什么是无人机正射影像图拼接影像的空三误差?

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最近实验室下发了一张中期分流的表,要每个研一的学生(我也算一个)对于是否直博做个表态,我一拿到表,导师就拿过去看,第二天中午(只有我们两个人时)问我想跟谁读博,帮我去找老师(导师目前还不能带博士),压根就没问我想不想继续读博,或者是否留在实验室读博;于是我沉默了,如果是一年前我会毫不犹豫地说想跟谁读博,如果是两年前我也会选择读博,不是由于那时想读博,而只是那时只面对着学校这样的一个小社会,从来就没有考虑走上大社会是什么样的,何时走上大社会对于那时的我来说完全是从不考虑的。只知道毕业后继续读,一直就在学校这样下去,从来就没想过我一直这么读着有着什么目的,或者说是否带着理想在读,我想那时可能是有的,但自己肯定是不清楚的! 两年前面对考研和就业的选择,我毫不犹豫地选择了考研,仅仅是在考哪所学校上纠结了一番,虽然最后的选择没有让我如愿,第二年仍然继续选择考研而不是试探性地考虑过工作,虽然很苦很累,但最后紧紧是调整了所考的院校,也仍没有考虑过是否应该工作!
&端午节是古老的传统节日,始于中国的春秋战国时期,至今已有2000多年历史。端午节的由来与传说很多,这里仅介绍以下四种:
  源于纪念屈原   据《史记》“屈原贾生列传”记载,屈原,是春秋时期楚怀王的大臣。他倡导举贤授能,富国强兵,力主联齐抗秦,遭到贵族子兰等人的强烈反对,屈原遭馋去职,被赶出都城,流放到沅、湘流域。他在流放中,写下了忧国忧民的《离骚》、《天问》、《九歌》等不朽诗篇,独具风貌,影响深远(因而,端午节也称诗人节)。公元前278年,秦军
有些感觉不能解释& 有些爱情无法启齿就让情歌在爱恨间奔驰遥唱千百年的相思 花开的日子& 情歌不死漫天飞舞着爱的种子& 落在秋景飘冬雪的城市落在红颜悲白发的人世 生命的开始& 情歌不死燃烧青春写下的信纸 寄給落笔便泣血的地址寄給多碰触就断肠的名字
  性格平稳、有毅力和耐力,勤劳智慧,富有实干精神。 & &
&&最后的决定:就是决定考北大!不想放弃! &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 号 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
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基于PixelGrid的无人机影像空三精度分析
  摘要:随着遥感新技术的发展,正射影像的快速获取和更新是我们在应急处理中面临的新挑战,在对无人机影像基于PixelGrid软件进行了空三加密的试验,采用了两套控制点布设方案,并对结果进行了精度分析,论证了快速制作大比例尺正射影像的可行性。 中国论文网 /8/view-3134175.htm  关键词:PixelGrid;无人机影像;精度;大比例尺   中图分类号:TP18文献标识码:A文章编号:12)11-2865-03   Aerotriangulation Accuracy Analysis of the UAV Image Based on PixelGrid Software   LIU Qiang, SHI Jie, ZHAO Chen   (Xinjiang Second Institute of Surveying and mapping, Urumqi 830002,China)   Abstract: With the development of remote sensing technology,we are facing new challenges in instant receiving and updating Digital Or thophoto Map. During the experiment of Aerotriangulation accuracy analysis of the UAV image based on PixelGrid, we demonstrate the feasibility of instant creating large scale of orthophoto by using two different reference points and analyzing the results.   