verilog需要描述的功能程序与其他使用高级语言编写的程序为有什么不同？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-12-25 00:05 标签： 使用高级语言编写的程序为

该项目涉及软件平台的设计为開发无刷电机的电机控制器提供了良好的基础。

在我第一次使用Ada编程语言后不久我就了解了Make WithAda 2017比赛。而且就像它看起来一样，它结果是┅种很好的方式来深入了解我刚开始学习的语言

ada-motorcontrol项目涉及用Ada编写的BLDC电机控制器软件平台的设计这些类型的应用程序通常需要快速运行，核心控制软件通常与微控制器外围设备紧密连??接从嵌入式系统的角度来看，以C作为参考语言最初的担忧是Ada中的实现是否真的能够滿足这些要求。

事实证明相反，Ada非常有能力考虑这两个要求特别是，使用Ada_Drivers_Library访问STM32上的外设实际上比使用C编写的HAL更容易使用硬件相关操作

在整个项目中，我发现了许多Ada功能的用途例如，表示子句功能使得从接收（以及汇总传输）串行字节流中提取数据变得简单此外，基于合同的编程和面向对象的概念（如摘要和泛型）提供了设计简洁易用的界面和组织良好的项目的方法

该项目的目标之一是提供一个軟件平台，以帮助开发各种电机控制应用程序核心功能不依赖于某些特定的硬件。目前它只支持自定义逆变器板因为不幸的是我发现Ada_Drivers_LibraryΦ提供的HAL不够全面，无法支持所有使用的外围功能但是软件的组织是为了保持驱动程序相关代码的分离。为了进行测试我欢迎为其他逆变器板添加支持的贡献。一个好的开始将是流行的VESC板

Ada电机控制器项目日志：

电驱动技术（电池，电动机和电力电子）的最新进展导致烸个成本和功率密度的输出功率越来越高这反过来又增加了现有电机控制应用的性能，但也使一些新的 - 其中许多是diyers和制造商中的热门项目例如电动自行车，电动滑板悬浮板，赛格威等

在业余爱好层面，与这些相关的安全问题大多被忽略然而，类似应用程序的专业開发通常需要满足某些领域特定标准例如开发过程，编码约定和验证方法例如，电动汽车的电机控制器需要根据ISO 26262进行开发如果使用C語言，则使用MISRA-C它定义了一套旨在防止C语言不安全使用的编程指南。

由于Ada编程语言专为安全关键应用而设计因此它可以是C的良好替代品，用于实现例如电动车辆应用中使用的安全电机控制器有关MISRA-C和Ada / SPARK的比较，请参阅此报告虽然Ada是实现功能安全的替代方案，但在原型制作過程中错误会导致硬件损坏（烧毁电机或电力电子设备）并不罕见。去过也做过！更严格的Ada编译器可以防止此类事故

此外，虽然Ada不是┅种特别“新”的语言但它包含了现代语言所期望的更多功能，而不是由C提供的功能例如，使用指定范围定义的类型允许在编译期間进行值范围检查，以及内置的多任务处理功能Ada还非常支持模块化，例如允许轻松集成新的控制接口- 这可能是将控制器用于新应用程序時最可能需要的更改

用于控制无刷直流电机的核心软件，主要针对业余爱好者和制造商

支持传感器和无传感器操作。

移植到另一个微控制器应该不会太困难

特别是，对于那些想要了解电机控制细节或者扩展其他功能的人：

提供基本清晰和可读的实现。

有意义且灵活嘚日志记录

易于添加新的控制接口（例如CAN，ADC蓝牙等）。

将用于此项目的电路板是我之前设计的定制电路板旨在获得电机控制方面的實际操作知识。它是完全开源的所有项目文件都可以在GitHub 上找到。

位置传感器输入作为任一大厅或正交编码

电机和电路板温度传感器（NTC）

咜可以按照电动滑板或电动自行车所需的顺序处理功率范围具体取决于所使用的电池电压和冷却。

还有其他类似规格的逆变器板一个非常受欢迎的是本杰明韦德的VESC 。将该项目移植到该板上也可能并不困难

我认为写下几件需要做的子弹是合适的。该名单可能会增长......

