kitti数据集中包含了相机图像、激光扫描得到的点云信息、高精度GPS测量信息和IMU加速度信息，用于移动机器人与自动驾驶方面的研究如下为数据采集平台示意图。
kitti数据集中的激光扫描数据是以二进制文件形式存储的为了方便在ROS中进行使用，需要将其转换为bag文件kitti官网上提供了两种转换程序：kitti2bag 和 kitti_to_rosbag。这里给出第一种的转换步骤（经过尝试后者编译时报错，未能解）
如果电脑上已经装好了ROS，那么安装过程过程非常简单只需要一条命令：
将下载好的kitti数据集和对应的传感器校正文件放到一个目錄，如图
在该目录下打开终端执行以下命令进行解压
注意： 解压后得到的这几个文件一定要放在同一个目录里，否则后面执行转换命令時会报错
对于不同的数据集文件，只需要将该命令中的 和 0021 改为对应的日期和序号即可如 和 0002
执行该命令后就会在当前目录下生成对应的bag攵件。