Key words: PixelG UAV large scale   随着遥感新技术的发展,以及数字城市建设,灾害应急处理,重大工程建设,新农村测绘保障等工作的需求,DOM的快速生成成为我们需要解决的问题。该文主要从不同空三布点方案对精度影响,来探讨无人机影像的空三的可行性。    1数据资料   试验区影像为无人机航空彩色数码影像,共包括3条航线,37张航片,影像航向重叠度大约为75%,旁向重叠度大约为50%。航摄焦距为24.28mm,影像分辨率6.4mm,影像行数5616像素,影像列数3744像素。像主点坐标x0,y0为0,0。    2控制方案及空三成果   2.1试验区内收集了12个外业控制点,依据控制点选取几种布点方案进行试验,以确定加密和测图时满足低空数字航空摄影测量内业规范要求   其点位分布如图2,图3所示。试验区内没有采用每幅影像的POS数据。试验区使用PixelGrid(UAV)软件进行全自动连接点量测,同时添加控制点及检查点进行空三加密。   2.2空三加密流程   具体加密流程如图1所示。   2.3空三结果及精度检查   2.3.1全部控制点定向,平差后控制点误差的最大值、均值、中误差如表1所示,具体每个控制点的精度信息见图4。         从表1看出,控制点的平面及高程精度满足低空数字航空摄影测量内业规范内业平地规范要求。现行1:1000规范规定:      数码航片生成的立体模型影像清晰,可满足1:1000成图要求,符合规范限差要求。   2.3.2四角控制点定向,平差后检查点误差的最大值、均值、中误差如表3所示具体每个检查点的精度信息见图5。   表2空三检查点精度汇总表      图3检查点点位分布图(绿色点位是检查点)   从表3看出,检查点的平面及高程精度满足低空数字航空摄影测量内业规范内业平地规范要求。现行1:2000规范规定:      数码航片生成的立体模型影像清晰,可满足1:2000成图要求,符合规范限差要求。      3结束语   PixelGrid软件完成从航空影像数据的空三加密到DOM制作的过程,其空三精度满足国家低空数字航空摄影测量内业规范要求。PixelGrid软件加密不仅支持传统的加密方式,同时也支持GPS/IMU辅助空三方式,减少了外业控制点及航带连接等作业流程,提高了作业效率。采用区域四角布点方案控制,则可满足1:2000成图要求,符合规范限差要求。   参考文献:   [1]李德仁,周月琴,金为铣.摄影测量与遥感概论[M].北京:测绘出版社,.   [2]王之卓,摄影测量原理[M].北京:测绘出版社,.   [3]魏克让,江聪世.空间数据的误差处理[M].北京:科学技术出版社,.
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无人机影像空三后处理流程
导读:无人机影像空三后处理流程,A、原始影像以及曝光点数据,无人机低空航摄采用的是普通数码相机,需要进行相机畸变纠正才能用于后期空三处理,原始影像是分为前后相机,2、数据预处理,数据预处理与空三软件有关,双拼相机的影像需进行前后相片的拼接,一般相片预处理时需将相片按照航带分开并按照飞行方向适当旋转(相邻航线的相片旋转角,有的空三软件需将相片格式转换为tif格式才能做后期处理,最好是PhotoShop无人机影像空三后处理流程 1、 数据的准备 A、 原始影像以及曝光点数据 无人机低空航摄采用的是普通数码相机,需要进行相机畸变纠正才能用于后期空三处理。但是我们采用的是双拼相机,原始影像是分为前后相机,而且相片好是一一对应的,这个是必须注意的。曝光点数据是指的每张相片曝光时的坐标数据,它也是与相片一一对应的。 B、 像控点数据 像控点数据包括像控点坐标和点之记以及像控点刺点图,点之记主要是记录像控点所在位置的信息,刺点图记录的是像控点在图像上的准确位置,方便空三加密是刺控制点。