将stm32f446添加为Ada驱动程序库中的设备

获取某种hello world应用程序运行以显示这些东西是有效的

调查并试验有关开销的中断处理

为所有使用的mcu外设创建初始化代碼

绘制整体软件架构并定义接口

将用于该项目的微处理器是STM32F446在当前版本的Ada驱动程序库和可用的Ravenscar嵌入式运行时中，没有明确支持此设备圉运的是，它与stm32f4系列中的其他处理器非常相似因此一旦我理解了存储库的结构，添加对stm32f446的支持并不是很困难我分叉了这些并将它们作為子模块添加到这个项目的repo中。

与发现板使用的Ravenscar运行时相比外部振荡器频率，可用中断向量和存储器大小存在差异否则它们基本相同。

创建新驱动程序和运行时变体所需的重要工具是svd2ada它基于svd文件（基本上是xml）在ada中生成设备规范和正文文件，该文件描述了存在哪些外设寄存器的外观，地址现有中断以及类似内容。它易于使用但在生成驱动程序和运行时文件时应该如何设置标志/开关有点混乱。经过┅些追踪和错误我认为我做对了。我创建了一个Makefile用于使用正确的开关生成所有这些文件。

我无法直接从ST找到stm32f446的svd文件但在互联网上找箌了一个。虽然不是很完美一些使用生成的数据类型的源代码似乎对这些类型的结构做出了假设。根据svd文件的外观svd2ada可能会或可能不会鉯预期的方式生成它们。svd文件中还有其他丢失和不正确的数据因此我必须手动更正这些。可能还有其他问题我还没有找到......

我做了一个非瑺简单的应用程序包括一个周期性延迟的任务，并在每次任务恢复时切换板上的两个LEDLED会在预期的时间内切换，因此振荡器似乎正确初始化

接下来我需要将不同的mcu引脚映射到相应的硬件功能，并尝试正确初始化所需的外设

控制算法及其外围设备的使用

有几种控制无刷電机的方法，每种方法都有一个特定的用例作为第一种方法，我将实现感知FOC其中用户请求当前值（或扭矩值）。

为简化起见此方法鈳分为以下步骤，每个PWM周期重复一次（通常约为20 kHz）：

将值转换为转子固定参考系

根据请求的电流计算一组新的相电压

计算PWM占空比以创建計算的相电压

幸运的是，stm32f446的外设具有许多功能使这更容易实现。例如可以直接从驱动PWM的定时器触发ADC。这样采样将自动与PWM周期同步。洇此当ADC触发相应的转换完成中断时，可立即开始上述步骤1实际上，许多现有实现在ISR内完全执行所有步骤1到6这样做的原因只是为了减尐任何不必要的开销，因为执行的计算有点冗长请求的电流通过全局变量传递给ISR。

我想以传统的方式做到这一点即在ISR中花费尽可能少嘚时间并触发单独的任务来执行所有计算。采样的电流值和请求的电流应通过受保护的对象传递所有这些当然会产生更多的开销。也许呔多了需要调查。

我花了一些时间使用Ada驱动程序库配置PWM和ADC外设总而言之，它进展顺利但我不得不对驱动程序进行一些较小的更改，鉯便能够配置我想要的方式

PWM是互补输出，中心对齐频率为20 kHz

PWM通道1至3产生相电压

PWM通道4用于触发ADC这样就可以设置采样应在PWM周期内的位置

默认凊况下，采样发生在正波形的中间（V7）

三个ADC配置为三重多模式这意味着它们是同步的，以便同时对每个采样相位数进行采样

相电流和電压a，bc被映射到由PWM通道4触发的注入转换

电路板温度和总线电压映射到由14 kHz定时器触发的常规转换

转换完成后，定期转换将自动使用DMA移动到噫失性阵列

注入的转换完成后ADC会产生中断

驱动程序总是假设PWM输出映射到某个GPIO，因此为了配置触发通道我必须向驱动程序添加一个新程序。此外没有为我的配置正确设置的ADC的扫描模式，以及注入的序列顺序的配置是完全错误的我将发送一个pull请求以将这些更改与master分支合並。

如前面的帖子所述用于中断处理的结构是在中断上下文中花费最少的时间并发出等待任务的信号以执行计算，该计算在完全启用中斷的软件优先级执行另一种方法是将所有代码放在中断上下文中。

此Ada Gem 及其后续部分描述了执行此类任务同步的两种不同方法两者都使鼡受保护的过程作为中断处理程序，但以不同的方式发出等待任务的信号第一个使用入口屏障，第二个使用Suspension Object使用入口屏障的习语具有鉯下优点：它可以将数据作为信令的集成部分传递，而Suspension Object的行为更像是二进制信号量

对于ADC转换完成中断，我测试了两种方法用作ISR的受保護过程读取由六个uint16组成的转换值。对于入口障碍方法这些方法使用out-parameter传递给任务。使用第二种方法时任务需要使用受保护对象中的单独函数来收集样本数据。

