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西威XVY伺服驱动器海天J5机型调试手册(参考)
西威XVY伺服驱动器海天J5机型调试手册 （HTF320W1-J5） 一、 西威XVY 伺服驱动器调试面板说明1、 指示灯 面板上共有6个指示灯，说明如下： -Torque (黄色)：负转距灯。 当驱动器反转距时亮。 + Torque (黄色)：正转距灯。 当驱动器正转距时亮。 Alarm (红色)：故障指示灯。 当驱动器有故障发生时，此故障灯开始闪烁，驱动器正常时，等不会亮。 Enable (绿色)：运行指示灯。 当驱动器使能接通时，运行指示灯亮。 ZeroSpeed (黄色) ：零速指示灯。 马达零速时指示灯亮。 LIMIT (黄色) ：极限灯。 当驱动器达到转距极限时，此灯亮，正常时不亮 2、 按键说明启动键：当（20021）Enable I-O Keys参数被设置成Enable时，可以启动驱 动器，此键不使用。 停止键：当（20021）Enable I-O Keys参数被设置成Enable时，可以停止驱 动器，此键不使用点动键：此键不使用。 反向键：此键不使用。下翻键：用于向下滚动菜单导航项下的菜单条目、选择器中的选项列表，或数字编辑中的数位值。上翻键：用于向下滚动菜单导航项下的菜单条目、选择器中的选项列表，或数字编辑中的数位值。返回或取消： 用于返回菜单导航项的上一级菜单；在数字编辑模式下滚动数字，当按下Shift 键 时，在不作任何该更改的情况下即可退出数字编辑或选择状态。确认或起始： 用于进入菜单导航项的下一级菜单； 用于输入选择项或编辑后的数值确认；Shift 键时，在不作任何该更改的情况下即可返回到Monitor（监测）菜单。上档键：ShiftHome（起始））。键用于启用键盘第二功能（Help（帮助）、Alarm （报警）、Escape （退出）、3、面板参数保存方法上电后正常显示情况，显示转速，此时屏幕为显示转速状态。按”下翻键”后，显示电流，此时屏幕为显示电流状态。按” 返回键” 屏幕显示参数模式， 后， 第一个参数为MONITOR （监测） 。 （在其他任何状态下， 直接按 后， 再按 即可快速回到此显示菜单）按”下翻键”后，显示第二个参数SAVE/LOAD PAR（保存/恢复）按”确认键”后，进入参数“保存/恢复”目录。当前为保存参数目 录。按后，即完成保存参数。4、面板参数恢复出厂设置按 后，再按 即可快速回到此显示菜单按”下翻键”后，显示第二个参数SAVE/LOAD PAR（保存/恢复）按”确认键”后，进入参数“保存/恢复”目录。SAVE / LOAD PAR Load Default par按”下翻键”后，选择恢复参数目录Load Default par Load now按Load Default par Load done SAVE / LOAD PAR Load Default par后，即完成参数恢复。5、参数从驱动器保存到面板按 后，再按 即可快速回到此显示菜单按”下翻键”后，显示第二个参数SAVE/LOAD PAR（保存/恢复）按”确认键”后，进入参数“保存/恢复”目录。3次SAVE / LOAD PAR Save Param PAD按”下翻键”3次后，选择”保存参数到键盘”目录。Save Param PAD Save now按Save Param PAD Save done SAVE / LOAD PAR Save Param PAD后， 即完成参数上传。 完成参数上传后驱动器断电重新启动。6、 参数从面板下传到驱动器 注意：先断开驱动器控制端子上的使能信号（6号端子），同时注意面板的里的参数要和驱动 器型号一致。 按 后，再按 即可快速回到此显示菜单按”下翻键”后，显示第二个参数SAVE/LOAD PAR（保存/恢复）按”确认键”后，进入参数“保存/恢复”目录。当前为保存参数目 录2次SAVE / LOAD PAR Load Param PAD按”下翻键”2次后，选择”下传参数到键盘”目录。Load Param PAD Load now按 后，即完成参数下传。完成参数下传后驱动器断电，恢复驱 动器使能信号（6号端子）后，驱动器重新通电。