软件第 30 页地面控制站（GCS）是什么？如果你的 ArduCopter 有 XBee 无线通讯设置，你可以使用一个地面控制站（GCS）遥测监控并在飞行中上传 命令。 GCS 显示无人机的性能和位置的实时数据，可以作为一个D虚拟驾驶舱‖，呈现出许多与真飞机相同的仪表。 上传新的任务命令和设置参数。 它通常也用来监视无人机的摄像机发来 GCS 也可以用于在飞行中控制无人机， 的实时视频流。 注： APM 系统默认遥测端口波特率为 57600 。请依此设置你的 XBee 模块和 GCS 软件。 几个 GCS 都支持 APM，将来还会有更多。当他们达到成熟阶段后将添加在这里（见左侧的菜单项）。当前 的选择是： ? ? ? ArduCopter 任务规划器: Windows. 这就是 ArduCopter 设置时使用的工具。 HappyKillmore GCS：仅 Windows。 QGroundControl：Linux，Windows 和 Mac。HappyKillmore 地面站w(GCS)第 31 页功能f明@地面站w只能在 Windows 使用，包含以下功能： ? ? ? ? 可移拥 3D 地D@示，UAV 在w行r可使用第一人Q角。 可以Υ婕爸夭ト(KML 即⒖墒褂 Google Maps @示)。 提供z影C整合的即r。 提供命令列介面o AMP O置。安b程式a需要什N： 1. The Happy Killmore GCS Program 安b公用程式r下d和安b你所需要的所有n案，但如果]有，@e有教你如何 1. dot.NET 2.0 framework (Vista 及 Windows 7 已Ad，不需要下d) 2. DirectX End-User Runtimes，如果你]有@元件自行下d 3. Google Earth 及 plugin，如果你]有@些元件自行下d使用 HappyKillmore GCS第 32 页首先x裾_的序列埠(可以到你的b置管理T查看)K且O定正_的U率。 如果你是使用 USB B接你的 APM 板x裾_的序列埠U率x 115,200。如果你是使用 Xbee B接x Xbee ^接板的序列埠U率x 57,600。然後按「Connect」。 ]：在之前 1.2.76 的版本有一e`，在 MAVLink _始鬏前，需要去 Serial Data 面中 Serial Settings 修改一O置。AO的最大w行高度 5Hz，最大的 GPS 和航c最多是 2Hz。只要重新x衿渲械 一_始鬏。 如果你的 APM 板在 CLI 模式(滑娱_P至 RC B接器)，你⒅荒芡高^命令列面c它贤ā 如果你的 APM 板在w行模式(滑娱_P至 GPS B接器)， 你能蚩吹 APM 板通^其映绦蜥(陀螺x 的校屎烷Wq LED)c GCS 的完整by(如上D所示)。 如果你切Q至 Serial Data 面，你可以看似下面的面：第 33 页手幽Ｊ浇榻B手幽Ｊ降恼f明在@e.w行G要w行先B接序列埠，c Data File，在空白的下拉式方K入n案名Q。c艏t色圈起淼牡 (record button)。等一下再c粢淮 record button。 F在你的n案霈F在下拉式方K。使用 play 的按o聿シ乓呀Υ娴娘w行Ｓ的切蛄胁 上S著日期/rg戳和_字符的原始 K端Υ娴娘w行梢阅壳芭c@保存/播放功能不相容。KML 文件目前也不支持。第 34 页APM w行任梢杂ArduPilotConfigTool.exe放置的文字n的Y料A(@Y料A是由地面站w自咏)d入，c missions 面x裣吕竭x蔚n案湓]最低幕解析度(目前)是 800X480(@意味著包含了大部分的 NetBook 及f型的 NotBook)。 在 Serial Data 面，最大高度、GPS、航c的O置及性能取Q於X的速度。如果你X得X得巴 首先降低高度，GPS 的抵怠４送猓 settings 面上，地D更新率可能е lag，可能需要p少一c。 有 2 即rz影C面，只有一可以xrg。不同的使用者也SS著 Google Maps ^p即r影像。有 些人可能只想看x表。 在{整^程中是另一地方要注意，wM可能找た衫玫目臻g(2 across X 3 down, 3 across X 2 down 或者基本上是 3×3 c玻璃座或p尺寸的三S模型)。在@模式，你可以c赳{的玻璃或x袼殡px 表的三S模型。QGroundControl 地面站wQGroundControl 是跨平台 (Windows/Linux/Mac) 的o人{系y地面控制站w。它目前支援 ArduPilotMega、PixHawk，以及_源自语w行系y。使用底拥 MavLink 通f定贤āAPM 2.0 上的 w可以至 SVN trunk 下d， ArduPilotMega 目前也有支援 MavLink 通f定， (下d需使用 SVN client
w，如果你不_定要怎N做， this tutorial).第 35 页功能特性@地面站w是跨平台的(windows/linux/mac)，它包含了以下的特性： ? byrc o o o ? 可s放的自玉{x及原始的伺服C出 Υ骘w行r的by照In by日In可以d入冉ǖ姆治鲕ww行增益值{ o o 更 PID 增益值不需要重新g APM。 求的抵唯xw x取/入。?w行r 航c/任 的更。 o o 可以x 起w/停/降落/Ш 模式。 航c可以入 home 位置或全球度/度/高度坐恕?p量化的 2D 俯D o 在/x的l星D像快取。?3D D o o l星D像是由 yahoo/google 等使用基於 xml 的 .earth n案。 3D 地形Lu。?支援 Netbook o o 可收s窗^低的幕尺寸使用。 所有的小工皆可以P]/重_，高度也可{整。?支援多N\工具 o 使用 Mavlink 通fh，目讼到yc碓聪到yg贤ǖ男畔⑹怯斜痪a的。V播式的通方式 也可以使用。下d1. 在@e取得 QGroundControl。首I角@截D@示了实牟僮鳟面，用於O置航c和Oy系y的一般r。第 36 页在w行r/增益值的修改d板的敌」ぞ咴试S你Bx取/O定增益值。只要⒃鲆嬷谖坏暮握{整修正，不需要重新g的 APM。第 37 页在w行r航c/任找的修改d板的航c/任找小工具允S你o人{系yO定任眨踔猎陲w行也可B更。第 38 页Netbook 尺寸的操作面@操作D，是在 Netbook 幕上\行的D面，在P]多窗口後，可以呈F最大化的相P信息。每小 工具可由使用者Q定s至最小/放至最大/P]/重_。工程角工程的角@示所有碜赃by系y的原始Y料。它也可以Y料D存槿照In做槿蔗岬⒖肌＿@断到y 辨R和控制演算法y⒎浅Ｓ杏谩第 39 页3D 角@是 3D 角的截D。它@示了操作C器的型，K允SLu 3D 的E。妒Ш郊俺e苡杏谩第 40 页OsgEarth 角目前正在_l整合的！OsgEarth 提供 3D 地形高度的室外h境和W截取l星D像。截取下淼D像是x 的，以後]有B接W路也可以使用。 ！OsgEarth 也可以容易d入实倪b控模型文件。第 41 页有煞N方法可以 ArduCopter 的w行四承├猓@煞N方法都很似，但方式不同： ? ? Flash w logs 如果使用 APM 冉ǖ 16Mb Flash w，直升C回到地面後你才能下d。 by模M logs (也Q &tlogs&)你使用 XBee/3DR by模MB接 APM rr就 Mission Planner ⑦by至 'tlogs'Mission Planner:
MAVLink B接rby蛔佑。文件在你的 Mission Planner 文件A下的「log」子文件Ae，Ko 定的/rg命名（可以重命名）。e面煞N型的副n名：&.tlog& 及 &.rlog&。一般碚f你只褂玫 tlog 的n案；rlog 主要是用於除eK且包含所有 APM 的序列出，包含除e息。你可以加d和回放任 何一 tlog，也可以 KMZ 按o，把DQ Google Earth 可以@示的 KMZ 文件。 更多分析 tlogs 的f明在@e。第 42 页板上 'dataflash logs'APM 板上的 16MB 存ζ愉w行的 APM 的性能。 你使用 USB B接 APM r，你可以用 Mission Planner Terminal 面的按o下d@些日I。在每天的w行前清空we的。因槿绻wM了，它_使覆w最f的。 下面是板上ζ骺梢杂的型。你可以在 CLI Logs 菜蜗螺入 {enable [名]}}} 打_或P] 它，如下所述：第 43 页名 ATTITUDE_FAST ATTITUDE_MED CMD CTUNAO 禁用 ⒂ ⒂ 禁用 未 用 ⒂ 未 用 未 用 未 用 禁用 ⒂ 未 用 未 用 未 用功能 基本姿B信息，50Hz（使用更多空g） 基本姿B信息，10Hz (比 LOG_ATTITUDE_FAST 需要空g少c) 绦械男旅睢 控制循h{整信息，10 Hz。@信息φ{整舵C控制循h感度有用。 目前感魇欠耖_
GPS 信息，10Hz.CURRENTGPSINAVInertial navigation altitude and position estimateITERMI-terms from the most important PID controllersOPTFLOWoptical flow velocities and resulting roll and pitch angles while in OF_LOITER mode Ш秸{整信息，10 Hz. @信息φ{整Ш娇刂蒲h感度有用。 w行模式化。 R_命令。NTUN MODEMOTORSPM IMU 性能O信息，每 20 秒。RAW (Px4 = IMU)原始加速度和陀螺l率 50Hz（使用更多空g）。注意一c如果你⒂锰嗳照In@著的影性能。一般碚f你猿质褂妙AO就好，只有你需要一些 特殊的分析才需要_ INAV、MOTORS 及 RAW 等@一的日In。使用 Mission Planner x取和分析下d和分析文件最方便的方法是使用 Mission Planner，它可以@示D Google Earch 使用 的 KML 文件，`活管理Ｔf明⒁@e。使用 CLI x取第 44 页你也可以用 CLI 下d。 在 CLI 中入 {{{logs}}, K按 Enter IM入模式。可用的命令包括: ? ? ? ? &dump n&: @示 n_。 &erase&: 清除所有。 &enable name&: _⒂ name_。 入 &all& _始所有信息。 &disable name&: 停止 name_。 入 &all& 停止所有信息。通道 7 x接收器的第 7 通道_P可以用碜檩o助功能。默J情r下，它前位置入自Ш饺盏男碌暮近c， 但只要在 Mission Planner 的 ArduCopter Config 面中衅渌 CH7 的功能x。x Camera Trigger Do Nothing定x |l相C快T P]第 7 通道_P湓] O置f明@eo法在 AC 2.8.1 及 2.9 \作。直升C⑸仙 1 秒，然後迅 Flip |l roll S翻D 速翻D roll S。在_P]有回之前直升C不俜D。 你第一次使用翻Drx地至少s 10 米 ! 如果 CH6 & 1200 就翻D，如果 CH6 在中g位置就 RTL，如果 可在 Mission Planner 中下拉列表， 所以_⒅荒芡高^手 CH7_OPT 翟O &8&Multi Mode第 45 页CH6 & 1800 Υ婧近c RTL Save Trim Save Waypoint Simple Mode 回到起wc Υo的微{值到 APM Υ婺壳拔恢米榘ǜ叨荣Y 的航c _P high r就_ Simple Mode， low rP] _P high r就_ Sonar， low rP] 回到R_激活的地c O置f明 @e 用舯仨切Q到 save WP。如果目前正在绦腥账宄 任K且使用 Return-to-launch 在w行模式面上覆控制模式的O置Sonar只有接近地面r sonar 才_苊庠漤r自L得第 7 通道_P必要大於 1800 pwm 才能_⑤o助功能，不然]有幼鳌Ｄ憧梢缘 Mission Planner 的O置面z查第七通道_P的欠裼衅疬^ 1800。路板上的 LED ArduPilot Mega 板第 46 页LED： 源 用器 PPM行椋 通後亮 模式切Q_P不在手游恢r亮 PPM a器工作rWqIMU w板第 47 页C LED = A（G色） ? ? 常亮 = 激活 (Armed)，C已激活。 Wq = P] (Disarmed)，C不S油T旋D。中g LED = B（S色 - 未使用） GPS LED = C（t） ? ? ? 常亮 = i定 Wq = 等待i定（每x取一次 GPS Wq一下） 不亮 = ]有B接 GPS 或]收到串口所有的 LED 依次Wq，意味著你在{校世讨校ㄖ恍绦幸淮危Ｇ嚯源位板子可以退出校省油T及池的故障回到了 version 2.9，ArduCopter 有煞N故障回，油T故障回及池故障回。AO皆殛P]。第 48 页油T故障回如果你_KO置正_，油T的故障回谙铝星r被|l： ? ? ? ? ? 直升C超^o P]l射C 接收C因槟承┰虮嚯 接收C上第 3 通道的c APM 失去B接。]: @幼 PPM a器的版本而有所不同。 更新 PPM a器的f明@e是 APM1 而@e是 APM2.X。 APM 的 ppm a器失效 2 秒送一次息(不太可能)。PPM a器在 APM 板子上是一K小 小的晶片，它唯一的功能就是x取的o信接收器，⒂送到 APM 的主要 cpu。油T故障回被|lr，下列其中一Nrl生: ? ? ? ? P]R_ - 如果在定或 acro 模式K且油T榱r。 RTL - 如果有 GPS lock K且距x home 位置在 2 米以上。 降落 - 如果]有 GPS lock 或者|l故障回r距x home 位置在 2 米以上。 ^m完成任 - 如果在自幽Ｊ剑 FS_THR_ENABLE O &2&。如果故障回r解除(油T爬升到 975 以上)直升C粼诋前的w行模式。它⒉踊氐焦收匣|l 前的w行模式。e例碚f，你正在定模式w行故障回被|l，它的w行模式 RTL 或 LAND，如 果你想要拿回控制嗄⑿枰更你的w行模式_P切Q到另一位置，之後才只氐椒定模式。 O置及y 油T故障回第 49 页? ? ?首先O置，失去l射器的信r接收器的 PWM 值要小於 975。每l射器/接收器的O置方法都是 大同小。
