惠普笔记本G4怎么调USB启动项_百度知道
惠普笔记本G4怎么调USB启动项
我有更好的答案
惠普笔记本设置U盘启动的方法：按下电源，启动计算机；当出现HP开机画面时，快速按F10键；直到进入bios系统；进入bios系统后，通过方向键在system configuration-boot option的选项中找到 boot order，然后将”usb hard disk“设定1stBootDevice；设置好之后按F10保存，确定后计算机会自动重启生效。
采纳率：84%
来自团队：
2在system configuration-boot option的选项中找到 boot order，请问您是想要进行U盘启动吗，可以登录hp网络在线聊天室wwwhpcomcn&#47？1建议您可以在开机（或重启）时;chat进一步咨询，不停点击F10按键进入bios，将usb hard disk--设定为第一位；3在exit-- exit Saving Changes --yes存盘退出即可。更多产品信息资讯及售后技术支持您好
开机按F9选择启动项
开机不是有显示F几..跟着按
有个HARK的
下面的USB2.0或者3.0就是了
其他1条回答
为您推荐：
其他类似问题
惠普笔记本的相关知识
换一换
回答问题，赢新手礼包
个人、企业类
违法有害信息,请在下方选择后提交
色情、暴力
我们会通过消息、邮箱等方式尽快将举报结果通知您。HP商用台式机BIOS设置_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
HP商用台式机BIOS设置
&&HP商用台式机BIOS设置
阅读已结束，下载本文需要
想免费下载本文？
定制HR最喜欢的简历
下载文档到电脑，同时保存到云知识，更方便管理
还剩14页未读，继续阅读
定制HR最喜欢的简历
你可能喜欢当前位置： >>
雅马哈工业机器人YAMAHA-控制器controller(2016版)
产品系列 / 选型指南Controllers控制器机器人驱动器机器人定位控制器机器人控制器1轴雅马哈控制器的特点 1 简单、最佳的设置参数设定简单 加减速度设定简单030长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6TS-S TS-P TS-X RDP RDX　2轴ERCDERCXSR1-XSR1-PRCX221RCX222DRCX3、 4轴5 ~ 8 轴 通过 YC-LINK，在 4 轴控制器上连接 1 轴控制器RCX240/RCX240S机器人控制器是雅马哈机器人的专用设计。对机器人动作所需的增益等伺服参数已预设最佳值。无需繁琐的设定和控制方面的知识、 经验，立即可以动作。加减速度是左右机械寿命的重要系数。设定过高的加速度会缩短机械寿命，过低则不能发挥马达效率，延长产距时间。雅马哈机器人 控制器按机型、 负载重量等细致规定了加减速度。只需设定搬运重量参数， 即可自动设定考虑了机械寿命和马达功率的最佳加减速度。 这是只有对机器人无所不知的雅马哈才有的贴心设计。 而且水平多关节机器人还配置了区域控制功能，可以根据机械手臂状态，并考虑惯性变化因素，发挥最大性能。（注 ： 脉冲列输入时，加减速度也需要由用户设定。 ）2多种命令方法雅马哈控制器可以根据用途选择程序、迹点定位、脉冲列等多种控制方法。? ??????? SRC ??!! ???3长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6??? BASIC ??? ! ?? IF DO(10)=1 THENEND MOVE P, P2, STOPON DI(1) =1 WAIT ARM P3=WHERE END: HOLD ?????? 10 ? ON?????END? ??????????? ? 2 ?????????????????? 1 ? ON????? ??????????????????????? ? 3 ??????????? ???? “END” ???????? ????? ???????????????????? I/O ???????????????????????? SRC ??????????? RCX ??????? BASIC ??????? ?????????????????????????????????????????????? BASIC ???????????????????????????????????????? ?!2 ???? DRCX ?????? SRC ??? ????????????????MOVA 1 , 100 DO 1 , 1 WAIT 2 , 1? 100% ????? 1 ??????? ???? 1 ? ON? ????????????? 2 ? ON?? I/O ??????? ???????DI 1 20 ON DI 2 21 OFF DI 3 22 ONPLC ? ??WORD ???????????P5 ????7 B 0109CC-LINK DeviceNetPLC???PLC???????? I/O ????! CC-Link DeviceNet????? CC-Link ? DeviceNet ? ??WORD ??????????????????? ??????????????????????????????????????? WORD ?????????????????????????????????????!??????????????????????????????????????????????????????? ?????????????????????????? ????? ??????ǜMOVA1,100 c/r I/f????????PC???????????????????????????????????????? ????????????????ā?? RS232C ? Ethernet ???? ??PC ?????????????? ????????????????????? ??PC ??????????? ??????????!EtherNet ???????????多功能、扩展性● 多轴控制器最大可支持 ● 支持 ● TS10,000 点，单轴控制器为 1,000 点 ( TS 系列为 255 点)。程序数均为最大 100 个。 CC-Link、DeviceNet、Profibus、Ethernet 等各种网络 ※。
※ 也有部分机型不支持的网络。● 支持系列、RD 系列、SR1 系列、RCX 系列采用控制电源和动力电源分离的双电源方式。 EU ( 欧洲 ) 安全标准 CE 标记，在国外也可放心使用。TS 系列 ( TS-S 除外)、SR1 系列、RCX 系列支持第 4 类安全分类。有关各控制器的详细功能，请参阅 P.349 起的控制器详细说明页。031产品系列 / 选型指南按控制方式的分类表TRANSERVOT4/T5/YMSFLIP-X ?????? 30W? ?24V? ?????? ?30?600W?PHASER ????????3 4?5?8 ?032长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6TS-S/ TS-X/TS-P?I/O ??????P.354TS-STS-XTS-P1?????P.365 P.370 P.374 P.377ERCX ERCDRDX/RDPERCDRDXRDP?? !) ???!SRC!?? *? ?I/O ?????? ????SR1-X/SR1-P??????ERCXSR1-XSR1-P??? ) ???!BASIC!?? * ?2?I/O!?????? ????P.395RCX221/ RCX222??????RCX222RCX221??? ) ??? BASIC!?? * ?I/O ?????? ????P.402RCX240??????RCX240?? YC-LINK? ?4? ?????? 1 ????〈机器人定位控制器〉TS-X/TS-P P.354FLIP-X PHASER｜TS-SP.354TRANSERVO5. 最大加速度自动设定1. 只需指定点号码即可简单操作 2. 价格低3. 支持完全绝对式4. 2 种形式的推进运转〈机器人驱动器〉RDX/RDP1. 脉冲列控制专用驱动器 2. 价格低3. 简单调节配备了支持机器人各机型的最佳参数。使用通用伺服驱动器进行系统构建 时，繁琐的伺服调节操作都不需要。虽然脉冲列输入所需加减速度的设定 须由用户进行，但已经附带了各机型进行加减速设定的参考资料。长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6TS-X TS-P TS-S运行方法
： 迹点定位 ： 255 点 点数
： AC100V/AC200V TS-X
绝对式 位置检测
半绝对式运行方法
位置检测 ： 迹点定位 ：255 点 ：DC24V ： 增量式加速度是决定机器人使用寿命的重要因素。可以按机型、搬运重量考虑导 轨寿命，对最大加速度进行自动设定。TS 系列的自定义设定时，可以以 SI 单位输入加速度、速度，由于自动设定了上限值，因此不必担心错误输 入过大的加速度。6. 移动中可自由变更速度TS 系列是只需指定点号码、输入 START 信号的定位控制器。无需编程即 可进行定位和推进运转。而且，通过进行连续运转，还可以在移动中进行 速度变更。通过配备连续运转功能，可以在移动中简单进行速度变更 ( 加速、减速 )。 而且，如果连接多点，其各自设定速度相同时，可以在通过各点时向上级 输出信号。7. 丰富的支持软件 ：TS-Manager针对迹点定位功能，彻底改善了电路，与以往的机器人控制器相比，大幅 降低了成本。与 SR-1 系列相比，实现约 50% 的低价格 ?新开发了 TS 系列用的低价格、高功能支持软件 “TS-Manager” 。通过它可 执行点数据的设定、 编辑、 备份、 示教等所有操作。还配备了当前值、 速度、 载荷比、电流值、电压值等的实时跟踪功能。8. 动作情况可一目了然的 LCD 显示屏TS-X/P 系列可选配主机一体式 LCD 显示屏。对动作情 况、当前位置、速度、载荷比等一目了然。TS-X 系列支持完全绝对式。无须进行原点复位。而且备份用电池装在主机 内部，使配电盒更干净。更换时将主机前面的外罩打开即可简单去除 ( 备 份时间为 1 年 )。推进运转除了按设定推进力低速运转的普通模式外，还配备了接近目标位 置前高速运转、之后减速推进的 “减速后推进运转” 模式。P.365FLIP-X PHASER4. 原点复位功能 5. 模拟输出功能 6. 小巧RDXRDP运行方法 ： 脉冲列 输入电源 ： 主电源
三相 AC200V
单相 AC200V 位置检测 ： RDX
增量式设有原点复位专用输入，无需配备复杂的编程，即可自动进行原点复位 ( 用 户可以组装序列器 )。备有 2 频道模拟监视输出端子。 用参数可以选择速度检测值、 转矩命令值、 速度命令值、 速度偏差、 电流值、 命令脉冲频率、再生制动使用率。雅马哈单轴机器人 FLIP-X 系列、PHASER 系列用的脉冲列输入专用机器 人驱动器。脉冲列控制专用，省去用机器人语言运转，作为小巧、低价的 机器人机械控制装置，可以简单组装在自动机单元。H160×W57×D130mm 的小巧设计。与本公司以往产品相比，体积实现 了 65% 的小型化。节省了控制盘内的空间。采用兼顾功能合理化、减少零件点数和组装性的结构，价格低。与本公司 以往产品相比，降低了 35% 的成本。7. 简便的操作环境通过专用 PC 软件 “TOP” 的 GUI，可进行舒适方便的操作。033产品系列 / 选型指南〈单轴机器人控制器〉SR1-X/SR1-PP.377运行方法
在线命令 ： 1000 点 点数
AC200V 位置检测
半绝对式FLIP-X PHASER3. 支持完全绝对式SR1-X 系列支持完全绝对式。无需进行原点复位 ( 备份时间为不通电情况 下 1 年 )。1. 多种命令方法 2. I/O 分配功能〈单轴机器人控制器〉ERCD1. 5 种命令形式 2. 小巧设计3. 多种输入输出功能034长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6SR1-P SR1-X4. 当前位置输出功能 5. 转矩限制以反馈脉冲和二进码数据输出位置数据。据此可以从上级装置实时掌握机 器人的当前位置。还配备了区域输出和输出近旁点号码的点区域输出等功 能。可以从程序、迹点定位、遥控命令、在线命令等各种命令方法中选择最佳方 法。程序使用 BASIC 格式的雅马哈 SRC 语言。可以执行从单纯动作到 I/O 输出、条件分歧等各种动作。可以在任意时序进行最大转矩命令值的限制，能有效进行推进、工件抓持 等动作。除通过参数数据值进行转矩限制外，还可以通过模拟输入电压进 行转矩限制。通过变更 I/O 的分配，通常程序运行以外，还可以选择根据迹点定位运转、 点示教、坐标值指定等跟踪运转。点示教模式下，由于可以根据 I/O 执行 寸动，即使没有 HPB，也可以从上级装置进行点示教。P.370T4/T5 YMSERCD运行方法
脉冲列 ： 1000 点 点数
： DC24V 位置检测
增量式4. 转矩限制控制使用程序可进行转矩限制控制。可在施 加转矩状态下执行轴停止，可以应用于 不同尺寸大小的工件的连续定位，以及 压入作业、工件的动作保持等。除可以使用各种命令的程序运转、只需指定点号码的迹点定位运转外，还 有遥控命令、在线命令、脉冲列输出，共 5 种命令形式可供选择。?ERCX5. 区域输出功能实 现 高 功 能 的 同 时， 机 械 盒 还 具 有 W44×H142×D117 的 小 巧 尺 寸。 容 积 小 巧， 约 为 本 公 司 以 往 产 品 ERCX 的 62%。提高了安装空间的自由度。ERCD通过参数设定可以进行任意点之间的 通用输出的 ON/OFF 设定。 还可以设定正逻辑 / 负逻辑，便于通 过外部设备进行轴位置的判定等作 业。最多可设定 4 种形式。??????14 2250mmmm配备反馈脉冲输出功能，可通过上级控制设备简单进行当前位置管理。在 迹点定位时，还能以二进码输出移动点号码，使动作点的确认更为简单。 此外还添加了通过 I/O 的示教功能，进一步提高了构建系统的自由度和易 用性。本输出在程序和迹点定位运转时有效，通过降频设定可以任意变更 输出数。SR1-X/SR1-P/ERCD 各种功能1.