Load Param PAD Load done SAVE / LOAD PAR Load Param PAD建议：用户调试同样机型的时候或者更换驱动器的情况的时候，可以参考步骤5和步骤6的方法， 快速完成参数设置和调试，如果不同塑机之间的参数拷贝后，需做编码器角度学习的工作。二、 西威XVY 伺服驱动器参数列表说明三、 西威XVY 伺服驱动器调试说明1、设置参数 注意：先断开驱动器控制端子上的使能信号（6号端子）按 2次XVyBasic DRIVE CONDIG后，再按即可快速回到此显示菜单按“下翻键”2次后，选择“驱动器设置”目录。DRIVE CONFIG Control Mode按“确认键”后，进入参数“驱动器设置”目录。 4次DRIVE CONFIG Drive Max curr设置驱动器最大电流Drive Max curr 139．99 Arms最大电流设置为139.99 Arms （设置方法： 按 后， 出现光标闪动， 按 后完成。） 或 改变数值， 按移动位置，完成后按DRIVE CONFIG Drive Max curr退出最大电流设置参数2次DRIVE CONFIG Overload Control过载方式设置Overload Control IX2T选择IX T选项， （方法：按“确认键”后，按“下翻键”，再按“确认键”完成）22次XVyBasic DRIVE CONDIG退出到根目录XVyBasic MOTOR DATA电机参数设置MOTOR DATA Motor Poles电机极数参数Motor Poles 8设置电机极数为8极MOTOR DATA Motor Poles退出MOTOR DATA Mot Nominal Curr电机电流参数Mot Nominal Curr 59．9 Arms设置电机电流为 59.9 ArmsMOTOR DATA Mot Nominal CurrMOTOR DATA Mot Nom K Torque电机转距常数参数Mot Nom K Torque3.939 Nm/Arms设置电机转距常数为3.939 Nm/Arms (转距常数=电机额定转距/电机额定电流)MOTOR DATA Mot Nom K Torque退出MOTOR DATA Mot Thermal Prot电机温度保护方式Mot Thermal ProtPTC设置电机温度保护为PTC。 （方法：按“确认键”后，按“上翻键”，再按“确认键”完成）2次XVyBasic MOTOR DATA退出电机参数设置目录XVyBasic ENCODER PARAM编码器设置参数ENCODER PARAMMot Enc Source 2次ENCODER PARAM编码器型号参数XE Enc TypeXE Enc Type Resolver设置编码器型号为： Resolver (方法：按“确认键”后，按“下翻键”5 次，再按“确认键”完成)ENCODER PARAMXE Enc Type 4次ENCODER PARAMAux Enc Type辅助编码器参数Aux Enc Type Off 2次XVyBasic ENCODER PARAM设置辅助编码器参数为：Off (方法：按“确认键”后，按“上翻键” ，再按“确认键”完成) 退到编码器参数根目录XVyBasic RAMP斜率设置参数RAMP Fast Stop Dec2次RAMP Ramp Enable斜波功能Ramp Enable Disabled关闭斜波功能2次XVyBasic RAMP退到斜波功能参数根目录XVyBasic SPEED速度参数SPEED Full Scale Speed最大转速参数Full Scale Speed 2000．00 rpm设置最大转速为2000。00 rpmSPEED Full Scale Speed9次SPEED Pos Speed Limit正转速度限制Pos Speed Limit 2000。00 rpm设置正转限制为2000。00 rpmSPEED Full Scale SpeedSPEED Neg Speed Limit反转速度限制　Ｎｅｇ　Sｐｅｅｄ　Ｌｉｍｉｔ ｅｇ　 　　 500。00 rpm设置反转限制为500。00 rpm2次XVyBasic SPEED退到速度参数根目录XVyBasic SPD/POS GAINS速度增益参数SPD/POS GAINS Inertia2次SPD/POS GAINS Speed Gain增益参数Speed Gain 250设置速度增益为：250。