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注塑机上下料机械手机构及自动控制系统PLC的设计_毕业设计论文.doc 55页
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本文简要地介绍了注塑机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，以及国内外的发展状况。
本文针对YKM型注塑机的具体参数对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的吸附式手部结构;设计了机械手的手腕旋转结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构。
本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和气压传动原理设计，它能实行自动上料运动。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。
关键词：机械手；气动；AutoCAD
This paper briefly introduces the concept of the injection molding machine manipulator, composition and classification of the manipulator, the manipulator degrees of freedom and coordinate type, the characteristics of pneumatic technology, and the development of the situation at home and abroad.
In this paper, the specific parameters for the YKM type injection molding machine, the overall design of the manipulator, the manipulator to determine the coordinate type and degree of freedom, determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, the design of adsorption type manipu design the wrist rotation structure of the manipulator, calculates the torque and the driving torque of the rotary cylinder wri design of manipulator arm structure.
This topic through the application of AutoCAD technology to design the structure and principle of pneumatic system design of mechanical hand, it can carry out the automatic feeding movement. On the manipulator movement speed is to meet productivity requirement set.
Key words:
第一章 绪论 5
1.1机械手概述 5
1.2机械手的组成和分类 6
1.2.1 机械手的系统工作原理及组成 6
1.2.2机械手的分类 8
1.3课题的提出及主要任务 9
第二章 机械手的设计方案 11
2.1机械手的座标型式与自由度和工作范围 11
2.2 机械手的手部结构方案设计 13
2.3 机械手的手臂结构方案设计 13
2.4机械手的驱动方案设计 13
2.5机械手的技术参数 13
第三章 手部结构设计 14
3.1手部吸附结构设计 14
3.2真空吸附回路设计 15
3.3真空元器件设计 16
3.4设计时考虑的几个问题 18
第四章 手腕旋转1800结构设计 19
4.1 手腕的自由度 19
4.2 手腕的驱动力矩的计算 19
第五章 手臂伸缩结构设计 23
5.1同步带传动概述 24
5.2同步带传动设计计算 26
5.3同步带传动轴部件设计 30
6手臂升降结构设计 32
6.1手臂升降齿轮齿条的设计 32
7导轨设计 33
7.1导轨的选择 33
7.2主轨道导轨设计 34
参考文献 40
本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自动
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海天注塑机开模故障，求维修高手
　　　　　
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一台05年的海天2000T注塑机、在生产中途抽芯磨具时。中子压力设定超过80时、中途抽完芯不能再开模了。开模不动。系统有压力。无动作。油阀已全部清洗。开模阀有电到。当不使用中子正常。
深圳市宝安区石岩海天机械配件部致力于打造深圳最大的海天注塑机配件部。。所涉及的项目有：销售注塑机、注塑机周边设备（辅机）和注塑机配件；塑机整机大修、翻新、维修、保养；注塑机电脑改造升级、伺服节能改造；二手塑机买卖；塑机零部件设计加工制造；设计开发特种注塑机；注塑机保养维修培训等。公司网址：http://www.szhtpj.com/
发表时间： 0:06:25　　　　　　　　　　　
您的朋友：陈陈
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发表时间： 21:54:10　　　　　　　　　　　
您的朋友：刘尚坤