位置信息输出功能区域输出输出机器人的位置是否在 指定范围内DO0 = OFF DO0 =ON DO0 = OFF2.
转矩限制功能通过在运转中进行转矩限制，可执行推进、工件抓持等动作。 ■概念CW ??? ?? 1■特征 SR1 ● 通过 TLM 输入，在上级进行限制 时序管理 ● 可以掌握根据转矩限制状态输出 (TLON) 的限制状态 ● 通过输入可以切换转矩限制值 ( 最 多 4 种形式 ) ● 可通过程序命令进行转矩限制 ● 可 以 通 过 模 拟 输 入 (0 ～ +10V/12bit) 进行转矩限制●雅马哈 SRC 语言的便利功能1.
多任务功能长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6?? P900 P901 TLM ????????????? ?? 2点区域输出CCW二进码输出机器人位置的 近旁点号码DO ?7? ?0? DO ?7? ?0? ERCD
通过 T 程序命令进行转矩限制P3P127??????????????????3.
移动数据变更功能■概念?? 1 ?? 2 ?? 3 ????可在移动中变更移动速度和目标位置 ( 本功能仅限于 SR1)。 ■特征●二进码输出以 16 位二进码输出机器 人的当前位置 ( 本功能仅限于 SR1)DO ?15? ?0? 00?0000163.20?mm????????????????????????????? 通过移动命令输入在上级进行移动 变更时序管理 ● 移动命令为 ABS-PT ( 绝对移动命 令 ) 或 ABS-BN ( 二进码指定移动 命令 ) ● 切换速度指定为 1 ～ 100% ( 最多 4 种形式 ) ● 在减速区域的变更无效反馈脉冲输出4.
点示教■概念●A/B 相线路驱动器输出 机器人的当前位置计数可以在上级装置进行机器人的寸动及点示教动作。
通过 JOG+/JOG- 命令使机器人移 动到示教位置JOGJOG+A?B????? (???)● 通过 PSET 输入在指定点号码中 登录当前位置PSET??????????????????????? ????????2.
移动中的条件停止功能可以同时执行机器人外部设备 等多个任务的功能，能执行最 多 4 个任务的多任务。 配合多任务功能和 JMPP 命 令，可以在移动中通过指定点 时输出 I/O。??????P2P3在机械手臂移动中，可以通过 MOVF 命令的 I/O 条件进行减速停止。可用 于通过传感器等侦测目标位置等情况。I/O ??P0P1P2 ?? P1035产品系列 / 选型指南〈单轴机器人控制器〉ERCXP.374运行方法
脉冲列 ： 1000 点 点数
： DC24V 位置检测
增量式T4/T5 YMS2. 完全绝对式支持作为绝对位置检测器的旋转变压器。配备多旋转量数据的备份功能，实现完全绝 对式 (备份时间最长约 2 周)。1. 多种命令方法〈MF100 专用控制器〉SRCP30〈2 轴机器人控制器〉DRCX1. 多种命令方法 2. 完全绝对式3. 弯曲运动功能?????036长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6ERCX3. 超薄型通过单基板设计，实现了 30mm 的超薄型。高度、进深尺寸与 SRCX/ DRCX 相同，可安装在控制盘内。可以从程序、迹点定位、遥控命令、在线命令等各种命令方法中选择最佳方 法。程序使用 BASIC 格式的雅马哈 SRC 语言。可以执行从单纯动作到 I/O 输出、条件分歧等各种动作。4. 丰富的数据容量可以设定最大 1000 点、最多 100 个程序。 通用输入输出最大 16/13 点。P.383MF100 专用SRCP30运行方法
脉冲列 ： 1000 点 点数
三相 AC200V
单相 AC200V 位置检测
增量式可搬运重量 100kg 的大型线性单轴机器人 MF100 专用的大容量 控制器。1. 5 种命令形式除可以使用各种命令的程序运转、只需指定点号码的迹点定位运转外，还 有遥控命令、在线命令、脉冲列输出，共 5 种命令形式可供选择。P.387XY-X FLIP-X YP-XDRCX运行方法
在线命令 ：1000 点 点数
AC200V 位置检测
增量式4. 2 维直线、圆弧插补控制功能可以进行 2 维的直线及圆弧插补 ARC (XY 平面) 控制。可以从程序、迹点定位、遥控命令、在线命令等各种命令方法中选择最佳方 法。程序使用 BASIC 格式的雅马哈 SRC 语言。可以执行从单纯动作到 I/O 输出、条件分歧等各种动作。5. 码垛功能支持作为绝对位置检测器的旋转变压器。配备多旋转量数据的备份功能，实 现完全绝对式 ( 备份时间最长 约 2 周)。只要将托盘上的 4 角位置作为 示教点输入，即可简单定义最 多 32 种托盘。 指定所定义的托盘号码，执行 矩阵移动命令，就可以进行码 垛作业。A?B?C?D ??? ???C910 611 712 8D5为了使拾放作业的空中动作更快，在到达中间目标位置前改变方向运动的 功能。 切换点可以用参数任意设定。?????A1234B???????? 1 ??? 2〈多轴控制器〉RCX240/RCX240S雅马哈控制器 RCX240/RCX240S 可以用于机器人全部机型 ( 部分小型单轴机器人除外 )。??????????■ RCX240/RCX240S 可支持雅马哈机器人全部机型4 轴控制器 RCX240/RCX240S 支持单轴、直交、水平多关节、拾放型的全部机型。可进行滚珠螺杆型 FLIP-X 系列、线性马 达型 PHASER 系列的混合控制，可以根据用途自由组合。 而且在保留多台机器人备用时，也只需一台控制器即可。只需变更设定就可以用于任何机型。长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 62 ???? ??????? )FLIP-X ??* 2 ???? 2 ???? 3 ???? ??????? )PHASER ??* ??????????037产品系列 / 选型指南〈多轴控制器〉P.395 （RCX240） RCX 系列（RCX221/222）　　　P.402支持全部机型6. 支持双驱动 (Dual Drive)RCX221运行方法
根据通信命令运转 ： 10000 点 点数
： AC200V 位置检测
半绝对式1. 支持雅马哈机器人全部机型 2. 完全绝对式3. 大幅延长绝对备份时间 4. 区域判定输出功能5. 支持机器人视觉系统“iVY System”038长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6RCX222运行方法
根据通信命令运转 ：10000 点 点数
AC200V 位置检测
增量式配备 2 轴同步控制的双驱动功能。有效支持直交机器人的重物搬运和 Y 轴 的长行程。可以发挥雅马哈机器人的高速、高加减速的使用。◆ 双驱动示例（※ 双驱动为特别订购机型。详情请咨询。 ）RCX240/RCX240S运行方法
根据通信命令运转 ：10000 点 点数
： AC200V 位置检测
增量式RCX 系列支持 PHASER、FLIP-X、XY-X 等雅马哈机器人的全部机型。可 以自由组合单轴 (FLIP-X/PHASER)、直交机器人，进行各种应用 ( 部分小 型单轴机器人除外 )。7. 双载冲撞防止功能双载使用时，可以通过控制器内的控制来防止两个载体的冲撞。无需配置 区域判定和外部传感器等冲撞保护机制，进一步提高了双载型的易用性。8. 3 维直线 / 圆弧插补控制可进行 2/3 维的直线及圆弧插补控制。最适合 用于需要流畅、高精度作业的密封作业 ( 只有 RCX240 为 3 维插补 )不仅支持接通电源时无需原点复位的完全绝对式规格，还支持相同系统的 增量式规格 (PHASER 系列采用磁尺，可支持半绝对式或增量式)?采用节电化备份电路，使不通电时的绝对位置数据保存时间大幅延长。使 以往机型的最长 1 个月增加到约 1 年，即使在长期休假、装置休眠和装置 移送时， 也能监视当前位置， 再次通电时也无需原点复位。可迅速开始生产。P23P20P22P219. 码垛功能机器人运转中进入所设定区域时可以进行 I/O 输出。最多可设定 4 个判定区域。P1OFFOFFONP2只要将托盘上的 4 角位置作为 22 19 示教点输入，即可简单定义最 P?5? 16 多 20 种托盘。输入高度方向的 13 14 P?3? 示教点，可以支持立体托盘。指 NZ 10 NY 7 定所定义的托盘号码，执行移 4 动命令，就可以进行码垛作业。 2 1 P?1? 根据程序可以进行 1 点→托盘、 NX 托盘→ 1 点、托盘→托盘等各种动作。172023 1518212458116 3 P?2?9P?4? 12支持设置容易、应用范围广泛的雅马哈机器人视觉系统 “iVY System。 ” 控 制器主机中内置视觉板，大幅简化了以往费时费力的校准作业。可以通 过图像识别进行位置修正，扩大了装置的通用性和应用性 ( 仅 RCX240/ RCX240S 支持 )。10. 机械手臂定义Y在机器人轴前端的偏置状态下安装工具时，以偏置的工具前端坐标为基准 使机器人动作所需的功能。尤其是在使用水平多关节机器人和带旋转轴机 器人旋转工具时有效。Y????????? ??????????????????? ?????????iVY ?XX?????? ????????????????????????11. 偏移坐标在维护保养等情况下进行机器人的再设置和更换时，会发生坐标系的偏移。 此时，可以使用偏移坐标功能进行坐标系的修正，因此点数据可维持原样 使用，无需重新示教。Y Y Y X X X15. 序列器程序有别于通常的任务，可执行独立输入、输出 ( 并口、串口、内存、定时 ) 的 控制任务。 由于序列器程序在手动模式下也可设为有效，因此可有效配合外部设备构 建安全系统。12. 通过点输出控制进行插补动作时，无需停 止 轴 动 作， 利 用 指 定 点 可 以 控 制 通 用 输 出 ON/ OFF。 由于可以在密封时保持轴 动 作， 进 行 喷 吐 的 ON/ OFF 操作等使用，能实 现顺畅、 稳定的涂抹作业。13. 转矩限制功能14. 多任务功能◆ 任务时间表长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 616. 2 台机器人控制使用 1 台控制器，可同时控制分为主副的 2 台机器人。通过与多任务功能 并用，使用 1 台控制器可以使 2 台机器人高度、顺利协作。??????? ????????? ??????? P10 ON P11 OFF17. 支持附加轴增设功能“YC-Link 选配件”START通过安装 YC-Link 选配件，可以简单链接 RCX 系列控制器和 SR1 系列单 轴机器人。根据需要可以链接多台控制器，可进行最多 8 轴 ( 同步控制最 多 6 轴 ) 的轴控制。在抓持和压入动作时，可以进行马达转矩 限制。??RPBYC-Link ???可以使机器人外部设备等多任务 ( 最多 8 个任务 ) 同时执行的功能。存在多 任务时，任务以分时方式切换，也可以设置任务的优先顺序。而且，还可 以在任务启动中变更优先顺序。通过多任务功能，可以使系统全体的控制 结构更加简单，提高了运转效率。18. 丰富的支持软件 ：VIP+可简单操作的应用软件，使机器人的操作、程序的制作和编辑、点示教等 操作更加直观易懂。 大幅改善了以往支持软件 VIP 的用户界面，更加容易操作。??????????????????? ???? ??RUN ????? 11 2 3?? 1 ?? 5 ?? 2?? 3 ?? 8 ?? 6?? 4?? 