Mission Planner 的面切Q到 FailSafe，y@功能，首先z查你的l射器源是否_ T是否最低，o的第 3 通道最好可以大於 975。 P]l射器，o的第 3 通道是否小於 975。其他通道要在最低值或者移到中g的位置。]: 如果你的l射器的油To法低於 975，你可以在 Mission Planner 的 Config Advanced Params 修改 FS_THR_VALUE parameter 成^高的抵怠５钦_J最新的抵敌§赌愕淖钚∮烷T值。? FS_THR_ENABLE O &1&(always RTL) 或 &2& (RTL unless in AUTO mode in which case continue with Mission)_⒂烷T故障回功能。第 50 页使用下列方法z查故障回功能，先 APM 使用 USB |或 by模M接到 Mission Planner。不接池 也可以完成@y，但是如果你接上池你要⒙菪纫瞥 1. 切Q到定模式，激活R_但⒂烷T保持榱恪ｊP]l射器。R_R上P](t色 led _始Wq， Mission Planner 的w行Y面@示 DISARMED)。 2. 切Q到定模式，激活R_K⒂烷T推到中gc，P]l射器。如果你有 GPS lock w行模式 切到 RTL 或者如果]有 GPS lock 就德(w行模式及 GPS lock B@示在 Mission Planner 的w行Y面)。池故障回如果你_KO置正_，池故障回谙铝星r被|l: ? ? 池低撼^ 10 秒以上。 w行量的使用超^ 80%。池故障回被|lr，下列其中一Nrl生: ? ? ? P]R_ - 如果在定或 acro 模式K且油T榱r。 RTL - 如果你在自幽Ｊ剑 GPS lock K且距x home 位置在 2 米以上。 LAND - 非上列身就德洹你可以使用r的_P切Qw行模式 RTL 或 LAND 模式拿回直升C的控制唷 ? ??置及y池故障回第一你必先做用 Mission Planner 的 Battery Monitor O定池O控。第 51 页如果⒈O控值O &3& 算後的盒§ LOW_VOLT 超^ 10 秒就|l池故障回。 如果⒈O控值O &4& 不是低夯蚩流使用到_池容量的 80% 就|l池故障回。 最後z查O控是否正常工作，你可以比 &Battery voltage (Calced)& 的抵凳欠窈陀秒lH量y出淼碾 值有差。{整 ArduCopter (也x ArduCopter {手)第 52 页您查看最新的gw更新，APM 幸恍┲卮蟮母倪M及化： ? 主要性能改M和一些 bug 修。 祥f明在 Arducopter 2.9。 2013 年 01 月 17 日: ArduCopter 2.9 l怖。如果你使用的C身不是官方 ArduCopter 套件， 你可能需要改一些 PI D O置 （PID 是比例-e分-微分的Q， 是一实目刂品椒ā８嗟馁Y料在@e）。在此底部的有一 PID 的全面的指А 你可以在 Mission Planner 的 Configuration 面中交互{整 PID。_始在 &ArduCopter PIDs& 面，上面有 最重要的O置， 以及如何使用它的f明。 如果你需要使用它(你也S恍枰)， 更多的O置可以在 Standard Params 及 Advanced Params 中找到。基本性能故障排除 住杉虑:第 53 页? ?{r使用定模式，如果它o法在定模式下正常的w行它就o法在在其他模式正常w行。 一_始使用AO值! 你不偏xAO值的gw太多，如果你必要更嫡些微增加且一次只 更一怠Ｈ绻惚仨使用非常不一拥担屈N有可能@M凳清e的，或者你的直升C跟其他 人有很大的不同。墩ｏw行，只有一的阈枰P心，即 Stabilize_Rate_P。使用通道 6 的w行中{整方法碓秒之 裙潭ㄔ怠１M量使w行器激烈w行，直到_始震U。如果^高，性能⒓∠陆怠Ｈ绻阆敕骄 一些，你可以把它再稍微{低一些。 @e有例：Roll P 的AO 0.14。 @是一 Jdrones/3DR 四Sw行器使用 850 的R_及 10& 螺 旋５绻闶褂幂^大的 880 R_及 12& 螺旋辛Γ Roll P 的值就得^於大，w行器 得不定。所以在@例，要把 Roll P 值{整檩^低的 0.1 或 0.09，你吹剿的比^定。 高度保持也是一樱枰{整 Throttle_Rate_P 以@得最性能。 @w行器性能有很大助，K高度取Q於你w行器的推力/重力比。越大推力 = 越低感度. ? ? ? 我的w行器在定模式下鸨U（大幅\樱: 降低 STABILIZE_ROLL_P, STABILIZE_PITCH_P. 我的w行器在定模式下快速震U（小幅\樱: 降低 RATE_ROLL_P, RATE_PITCH_P. 我的w行器在快速下降ru晃: 提高你的 RATE_ROLL_P，RATE_PITCH_P 。你可以改善情r， 但不可能在下降到螺旋南孪饬r不l生任何u晃。 ? 我的w行器^於tg: 降低 RATE_ROLL_P, RATE_PITCH_P, 和/或增加 STABILIZE_ROLL_P, STABILIZE_PITCH_P. ? 我的w行器在起wr向左或向右旋D 15° ：你的C不直或著{]有校省ＥまDC，直到他都直 了。\行 ESC 校食绦颉 ? ? 我想要向前w可是直升Cs往相反的方向: 提高 Stabilize Roll P 的 gain 值。 激烈w行後我的w行器偏向一方 10°~ 30° 如文所述，焊接 IMU 的V波器 U。你可以在 ： system.pde e{整漂移校正。如果需要，大概{高 0.5。此外，降落 30 秒，然後^mw行。 我的w行器o法在空中保持完全o止： _保在wC的重心在正中心。 然後在水平面上\行水平命令 （保 持P]B 15 秒，{用功能）。你也可以在oL的h境（重要）使用自游⒄{模式w行。任何L е滤妮S旋D 180 度後你的修改a生相反的作用。你可以使用b控俯仰和ML微{，但得在用配置 工具O置b控r，要把它放回中心。我不喜g使用l射微{，但永h不要使用偏航微{。（四S也很 容易受到紊流的影。他⑿枰嗟男拚悄惆惭b一光流鞲衅鳌Ｄ程臁 ? 我的w行器w得很好，但後碓彝r一lC臂奇怪地下降了： 你的C牧恕Ｄ愕淖插^可能 有}，但更可能的是S承牧嘶蜉S得很害。S承牧说碾C需要更多的力硇D。ESC 可能 切喙╇肀Ｗo自己。或者降低D速峨C。在池和C之gB接一流鞲衅鳎y好C 和碾C的^e。如果你看到在碾C上流更大，更Q或修它。 ? 在停夷Ｊ剑w行器一直w得太^^: 增加 D .第 54 页??我的O置保持 10 英尺高度，H只有 1-2 米: @H上就是能F的最好情r。鞲衅饩 和L力敏感。使用稚w防L，K_保你不]有堵上孔和密封鞲衅鳌 我的w行器在高度保持模式下逐u上升或下降。甚至最後降到地上：你的 D 太低，或者 P 太高。 高度保持模式不需要很大的 P 。想想多少你要移佑烷T砬『帽３指叨取２欢啵∵@就是你需要 P 做 到的。池量降低r，I ⑸仙匝a足差~。D ⒎乐垢叨茸化太快。??