（压力不稳定可以调整此参数）SPD/POS GAINS Speed Gain退出速度增益设置SPD/POS GAINS Position Gain位置增益Position Gain 20设置位置增益为：250。（压力不稳定可以调整此参数）SPD/POS GAINS Position Gain退出位置增益设置2次XVyBasic SPD/POS GAINS退出增益参数目录XVyBasic TORQUE转距参数TORQUE Torque Ref14下TORQUE Max Pos Torque最大正转距参数Max Pos Torque 159．99%设置最大正转距参数为：159.99%TORQUE Max Pos Torque退出最大正转距参数设置TORQUE Max Neg Torque最大反转距参数Max Neg Torque 159．99%设置最大反转距参数为：159.99%2次XVyBasic TORQUE退出转距参数设置2次XVyBasic FLUX弱磁参数FLUX Max Ddflux Curr最大弱磁电流Max Ddflux Curr -40 Arms最大弱磁电流为：-40 ArmsFLUX Max Ddflux Curr退出最大弱磁电流设置FLUX User Vlt Max LIM弱磁最大输出电压限制User Vlt Max LIM 370 Vrms设置弱磁最大输出电压限制为：370 Vrms2次XVyBasic FLUX退出弱磁参数设置XVyBasic DIGITAL INPUTS数字输入参数DIGITAL INPUTS Digital Input 1数字输入1设置5次DIGITAL INPUTS Digital Input 6数字输入6设置Digital Input 6 Off设置数字输入6为：Off (方法：按“确认键”后，按“上翻键”2次，再按“确认键”完成)2次XVyBasic DIGITAL INPUTS退出数字输入参数设置XVyBasic DIGITAL OUTPUTS数字输出参数DIGITAL OUTPUTS D0 Reset at Fail2次DIGITAl OUTPUTS Digital Output 0数字输出0设置Digital Output 0 Drv TH Overtemp设置数字输出0为：Drv TH Overtemp(驱动器散热器过温) (方法：按“确认键”后，按“下翻键”20次，再按“确认键”完成)2次XVyBasic DIGITAL OUTPUTS退出数字输出参数设置XVyBasic ANALOG INPUTS模拟量输入参数设置ANALOG INPUTS Analog Inp 0 sel模拟量输入0信号给定设置ANALOG INPUTS Analog Inp 1 sel模拟量输入1信号给定设置Analog Inp 1 sel Speed Ref 1设置模拟量输入1信号给定为：Speed Ref 1（速度通道1给定）ANALOG INPUTS Analog Inp 1 sel退出模拟量输入1信号给定设置ANALOG INPUTS ANALOG INPUT O模拟量输入0参数设置ANALOG INPUT O An Inp 0 Offset模拟量输入0零位调整（看情况调整，一般不需要调整）ANALOG INPUT O An Inp 0 D_B Pos模拟量输入0零位正死区设置An Inp 0 D_B POS 0.05 V设置模拟量输入0零位正死区为：0.05 VANALOG INPUT O An Inp 0 D_B Pos退出模拟量输入0零位正死区设置ANALOG INPUT O An Inp 0 D_B Neg模拟量输入0零位负死区设置An Inp 0 D_B Neg -0.05 V设置模拟量输入0零位负死区为：-0.05 VANALOG INPUT O An Inp 0 D_B Neg退出模拟量输入0零位负死区设置ANALOG INPUT O An Inp 0 Scale模拟量输入0比例设置An Inp 0 Scale 2．07设置模拟量输入 0 比例为：2．