7?? READY ???????039APPLICATION TRANSERVO FLIP-X应用机型 小型单轴机器人 单轴机器人长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6定位控制器TS-S/TS-X/TS-P??????????????????????????????354 ●●电脑用支持软件 TS-Manager??????????????????????????????362 ●●手持编程器 ???????????????????????????????363 HT1/HT1-D? ●●节省布线的网络系统 NETWORK? ???????????????????????????????364 ●●电脑用支持软件 VIP+ ? ??????????????????????????????????????410 ●●手持编程器 RPB/RPB-E???????????????????????????????413 ●●节省布线的网络系统 NETWORK? ???????????????????????????????414线性单轴机器人PHASER雅马哈机器人控制器CONTROLLER目录机器人视觉系统 iVY SystemiVY System?????????????????????????????????????415直交机器人 水平多关节机器人 拾放型机器人 洁净型机器人 控制器 各种信息XY-X YK-XG YP-X CLEAN CONTROLLER INFORMATION驱动RDX/RDP???????????????????????????????????????365 ●●电脑用支持软件 TOP?????????????????????????????????????????369机器人定位 控制器控制器脉冲列 驱动器ERCD????????????????????????????????????????????370 ERCX????????????????????????????????????????????374 SR1-X/SR1-P??????????????????????????????????377机器人 控制器SRCP30? ????????????????????????????????????????383 DRCX????????????????????????????????????????????387 ●●电脑用支持软件 POPCOM? ?????????????????????????????????391 ●●手持编程器 HPB/HPB-D? ??????????????????????????????393 ●●节省布线的网络系统 NETWORK? ???????????????????????????????394 RCX221/RCX222?????????????????????????????395 RCX240/RCX240S???????????????????????????402iVY 选配件主要特点 ? P.030349控制器特点一览1 轴用 TS-S机器人定位控制器●小型单轴运行方法
网络 1 轴用机器人控制器●单轴机器人 ●线性单轴运行方法
程序 / 迹点定位 / 遥控命令 / 在线命令 1000 点 点数
AC100V/AC200V 输入电源
绝对式 / 增量式 位置检测
增量式 / 半绝对式 CC-Link、DeviceNet、Profibus 网络
350长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6P.354 P.354 P.365：
迹点定位 255 点 ：
增量式 CC-Link、DeviceNet ：
迹点定位 255 点 点数
AC200V 输入电源
绝对式 位置检测
半绝对式 CC-Link、DeviceNet 网络
脉冲列 输入电源
三相 AC200V
单相 AC200V 位置检测
不支持 网络 APPLICATION TRANSERVO FLIP-X PHASER XY-X YK-XG YP-X CLEAN CONTROLLER INFORMATIONiVY 选配件应用机型 小型单轴机器人 单轴机器人 线性单轴机器人 直交机器人 水平多关节机器人 拾放型机器人 洁净型机器人 控制器 各种信息TS-X/TS-P机器人定位控制器●单轴机器人
●线性单轴 RDX/RDP机器人驱动器●脉冲列控制专用TRANSERVO 专用FLIP-X PHASER1?2 轴SR1-X/SR1-PDRCX机器人控制器●单轴机器人 ●直交机器人
FLIP-X PHASER
XY-X ●拾放型机器人
YP-X机器人定位 控制器 脉冲列 驱动器 机器人 控制器P.377运行方法
网络 P.387：
程序 / 迹点定位 / 遥控命令 / 在线命令 1000 点 ：
AC100V/AC200V ：
： 绝对式 / 增量式 CC-Link、DeviceNet、Profibus、Ethernet ：
APPLICATION TRANSERVO应用机型 小型单轴机器人ERCD机器人控制器●单轴机器人 ●洁净型单轴 ●拉杆式ERCX机器人控制器●单轴机器人 ●洁净型单轴 ●拉杆式SRCP30机器人控制器●线性单轴
T4/T5 C4/C5 YMS
T4/T5 C4/C5 YMSMF100 专用单轴机器人FLIP-X PHASER XY-X YK-XG长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6P.370 P.374 P.383运行方法
程序/ 迹点定位 / 遥控命令/
在线命令 1000 点 点数
DC24V 输入电源
增量式 CC-Link、DeviceNet、 网络
Profibus、Ethernet
脉冲列 / 程序/ 迹点定位 /
遥控命令/ 在线命令 1000 点 点数
三相 AC200V
单相 AC200V ：
增量式 位置检测
CC-Link、DeviceNet、 网络
Profibus、Ethernet线性单轴机器人 直交机器人 水平多关节机器人运行方法
脉冲列 / 程序 / 迹点定位 /
遥控命令 / 在线命令 1000 点 点数
DC24V 输入电源
增量式 网络
不支持拾放型机器人 洁净型机器人YP-X CLEAN1? 4 轴CONTROLLER INFORMATION控制器RCX221/RCX221HP RCX222/RCX222HPRCX240/RCX240S高性能机器人控制器●单轴机器人高性能机器人控制器●单轴机器人高性能机器人控制器●单轴机器人 ●线性单轴FLIP-X ●线性单轴
PHASER ●直交机器人
XY-X ●拾放型机器人
FLIP-X ●直交机器人
XY-X ●拾放型机器人
YP-XFLIP-X
●直交机器人
XY-X ●水平多关节机器人
YK-XG ●拾放型机器人
YP-X各种信息机器人定位 控制器 脉冲列 驱动器 机器人 控制器 iVYP.395运行方法
程序/ 迹点定位 / 遥控命令/
在线命令 10000 点 点数
AC200V 输入电源
CC-Link、DeviceNet、 网络
Profibus、EthernetP.395运行方法
程序/ 迹点定位 / 遥控命令/
在线命令 10000 点 点数
AC200V 输入电源
增量式 CC-Link、DeviceNet、 网络
Profibus、Ethernet
P.402运行方法
程序/ 迹点定位 / 遥控命令/
在线命令 10000 点 点数
AC200V 输入电源
半绝对式 CC-Link、DeviceNet、 网络
Profibus、Ethernet选配件351控制器规格一览表分类 机器人定位控制器 TS-S TS-X TS-P 机器人驱动器 RDX RDP ERCD 名称运行方法输入电源水平多关节机器人 拾放型机器人 洁净型机器人 控制器 各种信息控制轴数位置检测最大程序数每个程序最大步数 点数多任务输入、输出点数手持编程器选配件电脑用支持软件 详细页码352长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6迹点定位 脉冲列●主电源 ●主电源 / 控制电源APPLICATION TRANSERVO FLIP-X PHASER XY-X YK-XG YP-X CLEAN CONTROLLER INFORMATIONiVY应用机型 小型单轴机器人 单轴机器人 线性单轴机器人 直交机器人外形脉冲列/ 程序/ 迹点定位 / 遥控命令/ 在线命令DC24V±10% 以内单相 200 ～ 230V ±10% 以内（50/60Hz）三相 200 ～ 230V ＋ 10% ～ － 15% （50/60Hz±5%）●控制电源单相 200 ～ 230V ＋ 10% ～ － 15% （50/60Hz±5%）DC24V ±10% 以内1 轴 `1轴 `1轴 `新概念步进马达小型 单轴机器人TRANSERVO●`T4/T5/C4/C5/YMS````●单轴机器人FLIP-X上述以外的 FLIP-X`●`●`支持机器人机型MF100 以外的 PHASER MF100``●●`线性单轴机器人PHASER`````直交机器人XY-X` ` `` ` `` ` `` ` `` ` `水平多关节机器人 拾放型机器人YK-X YP-X增量式绝对式 / 增量式增量式 / 半绝对式增量式增量式 100机器人定位 控制器 脉冲列 驱动器 机器人 控制器( 无须使用程序 ) ( 无须使用程序 ) 255 点 `` `1024 步`1000 点 4```专用输入 / 输出16 点 `16 点 `16 点 ``8 点 /3 点通用输入 / 输出` ` TOP6 点 /6 点HT1 / HT1-D ( 附启动开关 ) TS-ManagerP.354P.365P.370APPLICATION TRANSERVO应用机型机器人控制器 ERCX SR1-X SR1-P SRCP30 DRCX RCX221 RCX221HP RCX222 RCX222HP RCX240 RCX240S小型单轴机器人 单轴机器人FLIP-X长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6程序 / 迹点定位 / 遥控命令 / 在线命令 脉冲列/ 程序/ 迹点定位 / 遥控命令/ 在线命令 程序 / 迹点定位 / 遥控命令 / 在线命令 程序/ 迹点定位 / 遥控命令/ 在线命令 程序/ 迹点定位 / 遥控命令/ 在线命令 程序/ 迹点定位 / 遥控命令/ 在线命令●主电源 ●主电源线性单轴机器人PHASER程序/ 迹点定位 / 遥控命令/ 在线命令直交机器人DC24V ±10% 以内05/10 驱动器 单相 100 ～ 115V/200 ～ 230V ±10% 以内（50/60Hz）●控制电源三相 200 ～ 230V ±10% 以内 （50/60Hz）●控制电源20/05 驱动器 单相 100 ～ 115V/200 ～ 230V ±10% 以内（50/60Hz） 20 驱动器 单相 200 ～ 230V ±10% 以内（50/60Hz）XY-X20 驱动器 单相 200 ～ 230V ±10% 以内 （50/60Hz） 1轴单相 200 ～ 230V ±10% 以内 （50/60Hz） 1轴 ` ` ` ` ● ` ` `单相 200 ～ 230V 单相 200 ～ 230V 单相 200 ～ 230V ± 10% 以内 ± 10% 以内 ± 10% 以内 （ 50/60Hz ） （ 50/60Hz ） （ 50/60Hz ）水平多关节机器人YK-XG1轴 ` ● ` ` ` ` ` `最大 2 轴 ` ` ● ` ` ● ` ●最大 2 轴 ` ` ● ● ` ● ` `最大 2 轴 ` ` ● ` ` ● ` ●最大 4 轴 ` ` ● ● ` ● ● ●拾放型机器人YP-X` ` ● ` ` ` ` `` ` ` ● ` ` ` `洁净型机器人 控制器 各种信息CLEAN CONTROLLER INFORMATION绝对式 / 增量式 100绝对式 / 增量式增量式 / 半绝对式增量式 100绝对式 / 增量式 100增量式 / 半绝对式 100绝对式 / 增量式 100绝对式/ 增量式/半绝对式 100机器人定位 控制器1003000 步 1000 点 43000 步 1000 点 43000 步 1000 点 43000 步 1000 点 49999 步9999 步9999 步脉冲列 驱动器10000 点 810000 点 810000 点 8机器人 控制器8 点 /3 点8 点 /4 点8 点 /3 点 8 点 /5 点8 点 /3 点10 点 /12 点 16 点 /8 点10 点 /12 点 16 点 /8 点10 点 /11 点 16 点 /8 点iVY16 点 /13 点16 点 /16 点 HPB / HPB-D ( 带启动开关 ) POPCOM16 点 /13 点RPB / RPB-E ( 带启动开关 ) VIP+ / VIP选配件P.374P.377P.383P.387P.395P.4023531 轴用应用机型 小型单轴机器人 单轴机器人 线性单轴机器人 直交机器人 水平多关节机器人 拾放型机器人 洁净型机器人 控制器 各种信息
1 主要运转形式普通运转??? !??
