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来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-05-03 22:54 标签： 六轴机械手
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& 关节式机器人/6轴机械手的设计
摘要 : 关节式机械手的每一个自由度是由其操作机的独立驱动关节来实现的。所以在应用中，关节和自由度在表达机械手的运动灵活性方面是意义相通的。又由于关节在实际构造上是由回转或移动的轴来完成的，所以又习惯称之为轴。因此，就有了6自由度、6关节或6轴机械手的命名方法。
　　工业机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。　　关节式机械手的每一个自由度是由其操作机的独立驱动关节来实现的。所以在应用中，关节和自由度在表达机械手的运动灵活性方面是意义相通的。又由于关节在实际构造上是由回转或移动的轴来完成的，所以又习惯称之为轴。因此，就有了6自由度、6关节或6轴机械手的命名方法。　　是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活;是一种柔性技术较高、结构紧凑、全密封型的多功能六轴垂直多关节机器人，应用面也最广泛。6轴机械手的操作有6个独立驱动的关节结构，能在其工作空间中实现抓取物件的任意位置和姿态。六轴机械手臂是利用x、y、z轴的旋转和移动进行操作的机械手。　　六轴关节式机器人的研发设计及制造已经有好几十年的历史了,整个工业机器人的研发制造体系较为完善,他们的技术相对来说比较成熟,他们在相互竞争中可以相互模仿、改善、不断推陈出新,常见的关节式6轴机器人的机械结构,六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。采用空心轴电机的优点是：6轴机械手的各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有最小的旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。对于6轴机器人的机械结构设计来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线(六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等)，使其不受关节轴旋转的影响，是一个值得深入考虑的问题。　　关节六轴机械手的腕部关节设计较为复杂，因为在腕部同时集成了三种运动。6轴机械手的优点是可以自由地实现三维空间的各种姿势，可以生成各种复杂形状的轨迹。相对机器人的安装面积.其动作范围很宽。缺点是结构刚度较低，动作的绝对位置精度磨较低。它广泛应用于代替人完成装配作业、货物搬运、电弧焊接、喷涂、点焊接等作业场合。　　深圳市博立斯智能装备有限公司是一家自主科研、生产、销售及售后为一体的高端自动化设备生产工厂，来自国内外专业的技术团队，有着十多年的数控机床机械手、冲压机械手、冲床机器人、关节式机器人、6轴机器人等生产经验，专为全球客户提供自动化生产线的解决方案。如有需求，欢迎致电咨询，或登录：
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　　经常会遇到客户需要冲压机械手，他们可能会直接说想要4轴冲压机械手或者6轴冲床机械手，那么，二者之间有什么区别?四轴和六轴冲压机械手有什么区别?　　四轴和六轴冲床机械手的区别是什么?　　其中，四轴冲床机械手是特别为高速取放作业而设计的，而六轴冲床机械手则提供了更高的生产运动灵活性。　　冲压机械手介绍　　冲压机械手是在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点，专门为实现冲压自动化无人生产而研发的设备。能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作，整条生产线效率达到5秒。本自动化设备对于冲压等重复性、危险性、节拍高的加工行业，在节约人力劳动成本，提高人工及设备安全性，保持产品产能、质量、工艺稳定性等方面是现代化工业化&开拓创新&的重要精神体现。　　柔性冲压自动线大多由一台双动拉伸压力机或多连杆单动拉伸压力机和4～5台单动压力机组成流水线，生产大型车身覆盖件，安全性高，冲压质量好。生产线上布置自动化上下料系统。　　是专门针对各种冲床与油压机配置，高效代替人工实现自动上下料的一种自动化装备。冲床机械手具备垂直升降、水平旋转、水平轴伸缩、工件旋转、工件翻转等多自由度动作，并可根据冲床高度、送料高度、下料高度自动适应，最大程度满足各种冲压工艺要求，实现&无人化&自动化生产。我们可根据客户的冲压工艺要求，量身定制单台冲床自动化生产或多台冲床联机自动化生产线解决方案，指导客户进行合理化设备选型，避免错误的设备投资，从而为客户创造最大价值。　　四轴冲压机械手介绍　　小型装配冲压机械手中，&四轴冲压机械手&是指&选择性装配关节机器臂&，即四轴冲压机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。　　冲压机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛 (quill)的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。　　这种独特的设计使四轴冲压机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。　　六轴冲床机械手机械手　　六轴冲床机械手比四轴冲压机械手多两个关节，因此有更多的&行动自由度&。　　六轴冲床机械手的第一个关节能像四轴冲床机械手一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机械手有一个&手臂&，两个&腕&关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。　　六轴冲床机械手更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。　　康道科技专业研发生产各种冲压自动化机械手，分为3轴、4轴、5轴及6轴系列，全面满足各种冲压、拉伸、成型等工艺要求，机械手还可以实现翻转、打废料、侧挂或斜放、堆料等功能，从而达到大幅度节省人工成本的目的。当然，您不知道要如何选购冲床机械手没关系，您只需要将您的具体要求告知我们即可。
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