我安b了{，但是o法\作. 你的{可能受到 ESC 的子干_。_保hx ESC，如果可以的 使用屏蔽Ь。 我的w行器彝rD圈: {整_P的磁偏角，直到停止D圈。?w行中{整你可以在w行中用任找器（需要使用by或 USB |BY）或o通道 6 的{整怠 方法: (See also Method 2: Flying Attitude Tuning below) 在 Mission Planner 中x OLD ArduCopter Configuration 面，x CH6 xx担 CH6_STABILIZE_KP。 自 MP v1.1.44+ @些值的高低可以在 CH6 的x中被修改。 另外， 您可以{整在左纫窗中 TUNE_HIGH TUNE_LOW。 入你想要{档纳舷孪拗担x褚在AO值 30-40% g的值，(例如 CH6_RATE_KP 由AO值 0.0140 ，最低O 0.100 ，最高O 0.180)。 然後c'Write Params'。c'Refresh Params'z查抵凳欠裾_，Parameter List 面(在 TUNE_HIGH & TUNE_LOW 下面)及抵嫡{整x的高低抵是正_的。如果e`再入一次。 改值做y：移硬僮U或Io然後c'Refresh Params'，抵伙@示於K的中g，再移 它K再c粢淮'Refresh Params'，@抵桓淖。 x Terminal 面，入'test'然後再入 'tune'，你的值就谝窗中向下L樱{整旋o或bU看看值是否淖。 F在O定l射器的 CH6 旋o或U⒅翟O 0~25%，然後小心的yw行，降落K{旋o或U的担 然後再次yw行。 x取最後的担谀氵x竦奈恢秒x_ Tx 旋o或bU，B接 MP c 'Refresh Params'，抵伙@ 示於 Parameter List 面(在 TUNE_HIGH & TUNE_LOW 下面)中K的中g。再回到 Terminal 面， 入'test'然後再入'tune'，你的值就谝窗中向下L印 ⑦@抵递入至 Configuration 面的正_位 置。 要{其他祷蛘吣阋呀完成，翟O回 CH6_NONE (@c很重要!) 抵抵饕窃谡{ Rate_KP。{整@些抵档o你的直升C是：第 55 页? ? ? ? ?no response to control inputs (^低) sluggish (有c^低) stable 定 (恰到好) over-active 呆 (有c太高) or oscillating [ (太高)@e是所有的得看慰蛇x衿渲兄碚{整: CH6_NONE 0 ---高度 CH6_STABILIZE_KP 1 CH6_STABILIZE_KI 2 CH6_STABILIZE_KD 29 // duplicate with CH6_DAMP CH6_YAW_KP 3 CH6_YAW_KI 24 ---德 CH6_ACRO_KP 25 CH6_RATE_KP 4 CH6_RATE_KI 5 CH6_RATE_KD 21 CH6_YAW_RATE_KP 6 CH6_YAW_RATE_KD 26 ---高度德士刂 CH6_THROTTLE_KP 7 ---Extras CH6_TOP_BOTTOM_RATIO 8 CH6_RELAY 9 ---Ш CH6_TRAVERSE_SPEED 10 // 到下一航c最快的速度 CH6_NAV_KP 11 CH6_LOITER_KP 12 CH6_LOITER_KI 27 ---Trad Heli specific CH6_HELI_EXTERNAL_GYRO 13 ---高度控制 CH6_THR_HOLD_KP 14 CH6_Z_GAIN 15 CH6_DAMP 16 // duplicate with CH6_YAW_RATE_KD ---光流控制 CH6_OPTFLOW_KP 17 CH6_OPTFLOW_KI 18 CH6_OPTFLOW_KD 19 CH6_NAV_I 20 CH6_LOITER_RATE_KP 22第 56 页CH6_LOITER_RATE_KI 28 CH6_LOITER_RATE_KD 23 CH6_AHRS_YAW_KP 30 方法 2: Flying Attitude Tuning with CH6: @方法你的直升C使用H的w行碜鲂ｒ。 @是假O直升C的{感/操控性及w行T有相足虻慕，可以直升C很容易地在X水平位置保持 30-60 秒。最好在一_放的空g，s 10mx10m (30ftx30ft)。 依照前面方法 1 的O置方式。 先O置 Rate_P ，Q定一抵导s轭AO值的 30%-40% ，(如果 Rate_P
0.140 的AO值 'low' O 0.100 及 'high'
0.180。小心O置@些抵担灰 0.100 O成 1.000 或 0.010! 在s 1.5m (5ft)的地方停遥K且四S短鹤笥乙樱o是降落和D有o/控制手柄的通道，或者如果你 可以w行K且{整D有o/控制手柄你也可以@N做，上下{整它，注意它的不同，x衲阌X得最好的w行型 B。^高的抵狄苍Sе抡鸨U所以再往回{一c直到它不^m震U但是s不要{得太tg。 x取最後的担砰_b控器上你所x用的的旋o或uU，B接 MP 然後按下 'Refresh Params'，@些抵 @示在 Parameter List 面的x框(在 TUNE_HIGH & TUNE_LOW 下面)。或者再x褚淮 Terminal 面，I入 'test' 然後再入 'tune' ，你的窗鹊抵煌Ｏ蛳印 ⑦@些抵递入到 Configuration 面的正_位置。 F在再碚{整另一担绻阋呀完成翟O回 CH6_NONE (重要!) ]: (通常 I 值O置^低，例如 0.000-0.100.)PID 如何工作:AC2 的新控制器就是上述思想的一N。我x取角度e`，K生成所需的旋D速率。@N旋D速率（度） c前速率相比，K乘以 Rate_P。值⒈晦DQ成 PWM l送到C。第 57 页PID π阅艿淖饔Acro 以外的所有模式使用定功能。它本硎ΨQ的，但俯仰和ML打破了@t，@幽憔涂梢栽谝S 上微{直升C的荷。 ? ? ? ? ? ? STABILIZE_ROLL_P，STABILIZE_PITCH_P：_到A期的角度的力量大小。弱R_需要更高的 P。 STABILIZE_ROLL_I，STABILIZE_PITCH_I：用於微{平衡，其不需要改@。定x檫_到最大 值的rg。越高 = 越快。 RATE_ROLL_P，RATE_PITCH_P： 最重要的值。它p慢四S旋D的速度，使之不袷⒋隧 O成你有信心wC能在快速操控之後恢的M量低的值。 STABILIZE_PITCH_IMAX：用於修正不平衡的四S的角度的一半。 RATE_ROLL_I, RATE_PITCH_I: 用於在 Acro 模式保持角度. STABILIZE_PITCH_IMAX: 用於修正不平衡的四S的最大程度。偏航用肀３忠特e的偏航角。如果你的wC匀恍D，你就o法保持一蚀_的朝向。相反，你 度，直到 P 得足蚋咭宰柚剐D。 ? ? ? ? STABILIZE_YAW_P：使用修正偏航朝向的力的大小。 STABILIZE_Yaw_I：像微{一涌朔鄙C不平衡的}。定x檫_到最大值的rg。