2 可对各点进行详细设定
3 最大加速度自动设定354长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6连续运转 输出形式??? !?? ???? ????????????????????????????????? ?????????????? ?????????OFFAPPLICATION TRANSERVO FLIP-X PHASER XY-X YK-XG YP-X CLEAN CONTROLLER INFORMATIONiVY 选配件TS-S/TS-X/TS-P●机器人定位控制器 　 ●迹点定位专用TS 系列TS 系列是只有迹点定位功能的机型。 无须使用程序。 登录点数据， 从 PLC 等上级机器指定点号码后， 只需输入 START 信号， 即可进行定位和推进运转。特点TS-S TS-X TS-P??????????????????? ???????????ONP1????????P1P1P2P1???????????????????? ????????????????????????????????? ??????????????????? ?????????????????????????? ??I/O ????????????????????可以对每个点进行速度、 加减速、 区域输出范围、 位置近旁范 围等设定。 与上述运转形式组合， 可以容易地进行各种动作。■ 设定项目示例1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 项 目 运转形式 位置 速度 加速度 减速度 推进力 区域 － 区域 ＋ 位置近旁范围 分支 标记?????????????????N????????????P1P1P1???????????????????????????????? N ????? ????????????????????????? ????????????
4 丰富的监视功能专门为 TS 系列开发的 TS-Manager， 不但可以进行数据制 作、 编辑、 备份和参数的设定， 还配备了周期时间、 模拟器和 各种监视功能。 同时还在主机功能中标配了里程监视功能， 为保养维护提供 参考数据， 致力于为用户提供简便的操作方式。! ??????内　容 ABS、 INC、 定位、 推进、 连续运转等形式 位置/定位移动量 运转时的最高速度 运转时的加速度 运转时的减速度 (与加速度的比率) 推进运转时的电流限制值 单独区域输出的输出范围?????! ????! ????!??????? ???? ?????机器人定位 控制器 脉冲列 驱动器 机器人 控制器?????!?????位置近旁输出的输出范围 定位结束时的分支目标或连续运转的连续目标 停止模式选择、 其他※ 速度和加速度可以选择以明了的 % 单位输入 (标准) 和容易进行周期时间计算的 SI 单位输入 (自定 义设定)。
5 动作情况可一目了然的 LCD 显示屏
TS-X TS-P加速度是决定机器人使用寿命的重要因素。 如果设定过高， 极有可能在短期内损坏。 TS 系列按每个机型、 各种搬运重量、 马达的输出和导轨使 用寿命， 详细设定了最大加速度。 因此， 不必担心会错误输 入过大的加速度。可选配主机一体式 LCD 显示屏。 方便监视运行状态、 当前 位置、 载荷比等情况。TS-S/TS-X/TS-P■
机型概要名称 电源 运行方法 最大控制轴数 位置检测 支持机器人机型 电脑用支持软件 TS-S DC24V ±10% TS-X AC200V 规格 单相 200 ～ 230V±10% 以内 (50/60Hz) 迹点定位 1轴 绝对式/增量式 单轴机器人 FLIP-X TS-Manager TS-PAPPLICATION TRANSERVO应用机型 小型单轴机器人增量式 小型单轴机器人 TRANSERVO增量式/半绝对式 线性单轴机器人 PHASER单轴机器人FLIP-X长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6TS-X/TS-P ● 线性单轴机器人■
订购型号PHASERTS-S ● TS-S控制器TSX直交机器人` `` ```XY-X输入、 输出 NP ： NPN PN： PNP CC ： CC-LINK DN： DeviceNet控制器 TSX ： TS-X TSP ： TS-P驱动器： 电源电压/马达功率 205： 200V/100W 以下 210： 200V/200W 220： 200V/400 ～ 600W再生装置 未填写： 无 R： 配 RGTLCD 显示屏 未填写： 无 L： 配 LCD`输入输出选择 NP ： NPN PNP PN： CC： CC-LINK DN： DeviceNet`电池※1 B： 带电池 (绝对式规格) N： 无电池 (增量式规格)水平多关节机器人YK-XG※1. 只有 TS-X 系列可以选择是否有电池 (TS-P 系列没有电池)。■
TS-X/TS-P 规格选择表规格由机器人的机型自动决定。拾放型机器人YP-XTS-X ● T4H/ C4H 205 ● 电源电压/ TS-X 210 电流传感器 220 未填写 (不需要) 再生装置 R （RGT）T5H/ C5H ●T6/ C6 ●T9 ●T9H ●F8/ C8 ●F8L/ F8LH/ F10/ C8L C8LH C10 ● ● ●① ①② ②① ①F14/ F14H/ F17/ F17L/ F20/ F20N N15/ N18/ B10 C14 C14H C17 C17L C20 N15D N18D ● ● ● ● ● ● ● ● ● ① ② ③ ③ ④ ① ② ③ ● ③ ④ ● ●B14 ●B14H ●R5 ●R10 ●R20 ●洁净型机器人CLEAN⑤ ⑤①垂直使用的移动行程为 700mm 以上时， 需要再生装置。 ②垂直使用时需要再生装置。 ③垂直规格的最高速度超过 1000mm/sec 动作时， 高导距规格 (40) 需要再生装置。 ④超过最高速度 1000mm/sec 动作时， 需要再生装置。 ⑤超过最高速度 1250mm/sec 动作时， 需要再生装置。CONTROLLER INFORMATION控制器TS-P ● MF15/15D ●MF20/20D ●MF30/30DMF50/50D205 电源电压/ TS-P 210 电流传感器 220 未填写 (不需要) 再生装置 R （RGT）各种信息●●●●●●机器人定位 控制器■
再生装置 RGT????!RGT脉冲列 驱动器●
基本规格???51530?5.5162 152 142规格项目 型号 外形尺寸 主机重量 再生吸收动作电压 再生吸收停止电压 附件RGT机器人 控制器KCA-M4107-0A W30×H142×D118mm (不含安装金属件) 470g 约 420V 以上 约 380V 以下 控制器的专用连接电缆 (300mm)iVYRGEN※
所使用控制器与相邻设备之间必须设置间隔 (20mm 左右)。 此外， 请使用附件专用连接电缆连接控制器。R2.75选配件355TS-S/TS-X/TS-P■ TS-S 各部分名称???PWR SRV COM2152162I/O■ TS-S 基本规格356长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6I/O ???!)I/O* ???? ???? NPN? PNP? CC-Link? DeviceNet?????? ???????? ???????ES1 ES2 ESMP24V CP24V 0V5????????!) ???? *4.5项目 控制轴数
可控制的机器人 最大耗电 外形尺寸 主机重量 控制电源 输入电源 马达电源 运转方式 运转类型 位置检测方式 分辨率 原点复位方式 点数 点类型设定点提示方式 I/O 接口 输入TS-S 1轴 TRANSERVO 系列 70VA W30×H162×D82mm 约 0.2kg DC24V ±10% DC24V ±10% 迹点定位 (按指定点号码进行定位运转) 定位运转、 定位连续运转、 推进运转、 寸动运转 旋转变压器 20480 脉冲/转 增量式 255 点
①标准设定： 速度和加减速分别按最大的比率 (%) 设定 ②自定义设定： 速度和加减速以 SI 单位设定 手动数据输入 (坐标值输入)、 示教、 直接示教 NPN、 PNP、 CC-Link、 DeviceNet 中选择 伺服 ON (SERVO)、 复位 (RESET)、 启动 (START)、 联锁 (/LOCK)、 原点复位 (ORG)、手动模式 (MANUAL)、 寸动－ (JOG-)、 寸动＋ (JOG+)、 点号码选择 (PIN0 ～ PIN7)输出伺服状态 (SRV-S)、 警报 (/ALM)、 运转结束 (END)、 执行运转中 (BUSY)、 控制输出 (OUT0 ～ 3)、外部通信 安全电路点号码输出 0 ～ 7 (POUT0 ～ POUT7)
RS-232C 1CH 紧急停止输入 (2 触点)、 主电源输入准备结束输出 HT1、 HT1-D (附启动开关) TS-Manager手持编程器电脑用支持软件 使用温度 保存温度 使用湿度 保存湿度 环境 抗震动 保护功能0℃～ 40℃ -10℃～ 65℃ 35% ～ 85%RH (无结露) 10% ～ 85%RH (无结露) 无直射阳光的室内。 无腐蚀性气体、 易燃性气体、 油污、 尘埃 XYZ 各方向　10 ～ 57Hz　半振幅 0.075mm　57 ～ 150Hz　9.8m/s2 位置检测故障、 电源模块故障、 温度异常、 超载、 过电压、 低电压、 位置偏差过大5152RAPPLICATION TRANSERVO FLIP-X PHASER XY-X YK-XG YP-X CLEAN CONTROLLER INFORMATIONiVY 选配件应用机型 小型单轴机器人 单轴机器人 线性单轴机器人 直交机器人 水平多关节机器人 拾放型机器人 洁净型机器人 控制器 各种信息■ TS-S 外形图5??????? )PWR? ERR* ?!LED!????????????????????? 2 ?COM2? ???????!) ????? *? ????? 1 ?COM1? ?? HT1!???????????30???(70)8225?4.5COM1ROB I/O??? I/O ??? )ROB I/O* ??????? ?????????? ??????????? ???? ????基本规格 轴控制 点 外部输入输出 选配件 普通规格机器人定位 控制器 脉冲列 驱动器 机器人 控制器TS-S/TS-X/TS-P■
TS-X/TS-P 各部分名称??? ????? ???????? ???????APPLICATION TRANSERVO应用机型■ TS-X/TS-P 外形图 TS-X/TS-P ●
（205/210）4??????? )PWR? ERR* ? LED ????????????????小型单轴机器人?????????BAT???58????????!) ???? *(90)13153?5.4单轴机器人FLIP-XABS.BATTERYPWR167162LL NCOM1长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6L1????? 2 ?COM2? ???????!) ????? *?200V(8)CHARGEEXT ???5.4???????????????? (BAT) ??????????????? ???????!) ?? TS-X*?MOTOR????? )MOTOR* ??????????????????TS-X/TS-P ●