2、 数据预处理 数据预处理与空三软件有关,也与相机有关。普通相机的相片需进行畸变纠正,双拼相机的影像需进行前后相片的拼接,拼接过程已经进行了畸变纠正。一般相片预处理时需将相片按照航带分开并按照飞行方向适当旋转(相邻航线的相片旋转角度相差180度),有的空三软件需将相片格式转换为tif格式才能做后期处理,在转格式和旋转相片时,为了保持相片信息不丢失,最好是PhotoShop软件来处理,为了提高效率,可以采用PS的批处理命令。如果是用MAP-AT软件的话,相片可放在一个目录,格式也不需转换,直接用JPEG格式,但是仍需按照航带旋转相片,这是为了方便批处理建立空三的工程文件。像控点数据按照编号和航带分好目录。
3、 空三加密处理 空三加密处理是航摄中最重要的步骤,也是最繁琐的步骤。不同的软件空三步骤有些许不同,但是大同小异。一般都是先做内定向,然后是相对定向,最后做绝对定向,绝对定向是需要控制点数据的。所谓加密其实就是平差过程,为了提高加密精度一般在最后都会在绝对定向的基础上做一次在整体的光束法平差,光束法整体平差不引入中间步骤的参数,是以精度最高。当然这只是理论上的流程,真正的处理过程比较繁琐也不是全按照流程,只要知道每一步流程的作业就行。 这里以MAP-AT软件为例讲解下空三流程: (略,可参考MAP-AT处理流程文档)
4、 生成DEM和DOM 做完空三之后就可以生成DEM和DOM了,在相对定向之后可以将部分加密点假设为已知点,所以相对定向之后就可以做这一步了,如果只是需要没用坐标的正射影像的话,可以在相对定向之后做这一步。生成DEM其实就是软件自动匹配加密点的过程,增加加密点的密度就可以得到不能分辨率的DEM,但是电脑自动匹配的加密点总会有错误的,所以如果要出DEM成果是必须要人工编辑的。生成DEM需要所在影像的高程数据,也就是DEM,可以用电脑自动生成的DEM(未编辑的),也可以用已有的DEM数据,如等高线数据等。但是已有格式DEM可能和软件所用格式不同,须进行格式。DEM的格式,有点空三软件是自带,有的需用ARCGIS,或者ERDAS等软件来处理。
5、 镶嵌匀色 在上一步中生成的DOM正射影像都是单张相片纠正过来的,为了得到整幅影像需进行镶嵌处理,镶嵌的意思就是不同的相片按照坐标和纹理进行拼接处理。不同的相片对比度和色调不一致,所以在拼接前还需进行匀光匀色处理,匀光是统一对比度,匀色是统一色调。匀光匀色软件很多,有的是空三软件自带的(如DPGrid),有的是单独的,有的和镶嵌软件是一体的。但是所有的镶嵌匀色软件处理步骤都大同小异。匀光匀色有不同的算法,主要是两种,一种是整体的自适应算法,这个算法是根据所有形象的对比度和色调信息计算出一个整体统一的对比度和色调,然后将所以的相片的对比度和色调改成这个值。这种方法的好处是不需要编辑模板,但是整体效果不是很好,这是因为由于成像条件不同,所以可能相同地物的对比度和色调本身不一致,用这种算法处理之后在拼接的地方拼接的痕迹很明显。另外一种算法是预先按照测区所在地的不同地物,选择一张相片(最好是包含所有地物)作为模板,用图像处理软件(如PS)将模板相片中相同地物的色调调整一致,并将整体效果调至最好。最后用此模板作为匀光匀色的标准来调整所有相片的色调和对比度。这种方法的好处是相片匀光匀色效果好,整体效果也不错,而且拼接痕迹不明显。一般生产是采用这种方法,但是编辑模板对处理结果影响较大,如果模板选得不好,整体效果也不好,这个和经验有关。 做完匀光匀色之后就是相片的镶嵌了,镶嵌过程中为了是纹理一致,需要编辑拼接线,这个对后期成果影像较大。编辑拼接线主要是为了避开房屋,因为房屋的高差大,所以变形也打,一般是无法完全纠正的,所以不同照片中相同房屋的纹理不会完全对应,为了得到相同的纹理,同一栋房屋应选择同一照片中的纹理。还有就是可能有些相片在拼接的地方纹理不好,需选择纹理的较好的相片。总之要得到质量好的整幅影像,镶嵌匀色的工作量也很大。 现在用到的镶嵌匀色软件很多:1、ERDAS 2、GeoDogging 3、航天远景易拼图4DPGrid自带模块5、Inpho自带模块。