越高 = 越快。 RATE_YAW_P：Used to the amount of control authority the AC2 can use to achieve zero yaw rate. If this is too low, you will never be able to stop a rotation. If this is too high, it will yaw-oscillate. RATE_YAW_I：未使用。LOITER 用於控制wCD保持位置r用多大的俯仰角w向P旋目恕 ? ? ? NAV_LOITER_P：我用度和度偏移作檎`差。越高 = 越大的俯仰角 NAV_LOITER_I：我在Lr加快。越高的值加速越快。 NAV_LOITER_IMAX：我用癸L而增加的最大俯仰角。NAV_WP 是用盹wCw向目说乃俣取 ? ? ? NAV_WP_P：我用速度（4m/s）偏移作檎`差。越高 = 越大的俯仰角 NAV_WP_I：我在Lr加快。越高的值加速越快。 NAV_WP_IMAX：我用癸L而增加的最大俯仰角。Alt Hold 用硗ㄟ^相须s的鞲衅鞅３治恢谩 ? ? ? Altitude hold_P：高度 = `差。^高的 P 代表更具eO的C反 Altitude hold_I：池量下降r微{油T出。 Altitude hold IMAX：我可以通^{整 PWM 的抵怠Throttle Rate 用矸定直升C和控制爬升率第 58 页? ? ?Throttle Rate P: 使用油T的出量改爬升率 THROTTLE_I: FA期的爬升率a`差 (AO 0。@大多当皇褂渺陡叨缺３帧) THROTTLE_IMAX: 油T的量，我可以添加或h除，以_到A期爬升率飞行姿态有入命令俯仰和ML。自玉{\作r，使用者可以交互使用 nav_pitch 及 nav_roll，使用者的命令 先於自玉{的命令。 ACRO 模式苯影l送使用者入的抵抵量刂破鳎谀沁的增模式褂檬褂谜咻入的旋D率。 直升C的高度是由 PI-&PID 的巢钷圈控制。{ PID 圈是良好w行的必要l件。外部的 PI 圈^不敏 感，主要影w行所需的姿B(快或慢)。в[炔 PID 循h算出所需的旋D角度K且和原始陀螺x容^。⒉町使用 PID 控制器K反l送到R_ 旋D硇拚＿@德(ACRO)是所有模式的核心，也是直升C最PI的增益值。 外部 PI 循h算出所需的角速度。@循h的入可以是由使用者uU操控，或定的抵担DF一 特定的角度。 榱说玫礁玫鸟R_出流程，@e有ML的控制D。第 59 页PID {: RATE_RLL_P， 成正比反AO值 0.14。因椴煌R_的重量和推力，你的直升C⒂泻艽蟛煌 如果你的直升C迅速振U，降低@值。第 60 页: RATE_RLL_I， AO值 0。使用@值砭S持及栏窨刂聘咚傩D的直升C。如果直升C是未能_到 的旋D速度，@值⒀a足`差值。 : RATE_RLL_D， AO值 0。@值的影]有做^很好的y。它p加速度目私恰Ｈ绻值太 高，你吹Cw在俯仰(pitch)或ML(roll)g快速振U。值合r你ro法控制俯仰或ML。 : STAB_D，AO值 0.12。@p弱加速旋D的直升C，K且在O定c的化(一快速的角度化)後就能 消除小u晃。@似於 RATE_RLL_D 但只p弱加速。STAB_D 似於 RATE_RLL_D，但它是未^V (^快速)K且比 RATE_RLL_D 更少的s。但和 RATE_RLL_D 一樱颠^大也斐烧癖U及r的失控。 注：你在{直升Cr，先 RATE_I 及 RATE_D O定 0，只要{整 RATE_P 的值即可。RATE_P 完 成後再碚{整 RATE_I 及 RATE_D。PI 控制: STB_RLL_P，AO值 4.5，每一度的`差以每秒 4.5° 旋D。如果你想更多或更少的旋D速度，可以 根褂谜叩妮入{整值。^大的 Octo 可能需要有一^小的底郑苍S是 3.5 或者你玫揭大的拉 据式振U。 : STB_RLL_I，用砜朔鄙C姿B的不平衡。如果直升C姿B不ΨQ，@目怪鄙C保持水平。 底衷酱笱a的速度愈快。^小的底a生一非常恼癖U(以秒挝)而造成不良的影。 陡呒w行器而言有一更有效率的替代方案就是⒃值O置 0，而不是L期控制 I 值。@N做法可能 е缕痫w的}，就是如果你不小心在P旋r一_架接|地面就炔康孛嫘(提醒：你的w行器 D)。高度保持高度保持使用的油T位於油T控制的中心c。一蔚木颠^V器可以找出爬升率，在定模式中可以Q定 @值。爬升率也陲w行r因航刀淖。PI 控制厘米高度的算e`答到控制器。控制器热〉缅e`的高度K快速地⑵湫拚 : THR_ALT_P AO值 .4 或每 1m `差 40 cm/s。最大的值 1 m/s。 : THR_ALT_I 用於P]H的彝Ｓ烷T和目前所J定的彝Ｓ烷T之g的差距。例如，如果您的直升C彝 在 52%油T但O置c 4%， 你的直升C⑾陆担 直至_到c`差值 THR_ALT_P 的平衡。 @被Q榉B`差， K且您的直升C避免^高或^低。THR_ALT_I ⒃黾又 52%，有效地提高了油T。底衷礁咴娇彀l生。但 如果底诌^大ta生振U。PID 悼刂第 61 页F在我有一理想的速率，我需要改推力磉_到@拥乃俾省 : THR_RATE_P 是正比回AO 0.35。@值愕闹鄙CR_的重量和推力泻艽蟮牟煌 如果你的直升C在高度保持模式(alt hold)上下[樱降低@值。 : THR_RATE_I AO 0。在理上，它可以修不良的 THR_RATE_P }，但最好可以[在^ 一{整。 : THR_RATE_D AO 0.02，但鞲衅鞯碾s可能е乱恍}。如果值太高，你吹讲涣 的振U或R_}n，一旦 THR_RATE_P _始\作，就 0 _始慢慢增加。振U黄较停悬与导航停液Ш绞褂孟嗤 PID 速度控制器。 定位`差是控制器以厘米算出 X(度) 和 Y(度)。 第一A段控制器取得 XY 位置`差KQ定直升C 多快可以到_正_的位置。PI 控制: HLD_LAT_P 及 HLD_LON_P 的AO值 0.4 或每公尺的`差以 40 cm/s 的速度修正。A期最大出
150cm/s。@挡拗浦鄙C的升降，只诘竭_目宋恢rS持一速度。 : HLD_LAT_I 及 HLD_LON_I 是用於克服把我吹x目宋恢玫娘L。^大的抵稻χ鄙C有^大的 a。如果抵颠^大鹫癖U和^n。PID 控制F在我有一期望的德剩需要改直升C的俯仰和ML斫o我一B串的德省 : NAV_LAT_P 及 NAV_LON_P 是比例反AO值 2.2。@值愕闹鄙CR_的重量和推力 泻艽蟮牟煌Ｈ绻愕闹鄙Cn出目苏降低@值。 : NAV_LAT_I 的AO值 0。使用@值砭S持o密的直升C速度控制。如果直升C]有_到所期望的速 度，@aA斜的直升C更多或更少的差距。 : NAV_LAT_D 的AO值 0.015，但值的效果K不好y。如果值^高你吹礁┭龌ML p微的震U。一旦 NAV_LAT_P 的值作用了， 0 _始慢慢增加。你看到振U平息。http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_loiter_PID?wl=zh-HantΥ嫖⒄{值及自游⒄{第 62 页L因幽愕闹鄙C所以烈影。