（220）I/ORGENI/O ??? )I/O* ???? ???? NPN? PNP? CC-Link? DeviceNet?45N1ROB I/O??? I/O ???!)ROB I/O* ??????? ?????????? ??????????? ???? ????R152COM2ERR????? 1 )COM1* ?? HT1 ???????????线性单轴机器人 直交机器人PHASER XY-X??????? )RGEN* EXT ??? ) ???? *! ???????? )RGT* ??? ???? ??????????? ???????? ???????70 58(90)13153?5.4水平多关节机器人YK-XG167162R5152拾放型机器人EXT ???5.4(8)YP-X■ TS-X/TS-P 基本规格项目驱动形式 控制轴数 可控制的机器人 最大耗电 外形尺寸 主机重量 控制电源 输入电源 马达电源 运转方式 运转类型 位置检测方式 分辨率 原点复位方式 点数 点类型设定点提示方式 I/O 接口 输入输出外部通信 刹车用电源 安全电路 手持编程器 电脑用支持软件 使用温度 保存温度 使用湿度 保存湿度 环境 抗震动 保护功能 保护结构TS-X205/TS-P205 TS-X220/TS-P220 1轴 TS-X ： 单轴机器人 FLIP-X 系列　　TS-P ： 线性单轴机器人 PHASER 系列 400VA 600VA 1400VA W58×H162×D131mm W70×H162×D131mm 约 0.9kg 单相 AC200 ～ 230V±10% 50/60Hz 单相 AC200 ～ 230V±10% 50/60Hz 迹点定位 (按指定点号码进行定位运转) 定位运转、 定位连续运转、 推进运转、 寸动运转 TS-X ： 带多旋转绝对数据备份功能的旋转变压器 　TS-P ： 磁式线纹尺 TS-X ： 16384 脉冲/转　　TS-P ： 1μm TS-X ： 绝对式/增量式　　TS-P ： 增量式/半绝对式 255 点 ①标准设定： 速度和加减速分别按最大的比率 (%) 设定 ②自定义设定： 速度和加减速以 SI 单位设定 手动数据输入 (坐标值输入)、 示教、 直接示教 PNP、 CC-Link、 DeviceNet 中选择 在 NPN、 伺服 ON (SERVO)、 复位 (RESET)、 启动 (START)、 联锁 (/LOCK)、 原点复位 (ORG)、 手动模式 (MANUAL)、 寸动－ (JOG-)、 寸动＋ (JOG+)、 点号码选择 (PIN0 ～ PIN7) 伺服状态 (SRV-S)、 警报 (/ALM)、 运转结束 (END)、 执行运转中 (BUSY)、 控制输出 (OUT0 ～ 3)、 点号码输出 0 ～ 7 (POUT0 ～ POUT7) RS-232C 1CH DC24V±10% 300mA (需用户自行准备) 紧急停止输入 (2 触点)、 主电源输入准备结束输出 HT1、 HT1-D (附启动开关) TS-Manager 0℃～ 40℃ -10℃～ 65℃ 35% ～ 85%RH (无结露) 10% ～ 85%RH (无结露) 无直射阳光的室内。 无腐蚀性气体、 易燃性气体、 油污、 尘埃 XYZ 各方向　10 ～ 57Hz　半振幅 0.075mm　57 ～ 150Hz 9.8m/s2 位置检测故障、 电源模块故障、 温度异常、 超载、 过电压、 低电压、 位置偏差过大 IP20TS-X / TS-P AC200V 输入 TS-X210/TS-P210洁净型机器人CLEAN CONTROLLER INFORMATION基本规格选配件控制器 各种信息轴控制 普通规格机器人定位 控制器点脉冲列 驱动器外部输入输出机器人 控制器 iVY 选配件357TS-S/TS-X/TS-P■ 关于数据的组成 使用 TS 系列运行机器人，必须设定点数据和参数数据。■
关于点数据控制器 各种信息点数据的项目列表1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12标准设定和自定义设定点数据有标准设定和自定义设定 2 种设定形式，可以根据用途选择。 无论哪一种形式，可以设定的点数据为 P1 ～ P255 的 255 点。标准设定选配件自定义设定358长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6?? ??? 1 2 3 4 5 6 P1?P255 7 ?? ???? ??? 8 ?? ?? ??? 9 ?????? ???? 10 ???? ????? 11 ?? ????? 12 ???? ?? K1?K20 ????????????????????? ? 2 ????????????????????APPLICATION TRANSERVO FLIP-X PHASER XY-X YK-XG YP-X CLEAN CONTROLLER INFORMATIONiVY应用机型 小型单轴机器人 单轴机器人 线性单轴机器人 直交机器人 水平多关节机器人 拾放型机器人 洁净型机器人点数据用于定位的点数据包括 “运转形式” 、 “位置” 、 “速度” 等项目。可以登录 P1 ～ P255 的 255 点。 点数据根据其用途，可以选择只需指定搬运重量即可进行最佳定位的 “标准设定” ，或可以自由设定定位的 “自定义设定” 。参数数据参数数据分为 “运转参数” 、 “I/O 参数” 、 “可选参数” 以及 “控制参数” 。 ●
数据的组成?!???????????????????????????? ????????????!??????????????????????????????????????K21?K39 I/O ??????????????????????????????K80?K99 ????????? CC-Link ??????????????K40?K79, K100? ?????????????????? ?????????????P1 ～ P255 项目 设定内容 运转形式 定位运转形式 位置 定位运转的目标位置或移动量 速度 定位运转的速度 加速度 定位运转的加速度 减速度 定位运转的减速度 (相对加速度的比例) 推进 推进运转时的电流限制值 区域（－） “单独区域输出” 的输出范围 区域（＋） 位置近旁范围 “位置近旁输出” 的近旁范围 (从目标位置的距离公差) 分支 定位结束后， 下一个移动目标或连续运转的连续目标的点号码 标记 有关定位运转的其他信息 定时 定位结束后的等待时间 (延时)机器人定位 控制器 脉冲列 驱动器 机器人 控制器设定形式内容 通过指定搬运重量， 可以进行最佳定位。 适用于组装、 搬运等系统。 可以任意变更速度和加速度， 自由设定定位。 适用于加工、 检测等系统。TS-S/TS-X/TS-P■
NPN 型输入、 输出配线示意图 TS-S ● ??? I/O)NPN* +COM POUT0 POUT7 OUT0 OUT3 BUSY END ?ALM SERVO?S DC24V I/O ??????? ????? POUT0?7 ???? OUT0?3 ????? ???? ?? ???? ??? COM1APPLICATION TRANSERVO应用机型■ 紧急停止电路示例 ● TS-S (电源连接器与上级装置的连接示例)小型单轴机器人 单轴机器人FLIP-X??????????长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6?????? 1 ?????? 2 ???????? ????? ?????? DC24V ???? 0V ???? ES1 ES2 ES? MP24V CP24V 0V FG PIN0 ES1 ES2 ESPIN7 JOG+ JOG? MANUAL ORG ?LOCK START RESET SERVO ?COM PIN0?7 ????? ??) ???) ??) ???*! ?????? ???? ?? ???? ?? ?? ON ES ?? MP24V CP24V 0V RY FG ?? GND I/O ??????? ?? 0V ?? 0V?? 24V?? ????线性单轴机器人 直交机器人 水平多关节机器人PHASER XY-X YK-XGTS-X ● ● TS-X/TS-P (EXT 连接器与上级装置的连接示例)??? COM1???拾放型机器人YP-X+COMI/I/O(NPN) DC24V I/O ??????? ????? POUT0?7 ???? OUT0?3POUT0???????????L1 N1POUT7 OUT0L1ES ??洁净型机器人CLEAN?????L NEXT??????????? ?????? 1 ?????? 2 ??????? ?????? ????????DC24V DC24V??????????ES+ ES1 ES2 MPRDY2 MPRDY1 ES+24V 0VOUT3 BUSY END /ALM SERVO-S PIN0N1 L????? ???? ?? ????N?? GND?????????????PIN7 JOG+ JOG? MANUAL ORG /LOCK START RESET SERVO ?COMPIN0?7 ?????NO NC?? ??CONTROLLER INFORMATION??) ???* ??)!???*! ?????? ???? ?? ???? ?? ?? ON控制器12345678RYES+ES1ES2MPRDY1?? 0V+24V?? ????MPRDY20VES-EXT ????? 24VI/O ???????各种信息? ??????????????????????????● TS-P机器人定位 控制器???+COMI/I/O)NPN* DC24V I/O ??????? ????? POUT0?7 ???? OUT0?3脉冲列 驱动器POUT0 POUT7 OUT0 OUT3 BUSY END /ALM SRV-S??????L1 N1机器人 控制器?????L NEXT??????????? ?????? 1 ?????? 2 ??????? ?????? ????????DC24VES+ ES1 ES2 MPRDY2 MPRDY1 ES+24V 0V????? ???? ?? ????iVYPIN0PIN7 JOG+ JOG? MANUAL ORG /LOCK START RESET SERVO -COMPIN0?7 ????? ??) ???* ??) ???* ?????? ???? ?? ???? ?? ?? ON I/O ???????选配件359TS-S/TS-X/TS-P■
输入、 输出规格项 目360长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6＋COM 输入用电源＋共点 禁止使用 NC NC PIN0 PIN1 PIN2 PIN3 PIN4 PIN5 PIN6 PIN7 JOG＋ JOG－ MANUAL ORG /LOCK START RESET SERVO POUT0 POUT1 POUT2 POUT3 POUT4 POUT5 POUT6 POUT7 OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 BUSY END /ALM SRV-S NC NC －COMAPPLICATION TRANSERVO FLIP-X PHASER XY-X YK-XG YP-X CLEAN CONTROLLER INFORMATIONiVY 选配件应用机型 小型单轴机器人 单轴机器人 线性单轴机器人 直交机器人 水平多关节机器人 拾放型机器人 洁净型机器人 控制器 各种信息■
NPN 型输入、 输出详细电路内 容●
输入电路?COM DC24V ?? 4.7kΩ输入 16 点
DC24V±10%
正极公共端 NPN 输出 16 点
DC24V±10%
SINK 模式 输入 16 点
DC24V±10%
负极公共端 PNP 输出 16 点
DC24V±10%
SOURCE 模式 CC-Link 支持 CC-Link Ver. 1.10　远程终端站 (1 站) DeviceNet DeviceNet 从属 1 节点?? ???? ??COM■ I/O 信号表 (NPN/PNP)编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 信号名称 含义??ǖ DC ?? ( ??????? ) ???????? ????ǖ DC24V ? 10% ā 5.1mA OFF ?? 19.6Vmin ?1.0mA? ON ?? 4.9Vmax ?4.0mA?●
输出电路点号码选择?COM???? ???? ??????输DC24V寸动 (＋方向) 寸动 (－方向) 手动模式 原点复位 联锁 启动 复位 伺服 ONCOM入 出??ǖ NPN ??????? ) ??????? * ???????? ????ǖ DC24V 50mA/1 ?■
PNP 型输入、 输出详细电路●
输入电路点号码输出?COM??输DC24V?? ???? ??COM4.7kΩ控制输出执行运转中 运转结束 警报 伺服状态??ǖ DC ?? )???????* ???????? ????ǖ DC24V ? 10%ā5.5mA ON ?? 19.6Vmin ) 4.5mA* OFF ?? 4.9Vmax ) 1.1mA*机器人定位 控制器 脉冲列 驱动器 机器人 控制器禁止使用●
输出电路输入用电源－共点?COMDC24V?? ???? ????????COM??ǖ PNP ??????? ) ??????? * ???????? ????ǖ DC24V 50mA/1 ?TS-S/TS-X/TS-P附件及选配件■
标准附件 电源连接器 电源连接器 (200V 规格)TS-XAPPLICATION TRANSERVO应用机型 小型单轴机器人TS-S单轴机器人FLIP-XTS-P型号KCC-M4421-00型号KAS-M5382-00线性单轴机器人长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6仿真连接器 I/O 电缆 (2m/20 芯×2)TS-S TS-X TS-P TS-X TS-P TS-S TS-X TS-PPHASEREXT 连接器用于连接刹车电源及安全电路。直交机器人XY-X型号KCA-M5370-00型号KCA-M5163-00型号KCA-M4421-20水平多关节机器人YK-XG绝对数据备份电池●