6、 成果输出 最后一步是成果输出,成果可以分为空三加密成果,DEM成果和DOM成果。 空三加密成果就是空三加密的之后得到的每张相片的内外方元素以及平差之后的各参数的误差分布和中误差,这些必须大道规范的要求,后期处理的成果才算是合格的。 DEM如果作为成果输出是需要进行编辑的,但是一般空三软件只有简单的或者没有DEM编辑的功能,需将空三成果转换为DEM编辑软件识别的格式之后在导入相应软件进行编辑。DEM编辑主要是将高程加密点贴近地面,一般在房屋和有树木的地方加密点是贴在房屋和树顶上的。而且由于空三本身误差的存在,不同相对(一个相对分为左影像和右影像)的匹配点不同,高程也不尽相同。一个模型中周边的变形是最大的,所以DEM在中间的精度最好。将不同模型的DEM拼接成一个时一般是选取模型中间的加密点,取平均值得来的。 DOM是大部分航摄的最终也是最主要的成果。做完上一步之后得到的就是DOM成果,标准成果是需要按照地理坐标分幅输出的,DEM和DOM都一样。 最后如果可能的话,还会需要DLG成果,DLG是在空三成果的基础上在数据采集软件上进行的。 包含总结汇报、农林牧渔、教学研究、高中教育、表格模板、人文社科、出国留学以及无人机影像空三后处理流程等内容。
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无人机影像空三后处理流程
无人机影像空三后处理流程1、 数据的准备 A、 原始影像以及曝光点数据 无人机低空航摄采用的是普通数码相机,需要进行相机畸变纠正才能用于后期空三处 理。但是我们采用的是双拼相机,原始影像是分为前后相机,而且相片好是一一对应的,这 个是必须注意的。 曝光点数据是指的每张相片曝光时的坐标数据, 它也是与相片一一对应的。 B、 像控点数据 像控点数据包括像控点坐标和点之记以及像控点刺点图,点之记主要是记录像控点所在 位置的信息,刺点图记录的是像控点在图像上的准确位置,方便空三加密是刺控制点。 2、 数据预处理 数据预处理与空三软件有关,也与相机有关。普通相机的相片需进行畸变纠正,双拼相 机的影像需进行前后相片的拼接, 拼接过程已经进行了畸变纠正。 一般相片预处理时需将相 片按照航带分开并按照飞行方向适当旋转(相邻航线的相片旋转角度相差 180 度) ,有的空 三软件需将相片格式转换为 tif 格式才能做后期处理,在转格式和旋转相片时,为了保持相 片信息不丢失,最好是 PhotoShop 软件来处理,为了提高效率,可以采用 PS 的批处理命令。 如果是用 MAP-AT 软件的话,相片可放在一个目录,格式也不需转换,直接用 JPEG 格式, 但是仍需按照航带旋转相片, 这是为了方便批处理建立空三的工程文件。 像控点数据按照编 号和航带分好目录。 3、 空三加密处理 空三加密处理是航摄中最重要的步骤, 也是最繁琐的步骤。 不同的软件空三步骤有些许 不同,但是大同小异。一般都是先做内定向,然后是相对定向,最后做绝对定向,绝对定向 是需要控制点数据的。 所谓加密其实就是平差过程, 为了提高加密精度一般在最后都会在绝 对定向的基础上做一次在整体的光束法平差, 光束法整体平差不引入中间步骤的参数, 是以 精度最高。当然这只是理论上的流程,真正的处理过程比较繁琐也不是全按照流程,只要知 道每一步流程的作业就行。 这里以 MAP-AT 软件为例讲解下空三流程: (略,可参考 MAP-AT 处理流程文档) 4、 生成 DEM 和 DOM 做完空三之后就可以生成 DEM 和 DOM 了,在相对定向之后可以将部分加密点假设为 已知点,所以相对定向之后就可以做这一步了,如果只是需要没用坐标的正射影像的话,可 以在相对定向之后做这一步。生成 DEM 其实就是软件自动匹配加密点的过程,增加加密点 的密度就可以得到不能分辨率的 DEM,但是电脑自动匹配的加密点总会有错误的,所以如 果要出 DEM 成果是必须要人工编辑的。 生成 DEM 需要所在影像的高程数据, 也就是 DEM, 可以用电脑自动生成的 DEM(未编辑的) ,也可以用已有的 DEM 数据,如等高线数据等。 但是已有格式 DEM 可能和软件所用格式不同,须进行格式。DEM 的格式,有点空三软件 是自带,有的需用 ARCGIS,或者 ERDAS 等软件来处理。 5、 镶嵌匀色 在上一步中生成的 DOM 正射影像都是单张相片纠正过来的, 为了得到整幅影像需进行 镶嵌处理, 镶嵌的意思就是不同的相片按照坐标和纹理进行拼接处理。 不同的相片对比度和 色调不一致,所以在拼接前还需进行匀光匀色处理,匀光是统一对比度,匀色是统一色调。 匀光匀色软件很多,有的是空三软件自带的(如 DPGrid) ,有的是单独的,有的和镶嵌软件 是一体的。但是所有的镶嵌匀色软件处理步骤都大同小异。