伺服电机位置控制速度运行规划图
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伺服电机位置控制速度运行规划图
1、这个图是伺服电机位置控制速度运行规划图，图上每一个点的高度表示这个时刻电机的运行速度；2、这个图不是运动控制轨迹图；3、这个伺服电机位置控制速度图说明位置控制过程，伺服电机由启动、加速、匀速、减速、停车几个运行速度部分，完成一个位置控制过程。4、伺服电机的一个位置控制过程，有上电启动到停车，是一个连续转动的过程，不是脉冲步进进式前进的，编码器的反馈脉冲只是记录了运转过程电机的速度和角位移；：5、伺服电机的启动指令、加速指令、减速指令、停车指令，是PLC计数器、比较器运算得出的；6、例如：指令脉冲数-编码器反馈脉冲数/电子齿轮比=0 ，PLC输出端输出停车指令，变频调速机构完成制动停车！7、所以大家不要认为，PLC发脉冲电机转，不发就不转，发得快就转得快，发的慢就转的慢，好像PLC发脉冲控制着电机转动；8、伺服电机的速度v单位是：指令脉冲数/秒，或者是：编码器反馈脉冲数/电子齿轮比·秒；9、速度曲线图所围的面积=指令脉冲数=编码器反馈脉冲数/电子齿轮比；10、伺服电机速度的上限可以这样计算，电机速度的上限（r/s）×周指令脉冲数=PLC计数脉冲额定频率；11、伺服电机速度的上限可以这样计算，电机速度的上限（r/s）=PLC计数脉冲额定频率×电子齿轮比/编码器解析度；12、伺服电机运行速度可以设定，必须小于上限速度，即电机速度（r/s）＜PLC计数脉冲额定频率/周指令脉冲数；13、伺服电机速度不设定，也可以默认为电子齿轮比、编码器解析度、PLC计数脉冲额定频率确定的上限速度；14、减速曲线下方三角形的面积=减速位置；15、 t3 - t2 为减速时间；16、加、减速时间的设定和变频器一样；17、下面说说系统运行负载力矩的变化情况：1）伺服匀速运行期间，负载力矩=系统摩擦力矩；2）伺服加减速运行期间，负载力矩=系统摩擦力矩+惯量加速度力矩；3）伺服运行期间，加、减速期间负载大，匀速运行期间负载小；18、下面说说系统运行电机电流、力矩的变化情况：1）伺服匀速运行期间，电机运行力矩=负载力矩=系统摩擦力矩；2）伺服加减速运行期间，电机运行力矩=负载力矩=系统摩擦力矩+惯量加速度力矩；3）伺服运行期间：加、减速期间负载大，电机运行力矩大电流大；匀速运行期间负载小电机运行力矩小、电流小；19、下面说说伺服系统电机参数的选取方法：1）安全选取法：伺服匀速运行时的电流小于额定电流，力矩小于额定力矩;伺服加减速运行时的电流等于额定电流，力矩等于额定力矩；2）允许过载选取法：伺服匀速运行时的电流等于额定电流，力矩等于额定力矩;伺服加减速运行时的电流大于额定电流，力矩大于额定力矩；3）不安全严禁选取法：伺服匀速运行时的电流大于额定电流过载，力矩大于额定力矩过载;伺服加减速运行时的电流严重大于额定电流，力矩严重大于额定力矩，电机堵转过热烧毁；20、电机加减速期间系统加速度：1）电机加减速期间系统加速度=加减速曲线的斜率tgθ;2）电机加减速期间系统加速度=惯量加速力矩/惯量，与惯量加速力矩成正比，与系统惯量成反比；3）如图，蓝色曲线表示加速力矩小或者惯量大，加速度小的速度曲线；4）如图，蓝色曲线表示加速力矩过小或者惯量过大，加速度过小的速度曲线，但是最大速度还可以达到设定速度；5）如图，蓝色曲线表示加速力矩大或者惯量小，加速度大的速度曲线；21、说说伺服运动减速位置提前量的问题：1）运行速度Vt大，伺服运动减速位置提前量大，如图，Vt2大于Vt1，减速位置提前量三角形面积大小不一样；2）惯量大或者力矩小，加速度小，减速位置提前量三角形面积大，惯量小或者力矩大，加速度大，减速位置提前量三角形面积小；3）上边94楼95楼，说明伺服运动减速位置提前量与下列因数有关：①运行速度②系统惯量③加速转矩4）所以伺服运动减速位置提前量大小，不是一个确定的数，因伺服因运行参数不同而不同；5）结论和我前面辩论的结论一致！计算公式一致！