然而你也SlF在oL的h境下你的直升C是蚰方 向。Υ嫖⒄{值及自游⒄{的功能可以改善@r。 Υ嫖⒄{ Υ嫖⒄{是^蔚姆椒ǎ梢⒛ol射器上的微{值D移到 APM (@e有示影片)。 1. 在 Mission Planner 的 Radio Calibration 面上z查 CH7 _P的 PWM 是否大於 1800。2. 到 ArduCopter Config 面O置 CH7 x至 Save Trim ，K且按下 &Write Params& 按o。3. 先 CH7 _P置於 off 的位置，使用定模式w行你的直升C，K且使用l射器的 roll 及 pitch 微{它 它保持水平。 4. 降落K⒂烷T推至最小，然後放_ roll 及 pitch bU， CH7 推到 high 超^ 1 秒。第 63 页5. 重置l射器 roll 及 pitch 的微{，都{回中g，再w行一次，F在它可以水平w行。如果不行重 覆步E 3、4 及 5。自游⒄{ 有了自游⒄{的功能， roll 及 pitch 微{值就能虮蝗〉茫K且定的停绎w行。 1. 找到一oL的h境，K有足虻目臻g碜直升Cw行而不它撞到任何|西。 2. 油T最低偏航最右s 15 秒或者直到看t色、{色及S色 LED 很有傻拈Wq。 3. 你的直升C定的彝＜s 25 秒。 4. 降落K⒂烷T推至最小，等秒(微{值就_始Υ嬷 eeprom) 5. 再次z查K使用定模式起w，F在它可以水平w行。如果不行重覆步E 2、3 及 4。 ]: 有一小小的 LED @示}，就是t/S/{ LED 可能在完成此^程Y束後P]。@粹是@示的}， 所以你不必在乎@}。 ] 2: 你可以y@些程序，在地面上不接池。 APM 接至 Mission Planner，你模M完成上述步E^ 察 Flight Data 面。] 3: 你可以透^ Mission Planner 的 Adv Parameters List 面手釉O置微{。Roll 的微{是 AHRS_TRIM_X，Pitch 的微{是 AHRS_TRIM_Y。左 roll 及向M pitch 皆是甸_始的弧度。 ] 4: 要[所有的漂移直升C在]有入的r下保持完全不乎是不可能。使用者可於 Mission Planner 刃薷牡 APM 抵第 64 页注意! 有些狄部伸 Mission Planner 的其他面做O置APM Mission Planner ()Parameter_Function_Affected !得Q !刀x 放控制uUr，控制 ACRO 模式是否e Acro Axis (AXIS_ENABLE) O保持前的角度(Enabled = 保持目前的角 度)AO值 = Enabled。 Battery Current Sensing Pin (BATT_CURR_PIN) 可O 0 ~ 13，表示 APM 流感鞯哪_位 A0 ~ A13。 AO值 = A2。 Enables(_) / Disables(P])池的弘 流O控。AO值 = Disabled。 可O 0 ~ 13，表示 APM 焊鞯哪_位 A0 ~ A13 AO值 = A1。Battery Monitoring(BATT_MONITOR)Battery Voltage Sensing Pin(BATT_VOLT_PIN)Camera shutter (trigger type) Channel 7 option(CAM_TRIGG_TYPE) (CH7_OPT)如何|l相C快T。AO值 = Servo。 第 7 通道大於 1800 pwm r可做哪功 能。AO值 = Save WP。 用於a的操作^域的正北和磁北之g的磁偏 角。AO值 = 0.251 (英文作者的居住地)。 1 = Enable optical flow。AO值 = 0 = Disabled。 控制直升C LED 的模式。AO值 = Enable。 最大高度挝楣摺Ｄ愕娘wCM量保持Compass Declination(COMPASS_DEC)Enable Optical Flow Copter LED Mode(FLOW_ENABLE) (LED_MODE)Maximum Altitude(LIM_ALT_MAX)低於@上限。如果你的wC超^@抵 枰欢rg才能恢。 AO值 = 0 = Disabled。 最小高度挝楣摺Ｄ愕娘wCM量保持 高於@下限。如果你的wC超^@抵 枰欢rg才能恢。注意最低高度限制 可能е乱馔獾男椋o法降落或突然 起w。O定前x WIKI 的f明。AO值 = 0 = Disabled。Minimum Altitude(LIM_ALT_MAX)Enable Altitude(LIM_ALT_ON)第 65 页1= Altitude enabled。AO值 = 0 = Disabled。Reguire Altitude(LIM_ALT_REQ)1 = 在激活wC前一定要在指定的高度取ｎA O值 = 0 = Disabled。 1 = 在命令列上_⒊e息，息是Enable Limits Debug(LIM_DEBUG)MAVLink STATUSTEXT 所魉汀ｎAO值 = 0 = Disabled。Enable Limits Library(LIM_ENABLED)1 = Enables Limits System。AO值 = 0 = Disabled。 1 = Enables(_⒌乩诠δ)。AO值 = 0 = Disabled。 地理谝 Home 橹行狞c的半，挝 公尺。AO值 = 0 = Disabled。 1 = 激活前wC要在地理取 AO值 = 0 = Disabled。 1 = _⒑文Ｊ降牡乩凇 Disabled = 0Enable Geofence(LIM_FNC_ON)Geofence Radius(LIM_FNC_RAD)Require Geofence(LIM_FNC_REQ)Simple Geofence(LIM_FNC_SIMPL)如果需要使用}s的地理谝榷x由多 度M成的界。AO值 = 0 = Disabled。Enable GPSlock(LIM_GPSLCK_ON)1= gpslock is enabled。 AO值 = 0 = Disabled。 1= 激活wC前需有 gpslock。 AO值 = 0 = Disabled。 x竦竭_限制要如何Drecover‖。 O 0 是 RTL-like 模式，它wCШ交氐 homeRequire GPSlock(LIM_GPSLCK_ON)Limits Recovery Mode(LIM_RECMODE)位置，直到它的B楱Dsafge‖。O 1 是 跳模式(bounce mode)，它撞到限制wC ㄗ∷奈恢谩ｎAO值 RTL Mode。Limits Library Required(LIM_REQUIRED)1 = enable the limits pre-arm check list。 AO 值 = 0 = Disabled。 自臃颠控制嘟o使用者。O置完成回後Limits Safetime(LIM_SAFETIME)秒後返控制(定模式)o使用者或O 0 P]K绦型暾 RTL。AO值 = 0 = Disabled。