匀光匀色有不同的算法,主要是 两种, 一种是整体的自适应算法, 这个算法是根据所有形象的对比度和色调信息计算出一个 整体统一的对比度和色调, 然后将所以的相片的对比度和色调改成这个值。 这种方法的好处 是不需要编辑模板,但是整体效果不是很好,这是因为由于成像条件不同,所以可能相同地 物的对比度和色调本身不一致, 用这种算法处理之后在拼接的地方拼接的痕迹很明显。 另外 一种算法是预先按照测区所在地的不同地物,选择一张相片(最好是包含所有地物)作为模 板,用图像处理软件(如 PS)将模板相片中相同地物的色调调整一致,并将整体效果调至 最好。 最后用此模板作为匀光匀色的标准来调整所有相片的色调和对比度。 这种方法的好处 是相片匀光匀色效果好, 整体效果也不错, 而且拼接痕迹不明显。 一般生产是采用这种方法, 但是编辑模板对处理结果影响较大, 如果模板选得不好, 整体效果也不好, 这个和经验有关。 做完匀光匀色之后就是相片的镶嵌了,镶嵌过程中为了是纹理一致,需要编辑拼接线,这个 对后期成果影像较大。 编辑拼接线主要是为了避开房屋, 因为房屋的高差大, 所以变形也打, 一般是无法完全纠正的, 所以不同照片中相同房屋的纹理不会完全对应, 为了得到相同的纹 理,同一栋房屋应选择同一照片中的纹理。还有就是可能有些相片在拼接的地方纹理不好, 需选择纹理的较好的相片。总之要得到质量好的整幅影像,镶嵌匀色的工作量也很大。 现在用到的镶嵌匀色软件很多: ERDAS 2、 1、 GeoDogging 3、 航天远景易拼图 4DPGrid 自带模块 5、Inpho 自带模块。 6、 成果输出 最后一步是成果输出,成果可以分为空三加密成果,DEM 成果和 DOM 成果。 空三加密成果就是空三加密的之后得到的每张相片的内外方元素以及平差之后的各参数 的误差分布和中误差,这些必须大道规范的要求,后期处理的成果才算是合格的。 DEM 如果作为成果输出是需要进行编辑的,但是一般空三软件只有简单的或者没有 DEM 编辑的功能,需将空三成果转换为 DEM 编辑软件识别的格式之后在导入相应软件进 行编辑。DEM 编辑主要是将高程加密点贴近地面,一般在房屋和有树木的地方加密点是贴 在房屋和树顶上的。而且由于空三本身误差的存在,不同相对(一个相对分为左影像和右影 像)的匹配点不同,高程也不尽相同。一个模型中周边的变形是最大的,所以 DEM 在中间 的精度最好。将不同模型的 DEM 拼接成一个时一般是选取模型中间的加密点,取平均值得 来的。 DOM 是大部分航摄的最终也是最主要的成果。做完上一步之后得到的就是 DOM 成果, 标准成果是需要按照地理坐标分幅输出的,DEM 和 DOM 都一样。 最后如果可能的话,还会需要 DLG 成果,DLG 是在空三成果的基础上在数据采集软件 上进行的。
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面向无人机影像自动空三的特征提取算法比较
【摘要】:首先对5种常用的尺度和旋转不变特征算子DOG、MSER、Harlap、Heslap、SFOP进行介绍,然后给出无人机自动空三结果评价的6个定量指标。在此基础上,采用两组无人机影像数据进行试验,分析影像分辨率对无人机影像自动空三结果的影响,然后对几种常用算子在无人机影像自动空三中的性能进行定量比较。试验结果表明,DOG与SIFT的结合在无人机影像的自动空三应用中能取得最好的结果。
【作者单位】:
【基金】:
【分类号】:P231.4
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【参考文献】
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唐剑波;[D];同济大学;2008年
张丽;[D];长安大学;2006年
王志和;[D];武汉大学;2005年
许骥;[D];武汉大学;2005年
张明媚;[D];太原理工大学;2012年
杜会;[D];武汉理工大学;2013年
吴芬芳;[D];武汉大学;2005年
欧建良;[D];同济大学;2006年
刘丽娟;[D];辽宁工程技术大学;2007年
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