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深圳市宝安区石岩海天机械配件部致力于打造深圳最大的海天注塑机配件部。。所涉及的项目有：销售注塑机、注塑机周边设备（辅机）和注塑机配件；塑机整机大修、翻新、维修、保养；注塑机电脑改造升级、伺服节能改造；二手塑机买卖；塑机零部件设计加工制造；设计开发特种注塑机；注塑机保养维修培训等。公司网址：http://www.szhtpj.com/
发表时间： 16:41:17　　　　　　　　　　　
您的朋友：陈定保
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傻。掺数。
发表时间： 21:25:47　　　　　　　　　　　
您的朋友：何超文
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参数是没有问题的，不使用中子正常。再说中子也没有几个参数
深圳市宝安区石岩海天机械配件部致力于打造深圳最大的海天注塑机配件部。主营海天注塑机配件，螺杆料筒，电子尺，编码器，注塑机油泵，油阀，油封，润倍液压油，润倍润滑脂，哥林柱，大小铰边，钢套，注塑机电脑及注塑机各种零配件。网址：http://www.szhtpj.com/
发表时间： 23:58:35　　　　　　　　　　　
您的朋友：刘尚坤
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&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 海天2000T注塑机维修案例机器型号：海天注塑机2000T.生产日期：2005年客户反应：此海天注塑机机自购买起一直生产正常，以前也做过同类的产品，但很久没有做了。今天换模后开模不正常，中子后开模有压力，开模不动。故障现象：试机时手动设定中途抽芯的模具中子压力达到80以上时、抽完芯再次开模机台有压力无动作。加大开模压力加到100有时可以开动，但开模震动大。关掉中子开合模30的压力都可以，开关模正常。 重点检查电路输出正常，压力正常，未见异常。初步怀疑油路故障。检查二次油路油压正常，清洗开模慢速阀，故障依旧。再检查开模也正常。维修一时陷入困境。重复试机中发现二板支撑压力异动。顿然茅塞顿开，检查二板支撑压力继电器损坏，更换后二板支撑压力继电器后，调整支撑压力。再次试机后正常。故障分析：开模中途中子动作时，由于二板支撑压力继电器损坏，中子压力越高，支撑压力也越高。二板上升顶死哥林柱，造成开模困难。加大开模压力有时可以开动，但开模震动大。附机器照片及原理图&总结：注塑机维修时不要局限于常规思路，考虑范围应该全面一些，把可能影响的因素都考虑进去，逐一排除。&
深圳市宝安区石岩海天机械配件部致力于打造深圳最大的海天注塑机配件部。。所涉及的项目有：销售注塑机、注塑机周边设备（辅机）和注塑机配件；塑机整机大修、翻新、维修、保养；注塑机电脑改造升级、伺服节能改造；二手塑机买卖；塑机零部件设计加工制造；设计开发特种注塑机；注塑机保养维修培训等。公司网址：http://www.szhtpj.com/
发表时间： 19:17:01　　　　　　　　　　　
您的朋友：庄宇
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油芯位置不对
发表时间： 22:01:09　　　　　　　　　　　
您的朋友：庄宇
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中途不用关始关终
发表时间： 22:20:19　　　　　　　　　　　
您的朋友：郑豪
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可能抽芯位置不对，重新设定
发表时间： 22:22:56　　　　　　　　　　　
您的朋友：宋亚东
注塑嘉宾会员
发帖：1870
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本人长期批发、零售安全帽以及海天、震雄注塑机零配件，价格合理；质量原厂配件，欢迎新老客户前来洽谈业务。
想查看我的资料请进入我的51.http//sonyadong51.com
发表时间： 1:41:50　　　　　　　　　　　
您的朋友：张江强
发帖：1086
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&&& 楼主自问自答之间,是想说明一个什么问题吗?
发表时间： 21:12:46　　　　　　　　　　　
您的朋友：王龙尧
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不怕做不到,就怕想不到。有在越南做注塑的朋友吗？QQ，微信号:wangly1028
发表时间： 21:28:22　　　　　　　　　　　
您的朋友：曾顶
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你需要中子吗
发表时间： 17:49:58　　　　　　　　　　　
您的朋友：许涛
发帖：1073
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&天行机械手电路板维修心得
本人曾经在天行（东莞艾尔发）从事天行机械手电路板专业维修有7年，见过各种各样的问题，有常规问题，也有非常规问题，不论是简单的还会复杂的问题，其实要解决它只要记住一点，那就是要耐心跟细心，其他的经验和方法都是次要的！