Low Voltage Enable Compass(LOW_VOLT) (MAG_ENABLE)O置低旱碾狐c。AO值 = 9.6。 1 = _㈦子_P， 0 = P]子_P。 A O值 = 1 = Enabled。 相C台 pan(yaw) 的物理最大角， 挝槎取 AO值 = 45。Maximum Pan Angle(MNT_ANGMAX_PAN)第 66 页Maximum Roll Angle(MNT_ANGMAX_ROL)相C台 Roll 的物理最大角，挝槎取 A O值 = 45。 相C台 tilt 的物理最大角，挝槎取 AO 值 = 45。 相C台 pan(yaw) 的物理最小角， 挝槎取 AO值 = -45。 相C台 roll 的物理最小角，挝槎取 A O值 = -45。 相C台 tilt 的物理最小角，挝槎取 AO 值 = -45。 0 槲恢每刂疲^小值榈退伲10 樽畲笏 度。AO值 = 0。 相C或天座的操作模式。AO值 = retract。 相C台 roll 中立位置的角度。AO值 = 0。 相C台 tilt / pitch 中立位置的角度。AO值 = 0。 相C台 pan / yaw 中立位置的角度。AO值 = 0。 控制相C台 pan 移拥o通道。AO 值 = 0 = Disabled。 控制相C台 roll 移拥o通道。 AO 值 = 0 = Disabled。 控制相C台 pitch / tilt 移拥o通道。 AO值 = 0 = Disabled。 Camera Mount roll angle in degrees when in retracted position。 AO值 = 0。 Camera Mount tilt / pitch angle in degrees when in retracted position。 AO值 = 0。 Camera Mount yaw / pan angle in degrees when in retracted position。 AO值 = 0。 1 = Enable pan / yaw stabilization relative to Earth。 AO值 = 0 = Disabled。 1 = Enable roll stabilization relative to Earth。Maximum Tilt Angle(MNT_ANGMAX_TIL)Minimum Pan Angle(MNT_ANGMIN_PAN)Minimum Roll Angle(MNT_ANGMIN_ROL)Minimum Tilt Angle(MNT_ANGMIN_TIL)Mount Joystick Speed Mount Operation Mode Mount roll angle when in neutral position Mount tilt / pitch angle when in neutral position Mount pan / yaw angle when in neutral position Pan (yaw) RC input channel(MNTJSTICK_SPD) (MNT_MODE) (MNT_NEUTRAL_X)(MNT_NEUTRAL_Y)(MNT_NEUTRAL_Z)(MNT_RC_IN_PAN)Roll RC input channel(MNT_RC_IN_ROLL)Tilt (pitch) RC input channel Mount roll angle when in retracted position Mount tilt / pitch angle when in retracted position Mount yaw / pan angle when in retracted position Stabilize mount pan / yaw angle Stabilize mount roll angle(MNT_RC_IN_TILT)(MNT_RETRACT_X)(MNT_RETRACT_Y)(MNT_RETRACT_Z)(MNT_STAB_PAN) (MNT_STAB_ROLL)第 67 页AO值 = 0 = Disabled。 Stabilize mount pitch / tilt angle (MNT_STAB_TILT) 1 = Enable pitch / tilt stabilization relative to Earth。 AO值 = 0 = Disabled。 除 0 以外的任何抵到杂衅湎墓δ堋 A O值 = 0 = Disabled。 除 0 以外的任何抵到杂衅湎墓δ A O值 = 0 = Disabled。 除 0 以外的任何抵到杂衅湎墓δ A O值 = 0 = Disabled。 除 0 以外的任何抵到杂衅湎墓δ A O值 = 0 = Disabled。 除 0 以外的任何抵到杂衅湎墓δ A O值 = 0 = Disabled。 除 0 以外的任何抵到杂衅湎墓δ A O值 = 0 = Disabled。 O定by模M的通U率 AO值 = 57600。 1 = SONAR enabled。 AO值 = 0 = disabled。 O定要使用的{型。 AO值 = XL-EZ0。 1 = Enable Super Simple Mode。 AO值 = 0 = disabled。 byo的延t(挝唬好)，防止上r XBee p摹 AO值 = 0。 要送到R_的最大油T值。 AO值 = 1000。 R_旋D的最小油T值。 AO值 = 130。 l射器第 6 通道要控制哪(一般碚f是 Channel 6 Tuning (TUNE) PID gains)被{。 AO值 = CH6_NONE = Disabled。 Waypoint Radius (WP_RADIUS) 定x超^航cr返回的距x(挝唬好)。 AO值 = 2。Servo out function(RC10_FUNCTION)Servo out function(RC11_FUNCTION)Servo out function(RC5_FUNCTION)Servo out function(RC6_FUNCTION)Servo out function(RC7_FUNCTION)Servo out function Telemetry Baud Rate Enable SONAR SONAR type Enable Super Simple Mode(RC8_FUNCTION) (SERIAL3_BAUD) (SONAR_ENABLE) (SONAR_TYPE) (SUPER_SIMPLE)Telemetry Startup Delay Maximum Throttle Minimum Throttle(TELEM_DELAY) (THR_MAX) (THR_MAX)所有用艨尚薷牡 MAVLink 第 68 页MAVLink ParametersThis is a list of all the user-modifiable MAVLink parameters and what they do. You can modify them via the MAVLink parameters window