072次ANALOG INPUTS ANALOG INPUT O退出模拟量输入0参数设置ANALOG INPUTS ANALOG INPUT 1模拟量输入1参数设置ANALOG INPUT 1 An Inp 1 Offset模拟量输入1零位调整（看情况调整，一般不需要调整）ANALOG INPUT 1 An Inp 1 D_B Pos模拟量输入1零位正死区设置An Inp 1 D_B POS 0.05 V设置模拟量输入1零位正死区为：0.05 VANALOG INPUT 1 An Inp 1 D_B Pos退出模拟量输入1零位正死区设置ANALOG INPUT 1 An Inp 1 D_B Neg模拟量输入1零位负死区设置An Inp 1 D_B Neg -0.05 V设置模拟量输入1零位负死区为：-0.05 VANALOG INPUT 1 An Inp 1 D_B Neg退出模拟量输入1零位负死区设置ANALOG INPUT 1 An Inp 1 Scale模拟量输入1比例设置An Inp 1 Scale -0。5设置模拟量输入 1 比例为：-0。53次XVyBasic ANALOG INPUTS退出模拟量输入设置12次XVyBasic BRAKING RES制动参数设置BRAKING RES Brake Config制动单元设置Brake Config Ext BR & Int BU设置制动单元为：Ext BR & Int BU（外部电阻&内部制动单元）BRAKING RES Brake Config退出制动单元设置BRAKING RES Brake Res Value制动电阻阻值设置设Brake Res Value 12 ohm置制动电阻阻值为 12 ohmBRAKING RES Brake Res Value退出制动电阻阻值设置BRAKING RES Brake Res Power制动电阻功率设置Brake Res Power 1．000 KW设置制动电阻功率为：1．000 KWBRAKING RES Brake Res Power退出制动电阻功率设置BRAKING RES Max Res Energy最大制动能量设置Max Res Energy 150 KJ设置最大制动能量为：150 KJ2次XVyBasic BRAKING RES退出制动参数设置XVyBasic ALARMS故障参数设置ALARMS Alarm Delay Mask2次ALARMS Alarm Dis Mask故障屏蔽参数设置Alarm Dis Mask H设置故障屏蔽参数为：H 完成全部参数设置，然后保存参数。先按，再按，快速返回起始参数。按后，即完成保存参数。2、电机电流自学习及编码器整定 注意：先断开驱动器控制端子上的使能信号（6号端子）29次XVyBasic TUNING自学习参数ALARMS Application Sel应用选择Application Sel BasicBasic为正常模式，把Basic改成Autotuning（自整定功能模式）Application Sel Autotuning要完成电机自整定，需要Save parameters(保存参数)和 Reset Drive(重启驱动器软件)。参照下面的步骤完成。SAVE/LOAD PAR Reset Drive重启动驱动器软件命令Reset Drive Reset now Motor Speed 0 rpm接通驱动器使能信号（6号端子），驱动器运行，等待运行指示灯（Enable(绿 色)）灭了即完成电流自学习。（大概运行几秒钟左右） 重新断开驱动器使能信号（6号端子），完成以下编码器定位步骤。按” 返回键” 屏幕显示参数模式， 后， 第一个参数为MONITOR （监测） 。XVyBasic TUNING自学习参数ALARMS Application Sel应用选择Application Sel AutotuningAutotuning为电流自整定模式，改成Phasing（编码器定位模式）Application Sel Phasing要完成编码器定位，同样需要Save parameters(保存参数)和 Reset Drive(重启驱动器软件)。参照下面的步骤完成。SAVE/LOAD PAR Reset Drive重启动驱动器软件命令Reset Drive Reset now Motor Speed 0 rpm接通驱动器使能信号（6号端子），驱动器运行，此时显示速度为5 rpm，等待 速度变为 0 rpm后，即完成编码器定位步骤，如出现-5 rpm,请更换电机相序。 断开使能信号，把驱动器运行模式重新改成Basic(正常运行模式)按” 返回键” 屏幕显示参数模式， 后， 第一个参数为MONITOR （监测） 。