绝对数据备份电池基本规格规格项目 型号 电池种类 数据保存时间 外形尺寸 主机重量TS-X型号KCA-M53G0-00绝对数据备份电池 KCA-M53G0-00 锂金属电池 1年 φ17×L50mm 20g拾放型机器人YP-X※
绝对数据备份电池是消耗品。 如果备份数据的保存出现故障时， 可判断为已 到达使用寿命， 请更换绝对数据备份电池。 更换期限因使用条件而异， 一般为 连接控制器后， 累计不通电时间约 1 年。洁净型机器人CLEAN■ 选 配 件CONTROLLER INFORMATION手持编程器 HT1/HT1-D采用有背光灯的图形 LCD。支持软件 TS-Manager通信电缆控制器配备数据制作、 编辑、 备份以及各种监视、 周期时间、 模 拟器功能。TS-Manager 用通信电缆。可以选择 USB 或 D-SUB 连接方式。6XSSRUW6RIWZDUH各种信息TS-ManagerTS-S TS-X TS-P760DQDJHULQVWDOODWLRQGLVN 760DQDJHU6RIWZDUH 760DQDJHU8VHU?V0DQXDO&3')'$7$@ 'HYLFH'ULYHUIRU86%6HULDO&DEOHTS-S TS-X TS-P&$0$+$5RERW6XSSRUW6RIWZDUH760DQDJHU760DQDJHU9HU 0DQXDO9HU 86%'ULYHU9HU&RS\ULJKW&&$0$+$02725&2/7' $OOULJKWVUHVHUYHG &$0$+$02725&2/7'HT1HT1-D机器人定位 控制器USBD-Sub型号 启动开关 CE 标准HT1 KCA-M5110-0J 无 不支持HT1-D KCA-M 位式 支持型号KCA-M4966-0J型号USB 型（5m） D-Sub 型（5m）KCA-M538F-A0 KCA-M538F-00脉冲列 驱动器P.363LCD 显示屏● TS-Manager 运行环境OS CPU 内存 硬盘 通信端口 可使用的控制器机器人 控制器采用和主机为一体的液晶显示器。 无需通过手持编程 器也可确认各种状态和当前位置、 电流值、 电压值等 情况。Microsoft Windows 2000/XP/Windows Vista 不低于推荐使用的 OS 环境 不低于推荐使用的 OS 环境 安装驱动器上有 20MB 以上的可用空间 USB 串口 (RS-232C)、 TS-S/TS-X/TS-PiVYWindows 是美国 Microsoft Corporation 公司在美国及其他国家的注册商标。 ※ TS-X TS-PP.362选配件型号TS-X 用 TS-P 用KCA-M5119-00 KCA-M5119-10361电脑用支持软件应用机型 小型单轴机器人 单轴机器人 线性单轴机器人 直交机器人 水平多关节机器人 拾放型机器人 洁净型机器人 控制器 各种信息
各种监视功能和详细错误记录362长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6???? 1 ?????????? ??? IO ???????? ???????????? ??????????????? ???????? ON/OFF ???????????? ??????????? ???????????????? ? Excel ????????????? ?? ??????? ON/OFF? ?????????? ??????????※ Excel 是美国 Microsoft Corporation 公司在美国及其他国家的注册商标。APPLICATION TRANSERVO FLIP-X PHASER XY-X YK-XG YP-X CLEAN CONTROLLER INFORMATIONiVY 选配件TS-Manager■ 对象控制器 ? TS-S TS-X TS-P支持软件 TS-Manager 除具有点数据编辑和备份等基本功能外， 还具有系统调试、 分析等有助于提高效率的多种方便的功能。 TS-Manager 可提供从安装到维护的所有支持。■
基本功能可以进行位置信息、 动作形式、 速度、 加减速等点的详细设定以及机器人参数的设定、 编辑、 备份。 使用 TS-Manager 还可以进行寸动、 微动等机器人的基本操作。实时跟踪当前位置、 速度、 载荷比、 电流值、 电压值等状态。 还可以设定触发条 件， 在条件成立时可以自动获取数据。 而且， 还可从监视结果中指定范围进行最大值、 最小值、 平均值等的计算， 在 发生故障时进行分析。????????????????????!) ??!??4!? *???? ??????? ?????? ????????????? ????????? ?????????????? ??????? ????? I/O ?????????????? ???? ???? ???? ??????????????机器人定位 控制器 脉冲列 驱动器 机器人 控制器
动作模拟I/O 状态的监视。 实施机器人的运转状态 (动作模式和伺服状态等)、 在警报记录画面中可以显示发生警报时的载体位置和速度、 运转状态、 电流值和 电压值等数据， 还可以显示输入输出 I/O 状态， 为分析情况提供极大的帮助。I/O!??????????????通过输入动作条件和点数据， 可以进行动作所需时间的模拟。 除购买前的选型外，无需使用实际机器也可进行速度、 加减速的设定等模拟 动作。 TS-Manager 可以与主机联动， 所编辑的点数据能简单反映到实际机型中。??????????????????????????????? ????????手持编程器APPLICATION TRANSERVOHT1/HT1-D■ 对象控制器 ?采用有背光灯的 LCD。应用机型TS-S TS-X TS-P小型单轴机器人可使用此装置执行机器人的手动操作、 点数据的编辑、 示教、 参数设定等所有操作。单轴机器人FLIP-X■
HT1/HT1-D 基本规格长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6日语规格 英语规格 TS-S/TS-X/TS-P KCA-M5110-0J KCA-M5110-0E 点阵式黑白液晶 (带背光) 　32 字节×10 行 机械开关 常闭触点 (配置锁定功能) 无 无 非 0℃～ 40℃ 35% ～ 85%RH (无结露) W88×H191×D45mm (不含紧急停止键) 260g (不含电缆) 3.5m KCA-M5110-1J KCA-M 位式 15 针 D-sub 连接器 (公) 支持 300g (不含电缆)名称HT1HT1-D线性单轴机器人PHASER外形直交机器人 水平多关节机器人XY-X对应控制器 型号YK-XG显示器 操作键 紧急停止键 启动开关 安全电路用连接器 CE 标准 使用温度 使用湿度 外形尺寸 主机重量 电缆长度拾放型机器人 洁净型机器人 控制器YP-X CLEAN CONTROLLER INFORMATION■
各部分名称和功能??■
HT1-D 背面????????????? ??? ? ? ? ??? ? ????????各种信息?????????????????? 32 ? ? ?!10 ? ( ???? )? ?? ? ? ? ? ? ??? ? ? ????????????????????? ?????????? ??????????? ????????????? ???????????? ) ? HT1-D ?? *机器人定位 控制器??????????????? ????????????????? ????????????????? ???????????? ) ? HT1-D ?? *脉冲列 驱动器??????????????? ??????????????????机器人 控制器? ? ??? ? ??? ????? ????????????????? ??? ? ? ? ?? ? ? ?????iVY????????????????? ? ? ??? 8 ? MD ? ? ? ( ?) ??????????? ?? ??COM1 ????选配件363节省布线的网络系统应用机型 小型单轴机器人 单轴机器人 线性单轴机器人 直交机器人 水平多关节机器人 拾放型机器人 洁净型机器人 控制器 各种信息● 通过遥控命令，可以进行点数据的读写和读取各种状态等 操作。■
DeviceNet 网板TS-X、 TS-P 中的选配 ● 可组装到雅马哈机器人控制器 TS-S、 网板。● 连接机器人系统和序列器的专用电缆只有 1 根 (4 线)。
因而可以节省系统整体的布线，提高布线作业的效率和减 少设置费用、 维护费用。 ● 可利用 I/O 的输入输出各 16 点。 ● 作为从站进行动作， 每 1 台的输出输入各占用 6 站。● 通过遥控命令，可以进行点数据的读写和读取各种状态等 操作。364长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6※1.
使用支持 CC-Link Ver.1.10 的电缆时。APPLICATION TRANSERVO FLIP-X PHASER XY-X YK-XG YP-X CLEAN CONTROLLER INFORMATIONiVY 选配件NETWORK■ 对象控制器 ? TS-S TS-X TS-P■
CC-Link 网板TS-X、 TS-P 中的选配 ●
可组装到雅马哈机器人控制器 TS-S、 网板。 ● 连接机器人系统和序列器的专用电缆只有 1 根 (4 线)。
因而可以节省系统整体的布线，提高布线作业的效率和减 少设置费用、 维护费用。 ● 可利用 I/O 的输入输出各 16 点 (占用 1 站)。 ● 作为远程设备站进行动作，1 台占用 1 站。● CC-Link 网板基本规格规格项目 对象控制器 CC-Link 对应版本 远程站类型 占用站数 站号设定 通信速度设定 CC-Link 输入输出点数 站间最短长度※1 总延长距离※1 监视用 LED CC-Link 网板 TS-S/TS-X/TS-P Ver. 1.10 远程设备站 1站 1 ～ 64 10Mbps、 5Mbps、 2.5Mbps、 625Kbps、 125Kbps 输入 16 点、 输出 16 点 0.2m 以上 100m/10Mbps、 160m/5Mbps、 400m/2.5Mbps、 900m/625Kbps、 Kbps L RUN、 L ERR.、 SD、 RDDeviceNet 网板基本规格 ● 规格项目 对象控制器 适用 DeviceNet 规格 设备类型 占用 CH 数 MAC ID 设定 通信速度设定 DeviceNet 输入输出点数 总延长距离 网络距离 分支线长度 分支线总长 监视用 LEDDeviceNet 网板 TS-S/TS-X/TS-P Volume 1 Release2.0/Volume 2 Release2.0 Generic Device (设备编号 0) 输入 6ch、 输出 6ch 0?63 500Kbps、 250Kbps、 125Kbps 输入 16 点、 输出 16 点 100m/500Kbps、 250m/250Kbps、 500m/125Kbps 6m 以下 39m 以下/500Kbps、 78m 以下/250Kbps、 156m 以下/125Kbps Module、 Network机器人定位 控制器 脉冲列 驱动器 机器人 控制器1 轴用APPLICATION TRANSERVORDX/RDP●机器人驱动器 　 ●脉冲列控制专用 RDX应用机型 小型单轴机器人小型轻量， 容易组装到自动化单元中。特点
1 脉冲列控制专用脉冲列控制专用， 可实现小巧、 低价。主要特点 ? P.033RDP单轴机器人FLIP-X长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6
4 命令输入： 线路驱动器 (2Mpps)
5 命令输出： ABZ 相输出 (具有降频功能)
6 模拟监视输出功能可以模拟输出速度、 电流等数据， 实时掌握运行状态。 如果使用专用支持软件 TOP， 还能以图表形式显示。 由于容易组装到自动化单元中，因此可以减少设计、 零部件 选定、 设置等大量人工， 大幅降低成本。 H160×W57×D130mm 的小巧设计。名称 电源 运行方法 最大控制轴数 位置检测 支持机器人机型 电脑用支持软件 RDX RDP 主电源
三相 200?230V +10％? -15％（50/60Hz ±5％） ● 控制电源
单相 200?230V +10％? -15％（50/60Hz ±5％） 脉冲列 1轴 增量式 单轴机器人 FLIP-X※1 线性单轴机器人 PHASER※2 TOP●线性单轴机器人PHASER
2 可大幅降低系统设计的成本直交机器人XY-X
3 小巧水平多关节机器人 拾放型机器人YK-XG YP-X■
机型概要洁净型机器人 控制器CLEAN CONTROLLER INFORMATIONT4/T5/C4/C5/YMS 除外。 ※1.