我记得刚进天行的时候，是没有师傅带我的，也没人教我怎么修这些电路板，不过没关系，好在我的专业也还学过电子技术，虽说不是专业电子类的，应付电子维修多少还有点底。最开始，我从电子元件入手，电路板上各种IC的资料都可以在网上查找，要了解电路板的工作原理，就必须要从电路板上每个IC的工作原理了解开始，了解每个IC的工作原理后还要对电路板的线路有一定的了解，这样你才能知道每个IC在电路板中的作用，这些理论上的东西对我们在分析电路板各种各样的问题时的帮助是非常大的，除了这些，当然我们还离不开必要的辅助工具，万用表和示波器，如果你是专门做电子维修的，这些工具你肯定要会用，万用表主要是来测量交直流电压，还有电流，电阻，电容，电感，如果是要精确测量电容值的话，我建议还是去买专门测量电容的仪器，万用表侧电容只是测量一个粗略值，因为万用表的电容量程范围不够大，示波器主要是用来测量工作电压，工作频率，知道这些测量工具的用途后，那你又如何去判定我们的值是否正常呢，这就要用到我们前面提到的那些理论，就是你要知道整个电路的工作原理，每个芯片的工作原理，这样你就能判定出你要测量的信号是否正常。要做到这些，说难也难，说不难也不难，就看你是否有这个耐心跟细心，只要你有足够的耐心和细心，我相信你绝对可以应付任何电路板出现的任何问题。
所以说，电路板维修，经验和方法不是最重要的，重要的是要有耐心和细心，有了耐心和细心，我相信你也会积累很多自己的经验和方法。&
GA28操作器警报码和警告码说明
》警报码说明
警报码&& :&& E01&&
上位信号失落
中板信号失落
警报码&& :&& E03&&
旋入信号失落
警报码&& :&& E04&&
旋出信号失落
警报码&& :&& E05&&
夹具检测信号不良
吸盘检测信号不良
上下电磁阀故障
旋入电磁阀故障
警报码&& :&& E14&&
旋出电磁阀故障
旋入､旋出信号同时亮
旋入､旋出信号皆不亮
已达设定模数
开模完信号失落
:&& E93&& 开模完间断(机械手动作未完成,但成型机即完成下一开模完动作,机械手动作太慢未能与成型机配合。)
》警告码说明（警告码并非机械故障,是不合规定之语法或操作）
警告码：&&
W01& 手臂下行时旋出入（机械手于下行时,不允许操作旋出入动作）
警告码：&&
W04& 模式未设定（当操作者未设定模式时,而按自动启动时,即出现该警告码）
警告码：&&
未依模式动作（当操作者未依照本身所设定之模式动作）
警告码：&&
W10& 未归原点（当机械手未达取物原点时,操作者按自动启动后,即出现W10）&
AT28操作器手动和教导时的警告说明
》手动时的警告说明
下行位置旋出入： 手臂在下行位置时，不允许作旋出入动作。
手臂未在上位： 请把手臂上行。
模式未设定： 请先设定模式。
未依模式-&: 按照当前模式，手臂应在后退位置才可下行。
未依模式&-: 按照当前模式，手臂应在前进位置才可下行。
运行位置不安全： 当在旋出或旋入没有到位的时候下行，会报此警告。
无教导程序： 当模式设置为9―12号时，若此模式并没有教导过，则警告。
》教导时的警告说明
允关教导不正确： 下行位置不允许允关动作。
开模教导不正确： 下行位置不允许教导开模。
无开模不可删除： 不可删除开模动作，一个完整的教导程序必须有开模完和允关。
程序不可清空： 教导指令至少要保留一条。
输入动作码无效： 当没有指令而直接输入时会报此警告。
未教导允关动作： 教导程序中必须包含开模完和允关动作。
未教导开模动作： 教导程序中必须包含开模完和允关动作。
存在二次允关： 不允许教导两个允关。
存在二次等候开模： 不允许教导两个开模完。
程序编辑步数已满： 程序步数超过最大值。
此操作已执行： 不允许教导的指令与上一条指令相同。
重复命令： 与“此操作已执行”意义相同。
未回至待机点： 教导结束的位置必须回到待机位置。
无可用执行码： 教导程序若只有“开模”和“允关”两条指令时警告。
专业维修机械手控制系统、注塑机控制系统许涛  || QQ: || http://xt202.1688.com
发表时间： 18:06:52　　　　　　　　　　　
您的朋友：罗友清
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苏州注塑机维修接收承包，本人有配件有技术，时间足，可以快速完成维修。承接注塑机销售售后服务。本人在苏州资源丰富，是小型销售注塑机厂家理想之选。联系电话：，罗工
发表时间： 21:04:10　　　　　　　　　　　
您的朋友：许涛
发帖：1073
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专业维修机械手控制系统、注塑机控制系统许涛  || QQ: || http://xt202.1688.com
发表时间： 17:01:23　　　　　　　　　　　
您的朋友：董开明
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发表时间： 21:37:21　　　　　　　　　　　
您的朋友：张雪萍
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海天注塑机有问题，可以找我们哦，专业维修团队！包你满意。。。。
中国海天注塑机配件中心，欢迎登陆 www.haitianpj.com。   Tel: 0（原装现货）海天电控配件：液晶显示屏/电路板/交流接触器/固态继电器；  电器配件；发热圈/感温线/报警灯/行程开关/感应开关；海天注塑机润滑配件：润滑泵/润滑脂/液压油/润滑接头/润滑油管；螺杆料管配件、安全门配件、油泵比例阀、滤芯纸、油滤网等海天原厂件。
发表时间： 14:58:27　　　　　　　　　　　
您的朋友：李文强
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时间太长，或者被位置控制了
发表时间： 22:19:51　　　　　　　　　　　
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邮编：201108
中国注塑网 版权所有 &&& 法律支持：&& 律师：注塑机设定的多少模数后自动打润滑油，每一次打油后动模板位置要往后_百度知道
注塑机设定的多少模数后自动打润滑油，每一次打油后动模板位置要往后
注塑机设定的多少模数后自动打润滑油，每一次打油后动模板位置要往后长了一点，使机械手夹的位置变化导致报警，
我有更好的答案
润滑不会改变位置的吧应该 多少模打润滑油是自己设定的 我一般是500-800模润滑一次
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