XVyBasic TUNING自学习参数ALARMS Application Sel应用选择Application Sel PhasingApplication Sel Basic需要Save parameters(保存参数)和Reset Drive(重启驱动器软件)。SAVE/LOAD PAR Reset DriveReset Drive Reset now Motor Speed 0 rpm完成参数调试步骤，恢复使能信号，断电恢复使能信号，即可正常开机。四、 西威XVY 伺服驱动器常见故障及解决办法(A 01) IGBT desaturat （IGBT欠饱和） 解决办法：检查电机接线和更换驱动器。 (A 02) Overcurrent （过电流） 解决办法：降低正转距限制 Max Pos Torque 和反转距限制 Max Neg Torque。 (A 03) Overvoltage （过电压） 解决办法：检查制动电阻是否接好，驱动器输入电压是否正常。 (A 04) Heatsink Ot （散热器过温） 解决办法：检查驱动器数字输出 0 是否输出，驱动器水冷却系统是否正常。 (A 05) Parameter Error （参数错误） 解决办法：修改参数或者参数恢复出厂值重新调试。 (A 06) Current Fbk Loss （电流反馈丢失） 解决办法：更换驱动器。 (A 07) Motor Overtemp （电机过温） 解决办法：检查电机是否过温，电机温度信号是否接好。 (A 18) Enc Fbk Loss （编码器反馈丢失） 解决办法：检查编码器信号是否接好，或者更换编码器或者更换驱动器。 (A 20) Undervoltage （欠电压） 解决办法：检查驱动器输入电压是否正常或者更换驱动器。 (A 21) Intake Air Ot （进风口温度过温） 解决办法：检查驱动器冷却风扇或者更换进风口温度检测元件。 (A 22) Regulation Ot （控制板温度过温） 解决办法：检查驱动器冷却风扇或者更换驱动器控制板。 (A 23) Module Overtemp （模块温度过温） 解决办法：检查驱动器冷却风扇或者驱动器水冷却系统。 (A 25) Reset Required （需要重启动） 解决办法：重启动驱动器。 (A 27) Enable Seq Error （使能时序错误） 解决办法：驱动器启动过程中接通使能信号造成错误，延时给使能信号，或者屏蔽 此故障。 (A 30) Drive Overload （驱动器过载） 解决办法：检查电机是否堵转，或者系统压力设置过高。 (A 31) External Fault （外部故障） 解决办法：输入口6无信号输入，或者输入口6参数没有修改。
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安川（YASKAWA）伺服维修： 可修复安川伺服驱动器报警：A.00，A.02，A.04，A.10，A.30，A.31，A.40，A.51，A.71，A.72，A.80，A.81，A.82，A.83，A.84，A.85，A.A1，A.B1，A.C1，A.C2，A.C3，A.C4，A.C9 , A.F1，A.F3，A.99等故障。具有维修速度快价格优等特点，欢迎洽谈。安川伺服驱动器维修的常见故障:无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏等。 可修复安川伺服驱动器报警：A.020，A.040，A.100，A.300，A.400，A.510，A.710，A.720，A.810，A.840，A.850，A.B10，A.C10，A.C20，A.C30，A.C40，A.C90 , A.F10，A.F30，A.99等故障。具有维修速度快价格优等特点，欢迎洽谈。安川伺服驱动器维修的常见故障:无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏等。