MF100 除外。 ※2. 各种信息■
订购型号 RDX ● RDX控制器RDP ● ``RDP控制器` ``机器人定位 控制器`` 驱动 再生装置 05 ： 100W 以下 RBR1 10 ： 200W 以下 RBR2 20 ： 400W 以下※※` 驱动 再生装置※ 05 ： 100W 以下 未填写 ： 不需要 10 ： 200W 以下 RBR1 20 ： 400W 以下 RBR2※※
驱动器和再生装置的选择由机器人的机型决定。 请参阅下页的驱动器/再生装置选择表。※
驱动器和再生装置的选择由机器人的机型决定。 请参阅下页的驱动器/再生装置选择表。脉冲列 驱动器 机器人 控制器 iVY 选配件365RDX/RDP■
各部分名称RDX 05/10 RDP 05/10??? RDP-05/10 ????? RDX-05/10 ????)??* ???I/O ??? ???线性单轴机器人 直交机器人 水平多关节机器人 拾放型机器人 洁净型机器人 控制器 各种信息■
驱动器/再生装置 选择表 ●
RDX05 驱动器 RDX 10 选择 20 未填写 (不需要) 再生装置 RBR1 RBR2?水平使用时需要再生装置 RBR1， 垂直使用时需要再生装置 RBR2。RDP ● 05 RDP 10 20 未填写 (不需要) 再生装置 RBR1 驱动器 选择■
再生装置 RBR1/RBR2 外形图将马达减速时产生的再生电流转换为热能的装置。 本公司指定机型、 运行负载惯性大时必须安装。■
再生装置 RBR1/RBR2 基本规格iVY 选配件规格项目 型号 功率类型 阻抗值 允许制动频率 连续允许制动时间 重量366长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6??????160 150±0.5160 150±0.5??? ????? ??????? ?????55FLIP-XT4H/ T5H/ C4H C5H ● ●T6/ C6 ●T9 ●T9H ●F8/ C8 ●F8L/ F8LH/ F10/ F14/ F14H/ F17/ F17L/ F20/ F20N N15 C8L C8LH C10 C14 C14H C17 C17L C20 ● ● ● ● ●(5)6?5??????????????? ???6N18 N15D N18D B10 ●B14 B14H ● ●R5 ●R10 ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●? ?●? ?●●●●●●●●●●PHASERMR12/ MR16/ MR16H/ MR20/ MR25/ MF15/ MF20/ MF30/ MF50/ MR12D MR16D MR16HD MR20D MR25D MF15D MF20D MF30D MF50D ● ● ● ●●● ●● ●● ●●●●●●●●●
再生装置 RBR1???●
再生装置 RBR2170 150RB 2 12-543P51605500 ?????????1.221???RBR1 KBH-MW 100Ω 2.5% 12 秒 0.27kgRBR2 KBH-MW 100Ω 7.5% 30 秒 0.97kg2A max。 ※
内部热触点容量为 AC250V、 正常动作时 ON (b 触点)。 ※
可以防止因错误使用内置温度保险丝而导致的异常发热情况 (不可复位)。 ※
温度继电器动作时， 应停止伺服放大器或延长减速时间， 以减少再生能耗。 ※
再生装置因机器人和动作条件不同， 其规格和必要性也有所不同。(16)APPLICATION TRANSERVO FLIP-X PHASER XY-X YK-XG YP-X CLEAN CONTROLLER INFORMATION应用机型 小型单轴机器人 单轴机器人■
外形图RDX 20 RDP 20??? RDX-20 ???? (?) ????? (?)? RDP-20 ????RDX 05/10 RDP 05/10?6 (5) 57 52 ?6RDX 20 RDP 20(9) 65 56RDX 05/10/20 RDP 05/10/20 ???(75) 130R20 ●●机器人定位 控制器 脉冲列 驱动器 机器人 控制器RDX/RDP■
基本规格项目 驱动器型号 控制轴数 可控制的机器人 连接马达功率 最大耗电 外形尺寸 主机重量 控制电源 输入电源 马达电源 位置检测方式 控制方式 控制模式 最高速度 位置命令输入 RDX RDP RDX-05 RDX-10 RDX-20 RDP-05 RDP-10 RDP-20 1轴 单轴机器人 FLIP-X 线性单轴机器人 PHASER (MF100 除外) 200V 100W 以下 200V 200W 以下 200V 400W 以下 200V 100W 以下 200V 200W 以下 200V 400W 以下 0.3kVA 0.5kVA 0.9kVA 0.3kVA 0.5kVA 0.9kVA W57×H160×D130mm W65×H160×D130mm W57×H160×D130mm W65×H160×D130mm 0.8kg 1.0kg 0.8kg 1.0kg -15%、 50/60Hz±5% 单相 200?230V+10%、 -15%、 50/60Hz±5% 三相 200?230V+10%、 旋转变压器 磁式线纹尺 线路间正弦波调制 PWM 方式 位置控制 5000rpm 3.0m/s 线路驱动器信号 (2M 脉冲/s 以下) ①正转脉冲＋反转脉冲
②字符输入＋命令脉冲 T
③90°相位差二相脉冲命令 (最大频率 500k 脉冲/s) 从 ①～③ 中选一 DC24V 触电信号输入 (可支持 Sink 型/Source 型) (DC24V 内置电源) ②警报复位
③转矩限制
④正转驱动禁止
⑤反转驱动禁止
⑥原点传感器
⑦原点复位
⑧脉冲列输入许可
⑨偏差计数清零 开路集电极信号输出 (可支持 Sink 型/Source 型) ①伺服准备结束 ②警报 ③定位结束 刹车解除信号 (24V 375mA) 一 A、 B 相信号输出： 线路驱动器信号输出 Z 相信号输出： 线路驱动器/开路集电极信号输出 N/8192 (N=1 ～ 8191) 　1/N (N=1 ～ 64) 　或 2/N (N=3 ～ 64) 0 ～ ±3V 电压输出、 可选择 2ch、 速度检测值、 转矩命令等 5 位数字显示器、 输入键×5 电脑软件 “TOP” 监视功能、 参数设定功能、 运转跟踪功能、 试运转功能等 WindowsNT/2000/XP 操作系统的电脑 通过 RS-232C 端口可连接装有 Windows95/98/Me、 内置 (但没有制动阻抗) 内置 内置 (但没有制动阻抗) 内置 2 相短路) 内置 (可设定动作条件) (无 DB 阻抗、 连线： 开放型 (IPOO) 过电流、 超载、 制动电阻器超载、 主电路电压、 内存异常等 TOPAPPLICATION TRANSERVO应用机型 小型单轴机器人长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6输入信号 输出信号 继电器输出信号 位置输出 监视输出 内置操作台 外部操作台 再生制动电路 动态刹车 保护结构 保护功能 电脑用支持软件 使用温度 保存温度 使用湿度 抗震动 0℃?+40℃ -10℃?+70℃ 20% ～ 90%RH (无结露) 2 5.9m/s（ 0.6G）10?55Hz※1.
所示为机器人驱动器在控制上的参数和计算范围， 并非机器人的最高速度能力。 ※2.
保护方式按照 JEM1030 标准。 ※3.
原点传感器为 GXL-8FB (神视SUNX公司制造) 或 FL7M-1P5B6-Z (山武公司制造)。 原点传感器的耗电为 15mA 以下 (开放输出时)，1 台机器人驱动器只连接 1 台原点传感器 (将来规格)。 ※4.
动态刹车请用于紧急停止时。 根据机器人机型不同， 有时刹车效力较小。 ※5.
保存温度为输送时的温度。 ※6.
以 JIS C0040 的试验方法为标准。基本规格 轴控制 内置功能选配件单轴机器人 线性单轴机器人 直交机器人FLIP-X PHASER输入、 输出相关功能 普通规格XY-X YK-XG YP-X CLEAN CONTROLLER INFORMATIONiVY 选配件水平多关节机器人 拾放型机器人 洁净型机器人 控制器 各种信息机器人定位 控制器 脉冲列 驱动器 机器人 控制器367RDX/RDP■ 输入、 输出信号连接图 ■
RDX/RDP 端子功能一览表类型 端子编号???????? 15 PLSP 150Ω ??????? (??) ??????? (??) 16 PLSN 40 SIGP 150Ω 41 SIGN OAP 21 ??????? OAN 22 A ????? OBP 46 ??????? OBN 47 B ????? OZP 23 ??????? 24V ??????? OZN 24 Z ????? 8 ORL 4.7kΩ 10 CM1 DC24V ???? OZ 48 L 49 Z ??? Z ???????■
标准附件 I/O 连接器 (无制动线) I/O 连接器 (带制动线) 控制电源连接器型号368长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 61 ?24 2 PLC ????????? A01 25 A02 50 20 L ???? 1 ???? 2 ?????? ????????? ?? ON 26 SON 4.7kΩAPPLICATION TRANSERVO FLIP-X PHASER XY-X YK-XG YP-X CLEAN CONTROLLER INFORMATIONiVY 选配件应用机型 小型单轴机器人 单轴机器人 线性单轴机器人 直交机器人 水平多关节机器人 拾放型机器人 洁净型机器人 控制器 各种信息端子名称 输入用 供电电源功能概要 提供用于触点输入的 DC24V 电源。 将本信号连 接于 PLC 端子上， 可以使用内部电源。 本端子只 能用于触点输入， 不能用于刹车等机器人驱动器 的外接设备。 P24 电源的接地信号。 使用内部电源时， 在触点 输入信号和本信号之间输入触电信号。 连接触点输入信号的电源共点。 连接外部电源或 内部供电电源 (P24)。 如果本信号 ON， 则进入伺服 ON 状态 (接通马 达电源， 进入控制状态)。P24CM1 PLC SON输入用 电源共点 触点输入用 共点 伺服 ONRS警报复位????27 RS 4.7kΩ 4 TL 4.7kΩ跳脱时， 输入本信号可以解除跳脱状态。 但在复 位前应使 SON 端子 OFF， 排除异常原因后， 再 行输入。 此外，FA-90=OFF 设定时， 如果在本信 号 ON 状态下， 使 SON 端子 ON， 则执行磁极 位置推定功能。 本信号 ON 时， 则转矩限制有效。触点输入信号????????SRD 35????????28 FOT 4.7kΩ 29 ROT 4.7kΩ 32 ORG 4.7kΩ 33 PEN 4.7kΩ 9 CER 4.7kΩ??????TL转矩限制???????? ????SRDE 42 ALM 11 ALME 34 INP 12 INPE 39 BK 13??FOT正转驱动禁止 反转驱动禁止 原点传感器 原点复位本信号 OFF 时， 正转方向不动作。 (正转方向限制信号) 本信号 OFF 时， 逆转方向不动作。 (逆转方向限制信号)??????ROT ORL??????? ?????????? ?? ??? BRK??????? )??????????* Br输入显示原点区域的原点极限开关的信号。?????????30 CM1ORG通过输入本信号， 开始原点复位动作。