in any compatible GCS, such as the Mission Planner, HK GCS or QGroundControl. It includes both fixed wing (APM) and rotary wing (ArduCopter) parameters. Some may only be relevant for one platform or another.Enabl EEPROM variable name Min Max Defau lt Multipli er ed (0 = no, 1 = yes) MAH CURRENT_ENA BLE AOA MAG_ENABLE 1 1 1 1 NAV_ROLL_P - Navigation control gains. Tuning values for the navigation HDNG2RLL_P 0 5 0.7 1 1 control PID loops. The P term is the primary tuning value. This determines how the control deflection varies in proportion to the required correction. NAV_ROLL_I - Navigation control HDNG2RLL_I 0 1 0.01 1 1 gains. Tuning values for the navigation control PID loops. The I term is used to control drift. NAV_ROLL_D - Navigation control gains. Tuning values for the navigation HDNG2RLL_D 0 1 0.02 1 1 control PID loops. The D term is used to control overshoot. Avoid adjusting this term if you are not familiar with tuning PID loops. NAV_ROLL_INT_MAX_CENTIDEGRE HDNG2RLL_IMA X E - In Degrees - Maximum control offset 0
1 due to the integral. This prevents the control output from being overdriven due to a persistent offset (e.g. native第 69 页Commentflight AoA). If you find this value is insufficient consider adjusting the AOA parameter. SERVO_ROLL_P - Attitude control gains - Tuning values for the attitude RLL2SRV_P 0 5 0.4 1 1 control PID loops. The P term is the primary tuning value. This determines how the control deflection varies in proportion to the required correction. SERVO_ROLL_I - Attitude control gains - Tuning values for the attitude control RLL2SRV_I 0 1 0 1 1 PID loops. The I term is used to help control surfaces settle. This value should normally be kept low. SERVO_ROLL_D - Attitude control gains - Tuning values for the attitude control PID loops. The D term is used to RLL2SRV_D 0 1 0 1 1 control overshoot. Avoid using or adjusting this term if you are not familiar with tuning PID loops. It should normally be zero for most aircraft. SERVO_ROLL_INT_MAX_CENTIDEG REE - In Degrees - Maximum control RLL2SRV_IMAX 0
1 offset due to the integral. This prevents the control output from being overdriven due to a persistent offset (e.g. crosstracking). Default is 5 degrees. SERVO_PITCH_P - Attitude control gains - Tuning values for the attitude PTCH2SRV_P 0 5 0.6 1 1 control PID loops. The P term is the primary tuning value. This determines how the control deflection varies in proportion to the required correction. SERVO_PITCH_I - Attitude control gains - Tuning values for the attitude PTCH2SRV_I 0 1 0 1 1 control PID loops. The I term is used to help control surfaces settle. This value should normally be kept low. PTCH2SRV_D 0 1 0 1 1 SERVO_PITCH_D - Attitude control gains - Tuning values for the attitude第 70 页control PID loops. The D term is used to control overshoot. Avoid using or adjusting this term if you are not familiar with tuning PID loops. It should normally be zero for most aircraft. SERVO_PITCH_INT_MAX_CENTIDEG REE - In Degrees - Maximum control PTCH2SRV_IMA X 0
1 offset due to the integral. This prevents the control o