伺服警报 (ALM) 输出 A.020 A.02 用户参数和数检查异常1 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 H A.021 A.02 参数格式化异常1 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 A.022 A.02 系统参数和数检查异常1 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 A.023 A.02 参数密码异常1 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 A.02A A.02 用户参数和数检查异常2 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 A.02b A.02 系统参数和数检查异常2 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 A.030 A.03 主电路检测部分异常电源电路的各种检测数据异常DB 停止可 A.040 A.04 用户参数设定异常1 用户参数的值超出设定范围DB 停止否 A.04A A.04 用户参数设定异常2 用户参数的值超出设定范围DB 停止否 A.041 A.04 分频脉冲输出设定异常PG 分频比设定(Pn212) 不满足设定范围或设定条件。DB 停止否 A.042 A.04 参数组合异常多个用户参数的组合超出了设定范围DB 停止否 A.050 A.05 组合错误伺服电机与伺服单元的容量不正确DB 停止可 A.051 A.05 产品未支持警报连接了不支持的串行转换单元DB 停止否 A.0b0 A.0B 伺服ON 指令无效 A.100 A.10 过电流或散热片过热IGBT 产生过热电流 或者伺服单元的散热片过热 DB 停止否 A.300 A.30 再生异常再生电阻断线 再生晶体管故障 DB 停止可 A.320 A.32 再生过载再生能量超过再生电阻的容量零速停止可 A.330 A.33 主电路配线错误主电路的供电方法与用户参数Pn001 的设定不符DB 停止可 A.400 A.40 过电压主电路DC 电压异常高DB 停止可 A.410 A.41 不足电压主电路DC 电压过低零速停止可 A.510 A.51 过速伺服电机的转数异常高DB 停止可 A.511 A.51 分频脉冲输出过速超出了已设的PG 分频比(Pn212) 的电机转速上限DB 停止可 A.520 A.52 振动警报检测出电机转速异常振动DB 停止可 A.521 A.52 自动调谐 警报 自动调谐时的转动惯量比计算异常 DB 停止可 A.710 A.71 过载( 瞬间最大负载) 以大幅度超额的转矩进行了数秒至数十秒的运行零速停止可 A.720 A.72 过载( 连续最大负载) 以超额定值的转矩进行了连续运行DB 停止可 A.730 A.73 A.731 DB 过载由于DB( 动态制动器) 动作，旋转能量超过了DB 电阻 的容量 DB 停止可 A.740 A.74 冲击电阻过载主电路电源频繁地重复ON/OFF DB 停止可 A.7A0 A.7A 散热片过热伺服单元的散热片过热零速停止可 A.810 A.81 编码器备份警报编码器的电源完全耗尽，位置数据被清除DB 停止否 H A.820 A.82 编码器和数校验警报编码器存储器的和数校验结果异常DB 停止否 A.830 A.83 编码器电池警报绝对值编码器备用电池电压下降DB 停止可 A.840 A.84 编码器数据警报编码器的内部数据异常DB 停止否 A.850 A.85 编码器过速电源ON 时，编码器高速旋转DB 停止否 A.860 A.86 编码器过热编码器的内部温度过高DB 停止否 A.870 A.87 全封闭序列器编码器和数检查警报 编码器存储器的和数检查结果出错 DB 停止否 A.880 A.88 全封闭序列器 编码器数据警报 编码器的内部数据异常 DB 停止否 A.8A0 A.8A 全封闭序列器 编码器标度异常 线性编码器出现故障 DB 停止可 A.8A1 A.8A全封闭序列器 编码器模块异常 线性编码器或线性变换单元发生故障 DB 停止可 A.8A2 全封闭序列器 编码器传感器异常 ( 增量型) 线性编码器出现故障 DB 停止可 A.8A3 全封闭序列器 编码器位置异常 ( 绝对值) 编码器的前馈位置上发生异常 DB 停止可 A.b31 A.B3 电流检测异常1 U 相电流检测器异常DB 停止否 A.b32 A.B3 电流检测异常2 V 相电流检测器异常DB 停止否 A.b33 