31.6B0????PEN脉冲列输入 许可在本信号 ON 期间， 脉冲列位置命令的输入 有效。 位置偏差计数清零。 (使位置命令值为当前位置)5DC24VB24CER偏差计数清零模拟共点 L 触点输出信号模拟共点模拟信号的接地。SRD SRDE在可伺服 ON 的状态 (主电源接通， 非跳脱状态) 伺服准备结束 时输出。ALM 警报 ALME跳脱时输出警报信号 (正常时 ON， 跳脱时 OFF)。 命令位置和当前位置的偏差在设定的定位范围 内时输出。INP INPE定位结束BK （B24）制动解除 继电器输出 监视输出 1 监视输出 2伺服 ON 时， 输出制动解除许可信号 (仅限旋 转式)。继电器输出AO1 AO2 L通过监视用模拟信号电压输出速度检测值和转 矩命令值等信号。 输出的信号可以通过参数进行 设定。 本信号只能用于监视， 不能用于控制。监视输出监视输出共点 监视用信号的接地。 位置命令脉冲 (脉冲信号) 位置命令脉冲 (字符信号)PLSP SIGP OAP OBP OZP OZ LPLSN SIGN OAN OBN OZN通过脉冲列位置命令输入可以选择下列信号 形式。 ①命令脉冲＋方向信号 ②正转方向脉冲列＋逆转方向脉冲列 ③位相差 2 相脉冲位置命令位置传感器 输出将位置传感器 A 相信号分频的监视信号。 A 相信号输出 位置传感器 输出将位置传感器 B 相信号分频的监视信号。 B 相信号输出 位置传感器 输出位置传感器 Z 相信号的监视信号。 Z 相信号输出 Z 相检测 Z 相检测共点位置传感器监视机器人定位 控制器 脉冲列 驱动器 机器人 控制器输出位置传感器 Z 相信号的监视信号。B24制动电源输入 制动电源共点输入制动电源 DC24V。制动电源输入B0制动电源的共点端子输入。KBH-M4420-00型号KBH-M4421-00型号KBH-M4422-00RDX/RDP电脑用支持软件APPLICATION TRANSERVO应用机型TOP■
特点小型单轴机器人????TOP 是 RDX/RDP 专用软件。 用于装有 Windows 系统的电脑， 可进行参数的设定和位置、 速度、 转矩的监视以及图形显示等操作。 Windows NT?、 Windows? 2000、 Windows? XP 环境下， 在 Windows? 95/98/Me、 可进行简单快捷的操作。单轴机器人FLIP-X1
可实时监视运转状态和输出状态。?????????2
可进行参数的设定、 变更、 打印、 保存。3
运转跟踪功能
线性单轴机器人长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6可进行伺服马达的速度、 电流等的图形显示。??????????????? ???????????????? ?????????PHASER XY-X YK-XG直交机器人 水平多关节机器人■ TOP 用通信电缆 (2m)控制器和电脑之间的通信电缆。■ 支持软件 TOP拾放型机器人YP-XRDX/RDP 专用软件。●
运行环境个人电脑 OS通信方式DOS/V 个人电脑 Windows? 95/98/Me Windows NT? Windows? 2000 Windows? XP RS-232C洁净型机器人CLEAN CONTROLLER INFORMATION型号KBH-M538F-00型号KBH-M4966-00Windows? 95/98/Me、 Windows NT?、 Windows? 2000、 Windows? XP ※
是美国 Microsoft Corporation 公司在美国及其他国家的注册商标。控制器 各种信息机器人定位 控制器 脉冲列 驱动器 机器人 控制器 iVY 选配件3691 轴用应用机型 小型单轴机器人 单轴机器人 线性单轴机器人 直交机器人 水平多关节机器人 拾放型机器人 洁净型机器人 控制器 各种信息
1 支持脉冲列、 程序、 迹点定位、 遥控命令、 在 线命令共 5 种运行方式
2 增强了编程功能■
机型概要■
订购型号ERCD控制器■ 各部分名称/外形图5370长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6
3 转矩限制控制限制机器人移动中的最大转矩命令值。 可进行推进、 压入、 抓持等动作。 进一步提高了构建系统的自由度和易用性。142I/O. CN12??????? )24P?24N?FG* ExT. CN4.6 38.5156 166APPLICATION TRANSERVO FLIP-X PHASER XY-X YK-XG YP-X CLEAN CONTROLLER INFORMATIONiVY 选配件ERCD● 机 器 人 控 制 器 　 ● T4/T5/C4/C5/YMS 专用低价、 小巧。 在已有功能的基础上增加了脉冲列功能， 进一步扩大了应用范围。主要特点 ? P.034特点
4 区域输出功能控制机器人位置进入指定范围内时的信号输出。 可用于通过上级装置进行区域判定等操作。■
标准附件名称 电源 运行方法 最大控制轴数 位置检测 支持机器人机型 手持编程器 电脑用支持软件ERCD DC24V 脉冲列/程序/迹点定位/遥控命令/在线命令 1轴 增量式 T4/T5/C4/C5/YMS 专用 HPB/HPB-D (带启动开关)　 P.393 POPCOM　 P.39124V 电源连接器 (EXT.CN)型号KAU-M4422-00I/O 扁平电缆 (CN1)在 ERCD/SRCP30 标准并联 I/O 和外部设备(序列器) 连接时， 使用此连接器和扁平电缆。 电缆长度为 1m， 电缆头为切断状态。` `I/O 连接器规格 CN1： I/O 扁平电缆 1m (标准) CN2： 双绞线 2m (脉冲列规格)型号KAU-M4421-00机器人定位 控制器 脉冲列 驱动器 机器人 控制器44??????? )PWR?ERR* ??? I/O ????4.622117I/O 双绞线 (CN2)在 ERCD/SRCP30 标准并联 I/O 和外部设备连接时， 使用此连接器和双绞线。 电缆长度为 2m，电缆头为切 断状态。 使用脉冲列输入设备时， 请选择 CN2。HPB ???22型号KAU-M4421-10ERCD■
基本规格控制轴数 可控制的机器人 连接马达功率 外形尺寸 主机重量 输入电源 驱动方式 位置检测方式 基本规格 轴控制 程序选配件APPLICATION TRANSERVO应用机型长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6接口ERCD 1轴 单轴机器人 FLIP-X 系列　T4/T5/C4/C5/YMS DC24V 30W 以下 W44×H166×D117mm 0.45kg DC24V±10% 以内 3A ～ 4.5A (因机器人而异) AC 全数字伺服 旋转变压器 迹点定位运转、 程序运转、 利用 RS-232C 通信运转 (通常模式)、 运转方式 脉冲列运转 (脉冲列模式) 位置显示单位 毫米 1% ～ 100% (1% 单位) 速度设定 1. 根据机器人编号和搬运重量参数进行自动加速度设定 加减速度设定 2. 根据加速度和减速率参数设定 1% ～ 100% (1% 单位) 16384 脉冲/转 分辨率 原点复位方式 增量式 提示方式 雅马哈 SRC 4 个任务 多任务 教示方式 手动数据输入 (坐标值输入)、 直接示教、 遥控示教 RAM 32K 带锂电池备份 (5 年有效) 程序、 点、 参数及故障记录保存 100 个程序 (最大程序数) 程序 255 步/每个程序 1024 步/合计以下 1000 点 (迹点定位时为 256) 点 序列器输入 专用输入 8 点、 通用输入 6 点 通常 模式※1 序列器输出 专用输入 3 点、 通用输入 6 点、 开路集电极输出 序列器输入 专用输入 5 点、 通用输入 6 点 序列器输出 专用输入 3 点、 通用输入 6 点、 开路集电极输出 脉冲列 类型 1.A相/B 相、2.脉冲/字符、3.CW/CCW ※1 命令脉冲列 I/O 模式 形式 线路驱动器 (+5V) 输入 频率 最大 2Mpps PA-、 PB+、 PB-、 PZ+、 PZ端子名 PA+、 类型 A 相/B 相/Z 相 反馈脉冲输出 形式 线路驱动器 (+5V) 脉冲数 16 ～ 4096 脉冲/转 序列器输入、 输出用电源 序列器输入、 输出用 DC+24V 外部输入 紧急停止输入 常闭触点输入 刹车输出 继电器输出 (24V/300mA 的刹车用) 1ch RS-232C 1CH (用于 HPB 或通用个人电脑等的通信) 外部通信 HPB、 HPB-D (带启动开关) 手持编程器 POPCOM 电脑用支持软件 0℃～ 40℃ 使用温度 -10℃～ 65℃ 保存温度 35% ～ 85%RH (无结露) 使用湿度 IEC 2 级标准 噪声耐量 保护功能 过电流、 超载、 电压下降、 断线检测、 失控检测等 项目小型单轴机器人 单轴机器人 线性单轴机器人 直交机器人 水平多关节机器人FLIP-X PHASER XY-X YK-XG※1.
通常模式/脉冲列模式可使用参数进行切换。内存拾放型机器人YP-X外部输入输出洁净型机器人 控制器 各种信息CLEAN CONTROLLER INFORMATION普通规格机器人定位 控制器 脉冲列 驱动器 机器人 控制器 iVY 选配件371ERCD■
I/O 连接器输入、 输出信号表端子编号 A-1 B-1 A-2 B-2 A-3 B-3 A-4 B-4 A-5 B-5 A-6 B-6 A-7 B-7 A-8 B-8 A-9 B-9 A-10 B-10 A-11 B-11 A-12 B-12 A-13 B-13 A-14 B-14 A-15 B-15 A-16 B-16 A-17 B-17 A-18 B-18 A-19 B-19 A-20 B-20 信号名称 ABS-PT INC-PT AUTO-R STEP-R ORG-S RESET SERVO LOCK DI 0 DI 1 DI 2 DI 3 DI 4 DI 5 （SVCE） DO 5 DO 0 DO 1 DO 2 DO 3 DO 4 END BUSY READY FG FG GND GND NC NC NC NC PA＋ PA－ PB＋ PB－ PZ＋ PZ－ NC NC 信号的含义 以原点位置为基准的点移动命令 以当前位置为基准的点移动命令 自动运转启动命令 步进运转启动命令 原点复位命令 复位命令 伺服复位命令 联锁输入 通用输入 0 通用输入 1 通用输入 2 通用输入 3 通用输入 4 通用输入 5 服务模式输入 通用输出 5 通用输出 0 通用输出 1 通用输出 2 通用输出 3 通用输出 4 执行结束输出 命令执行中输出 准备结束输出 框架接地 框架接地 信号接地 信号接地 预约 (禁止使用) 预约 (禁止使用) 预约 (禁止使用) 预约 (禁止使用) 反馈脉冲输出 反馈脉冲输出 反馈脉冲输出 反馈脉冲输出 反馈脉冲输出 反馈脉冲输出 预约 (禁止使用) 预约 (禁止使用)372长 网 春 电 邮 址 速 话 箱 ： 美 ： ： ht 达 04 s tp 自 31 al :/ 动 -8 es /w 化 10 @c ww 设 97 cs .c 备 13 md cs 有 5 .c md 限 o 04 m. .co 公 31 cn m. 司 -8 cn 10 97 13 6■ 脉冲列输入形式逻 辑 命令脉冲形式 A 相/B 相 CW 方向 CCW 方向 脉冲/字符 正逻辑 CW/CCW A 相/B 相 脉冲/字符 负逻辑 CW/CCWAPPLICATION TRANSERVO FLIP-X PHASER XY-X YK-XG YP-X CLEAN CONTROLLER INFORMATIONiVY 选配件应用机型