21、下面说说一个配置高解析度编码器的伺服系统，电子齿轮比设置高、中、低时的速度曲线图对应的三年中运行模式：1）配置高解析度编码器的伺服系统，电子齿轮比等于1，或者小于1，电机运行速度上限低，电机只能低速运行，否则编码器反馈脉冲变形计数错误，伺服位置控制失败，如图蓝色曲线；2）配置高解析度编码器的伺服系统，爲了满足加工速度的需要，将电子齿轮比设置大一些，远大于1，电机运行速度上限大大提高，但是编码器分辨率下降不能得到充分利用，是一种浪费，如图黑色曲线；3）配置高解析度编码器的伺服系统，爲了满足加工高速度的需要，将电子齿轮比设置很大，电机运行速度上限很高，这时编码器分辨率下降为低解析度、低分辨率，浪费巨大，如图红色曲线；4）电子齿轮比小，电机低速运行，电机加减速加速度小，电机加减速电流小转矩小，如图蓝色曲线；5）电子齿轮比中，电机中速运行，电机加减速加速度中，电机加减速电流中转矩中，如图黑色曲线；6）电子齿轮比大，电机高速运行，电机加减速加速度大，电机加减速电流大转矩大，如图红色曲线；7）同一个系统，惯量不变，由于运行电子齿轮比设置高低不同，系统运行速度不同；加减速加速度不同，电机工作电流不同，运行功率不同；8）同一个系统，惯量不变，由于运行电子齿轮比设置高，系统运行速度高；加减速加速度高，电机工作电流高，运行功率大，此时并非惯量过载，如红色曲线；22、下面说说所谓“惯量过载”的问题：1）同一个系统，由于负载惯量增大，导致加减速加速度下降很多，运行加减速时间拖得长，几乎加速完成后没有匀速运动就开始减速运动，运行全过程时间拖的很长，如图中的蓝色曲线，可以简单说成惯量过载；2）同样的曲线，也可能是因电机额定转矩小额定功率小选型小，导致如图中的蓝色曲线的情况发生，那就叫电机选型小电机过载；3）这要看这种曲线发生的背景，才能说是惯量过载，还是电机选型小的问题！
喜欢该文的人也喜欢伺服电机位置模式控制流程_百度知道
伺服电机位置模式控制流程
我想知道伺服电机的位置模式整个定位过程是什么样的。是不是伺服驱动器有虚拟的IO输入点。比如，启动，正转，反转，停止。它自己本身没有智能的功能，然后整个运行过程是plc通过输入这些信号来达成想要的功能，例如 ①先读取伺服电机的编码器值，然后，②在pl...
我有更好的答案
首先，伺服电机有三种控制方式，位置控制、速度控制、力矩控制。在这里你用到的是位置控制。位置控制前，你需要把伺服电机的参数设定好，比如你经过计算得出伺服电机转一圈，往前行走10cm，需要1000个脉冲。然后，把PLC和伺服驱动器连接起来。你需要伺服电机到达的工作位置是25cm处，那么你就通过PLC给伺服驱动器2500个脉冲，当PLC发完脉冲后，你在继续发1000个脉冲，那么电机就到达了35CM处，这种定位是相对运动定位，大体就这样。伺服有相对运动和绝对运动，两种定位方式。绝对运动自行了解吧，手机打字太累了
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伺服位置与速度模式控制设备速度的比较
现以相同的机械条件，比较位置与速度两种控制模式，伺服电机运行速度的稳定性。本文引用地址:
机械传动方式为同步带方式;
伺服电机为R88M-G型伺服电机;
驱动器为R88D-GT型驱动器;
上位机控制器为CP1H-XA型PLC。
一、 位置控制模式
1、 位置控制时的控制接线方式
2、 必要的参数设定：Pn02(控制模式选择) 设定为0。
位置控制时主要是通过上位机PLC中的SPED指令设定伺服电机的运行频率。
3、 位置控制时，用CX-Drive软件监视伺服电机的速度曲线。如下图：
二、 速度控制模式
1、 速度控制时的控制接线方式
2、 必要的参数设定：Pn02(控制模式选择) 设定为1。
通过外接0&10V DC信号，由电位器输入到PLC的A/D中，然后由PLC的D/A输出来控制伺服电机运行。
3、 速度控制时，用CX-Drive软件监视伺服电机的速度曲线。如下图：
根据上述的速度曲线图中的比较，说明位置控制模式下的速度控制比速度模式下的速度控制要稳定。经长时间的生产运行，位置模式控制的速度一直都很稳定，满足的用户的要求.
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提问时间： 11:33:50
我看他们调试时候并没有调节，质调节速度环和时间常数。不知这样合理吗？ 另外伺服电机位置模式和速度模式应用场合有什么区别
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A+接A+，B+接B+， A-接A-，B-接B-， Z相同理，如果方向反了，就A和B互换一下。集电极开路的就更好接了，不罗嗦了。楼主大可以看看速度卡说明书！采用位置控制的确加减速主要是靠上位侧比如数控系统或PLC定位模块来控制的，不过伺服侧也由设置的选项，我一直是用的松下伺服，所以和你的参数没法对应，松下A4系列伺服的第58号参数，第59号参数分别是加速时间设置和减速时间设置，含义是此参数设定值=电机从0加速到1000RPM所需时间。&br/&&br/& 当然你也可以同时设置下平滑滤波器的值(如果有的话)。
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