电流检测异常3 电流检测器异常DB 停止否 A.b6A A.B6 MECHATROLINK通信ASIC异常1 MECHATROLINK 通信ASIC 异常DB 停止否 A.b6b MECHATROLINK通信ASIC异常2 MECHATROLINK 通信ASIC 中发生了致命的错误DB 停止否 A.bF0 A.BF 系统警报0 发生了伺服单元内部程序异常0 DB 停止否 A.bF1 系统警报1 发生了伺服单元内部程序异常1 DB 停止否 A.bF2 系统警报2 发生了伺服单元内部程序异常2 DB 停止否 A.bF3 系统警报3 发生了伺服单元内部程序异常3 DB 停止否 A.bF4 系统警报4 发生了伺服单元内部程序异常4 DB 停止否 A.C10 A.C1 防止失控检测伺服电机发生失控DB 停止可 A.C80 A.C8 编码器清除异常 旋转圈数上限值设定异常 绝对值编码器的多旋转量的清除或者设定不正确 DB 停止否 A.C90 A.C9 编码器通信异常无法进行编码器与伺服单元间的通信DB 停止否 A.C91 编码器通信 位置数据加速度异常 编码器的位置数据的计算中发生了异常 DB 停止否 A.C92 A.C9 编码器通信定时器异常编码器和伺服单元间的通信用定时器发生了异常DB 停止否 A.CA0 A.CA 编码器参数异常编码器的参数被破坏DB 停止否 A.Cb0 A.CB 编码器回送校验异常与编码器的通信内容错误DB 停止否 A.CC0 A.CC 旋转圈数上限值不一致编码器与伺服单元的旋转圈数上限值不一致DB 停止否 A.CF1 A.CF 全封闭串行变换单元通信异 常( 接收失败) 全封闭串行变换单元的通信异常 DB 停止否 A.CF2 全封闭串行变换单元通信异 常( 定时器停止) 全封闭串行变换单元的通信异常 DB 停止否 A.d00 A.D0 位置偏差过大位置偏差超过了用户参数(Pn520) 的设定值DB 停止可 H A.d01 A.D0 伺服ON 时位置偏差过大报警伺服ON 时，积存的位置偏差超过了用户参数(Pn526) DB 停止可 A.d02 A.D0 伺服ON 时速度限制所引起的 位置偏差过大警报 在位置偏差脉冲积存状态下伺服ON，则通过PN529 执 行速度限制。此时输入指令脉冲，不解除限制而超出 用户参数(Pn520) 零速停止可 A.d10 A.D1 电机负载位置间偏差过大电机负载位置间偏差过大零速停止可 A.E00 A.E0 COM 警报 0 发生了伺服单元COM 异常0 零速停止可 A.E01 COM 警报 1 发生了伺服单元COM 异常1 零速停止可 A.E02 COM 警报 2 发生了伺服单元COM 异常2 DB 停止否 A.E07 COM 警报 7 发生了伺服单元COM 异常7 DB 停止可 A.E40 MECHATROLINK-II 传送周期设定异常 MECHATROLINK-II 通信的传送周期设定出错 零速停止可 A.E50 MECHATROLINK-II 同步异常 MECHATROLINK-II 通信时发生同步异常 零速停止可 A.E51 MECHATROLINK-II 同步失败 MECHATROLINK-II 通信时发生同步失败 零速停止可 A.E60 MECHATROLINK-II 通信异常 MECHATROLINK-II 通信时连续发生通信错误 零速停止可 A.E61 MECHATROLINK-II 传送周期异常 MECHATROLINK-II 通信时发生传送周期异常 零速停止可 A.EA0 DRV 警报 0 发生了伺服单元DRV 异常0 DB 停止否 A.EA1 DRV 警报 1 发生了伺服单元DRV 异常1 DB 停止否 A.EA2 DRV 警报 2 发生了伺服单元DRV 异常2 零速停止可 A.ED0 内部命令错误伺服单元内部发生指令错误零速停止可 A.F10 电源线缺相三相主电路电源中的一相未连接零速停止可 CPF00 数字操作器通信错误无法进行数字操作器(JUSP-OP05A)与伺服单元间的通 信(CPU 异常等) & YASKAWA安川伺服驱动器维修，可修复YASKAWA安川伺服器常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏、报错等； 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