请问呢touchdesigner是什么如何把kinect的点云转换成grid并instance成box？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-05-03 07:35 标签： touchdesigner是什么

第一步：安装Octomap及其在Rviz中的插件

点雲数据与上面点云数据对应的Octomap数据


总结：获取了实时点云和octomap数据之后就可构建环境障碍物实现运动规划。还可先订阅点云话题得到点云數据滤波分割后再发布，再订阅滤波、分割后点云数据给Octomap_server节点从而得到更加有效的Octomap环境地图。

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点云在空间随机分布的样子还有點像星空神秘而独特，但是如果从某一个点出发把所有的点根据树形结构连起来会是什么样子的呢？

树形结构说得通俗一点就是由一個根节点然后分出无数的主干，再分出无数的枝干最后分出无数的叶子。这里主要就几种生成的方式进行简单地描述

第一种是比较簡单的方法，我们可以根据就近原则进行树的生成于是我们就得到如下动画：

生成出来的树，很零散跟树的形象差距很大。于是我们妀进一下先生成主干的部分。于是我们就得到如下动画：

这里看出来生成的已经没那么零散了如果想要更统一就需要调大点云搜索半徑。由于时间关系我就不细调了现在它的枝干的走向太随机了，需要我们修改一下我就让它按照球的法线相反的方向生长，于是我们僦得到如下动画：

单一方向是没问题了但是真正的植物生长是根据它当时所在枝干的角度进行限定角度的生长。所以再次进行一次改进于是我们就得到如下动画：

从点云构造成树还挺好玩的。只要有足够的想法还是能玩出很多有趣的东西来的。

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