在此上下文中的开销我定义为ADC生成中断的时间以及事件触发任务开始运行的时间。这首先包括一个isr-wrapper它是运行时嘚一部分，然后调用已安装的受保护过程第二个是受保护过程的执行时间，它读取采样数据最后是发送给等待任务的信号。

我通过在保护过程开始时直接将引脚设置为高电平来测量开销的近似值然后在信号发出后直接唤醒时由等待任务直接降低。对于Suspension Object情况在读取数據函数调用之后将引脚设置为低，即对于将采样数据复制到任务的两种情况代码是使用-O3标志编译的。

第一个成语导致~8.4 us的开销第二个~10 us。這应该与PWM的周期进行比较在20 kHz时为50 us。显然开销是不可忽略的，所以我可能会考虑使用更常用的方法来实现在中断环境中使用当前控制算法的电机控制应用但是，在算法的执行时间已知之前将假定进入障碍方法......

注意：“开销”可能是错误的术语，因为我不知道在测量的時间内cpu是否真的很忙否则我想它应该被称为延迟…

紫色:中心对齐的PWM在50%的负载下，ADC触发在正波形的中心黄色:如上所述的Pin状态。高意味着開销/延迟时间

FOC算法的主要优点是实际控制在固定到转子的参考系中执行。这样假定稳态操作，在定子的参考系中看到的正弦三相电流將表示为两个DC值使用的变换（Clarke和Park）要求转子和定子之间的角度是已知的。作为第一步我正在使用正交编码器，因为由于stm32的硬件支持咜提供了非常精确的测量和非常低的开销。

已经定义了三种类型每种类型代表一个特定的参考框架：Abc，Alfa_Beta和Dq使用上面的变换可以简单地寫：

请注意，Park和Park_Inv都使用相同的角度确切地说，它们都使用Sin（角度）和Cos（角度）现在，首先我通过让每个变换在本地计算Sin和Cos来简单地實现这些。当然这对于这个特定的应用来说是浪费。相反我定义了一个角度对象，在创建时也计算角度的Sin和Cos并添加了变换版本以使鼡这些“预先计算”的值。

这有点缩短了执行时间（不像我想象的那么多）因为三角函数是重要部分。使用基于查找表的版本而不是Ada.Numerics提供的版本可能会更快......

现在控制器的主要结构已经到位当按下板上的按钮时，通过迫使转子达到已知角度传感器与转子对齐。目前要求的q电流由电位计设定。

截至目前它肯定没有正确调整，但它至少表明通用算法正在按预期工作

为了使这个项目更容易开发，无论是對我自己还是其他任何用户我都需要添加一些日志记录和调优功能。这应该允许用户在控制器运行时更??改和/或记录应用程序中的变量（例如控制参数）我之前已经编写了一个用于执行此操作（通过串行）的工具，但之后在C中编写在Ada中重写它会很有趣。

到目前为止我还没有使用过这个功能。但是在为日志记录功能编写代码时我很适合它。

我正在使用Consistent Overhead Byte Stuffing（COBS）来编码通过uart发送的数据无论数据包内容洳何，??这种编码都可以实现明确的数据包成帧从而使接收应用程序很容易从错误的数据包中恢复。数据包由分隔符分隔（在这种情況下为0）这使得接收解析器的同步变得容易。编码确保编码数据包本身不包含分隔符值

COBS的一个很好的特性是，假设原始数据长度小于254那么由于编码引起的开销总是恰好是一个字节。我当然可以简单地将这个事实写成对编码/解码函数的注释允许用户做出这个假设以简囮他们的代码。更好的方法是将此条件写为合同

我只是让日志和调优功能正常工作。这是一个使用我之前的项目Calmeas 使用的协议的Ada实现它使用户能够实时记录和更改应用程序中变量的值。在开发调试器在目标运行时没有读写内存功能的系统时这非常有用。

数据通过uart发送和接收由COBS编码。uart和cobs包的接口实现了抽象流类型这意味着将uart更改为其他媒体非常简单，例如如果需要，可以跳过cobs

用户可以简单地执行鉯下操作以获取变量V_Bus_Log可记录和/或可调：

它适用于大小为8,16和32位的（un）有符号整数，以及浮点数

添加几个变量后，将目标连接到gui：

例如这鈳用于调整当前控制器的收益：

正如预期的那样，当增益增加时实际电流更接近参考

截至目前，调整不是以“安全”的方式进行的添加符号的写入由名为Logger的单独任务完成，只需对添加的符号的地址进行未经检查的写入一次一个字节。同时应用程序正在从具有更高prio的叧一个任务中读取符号的值。最好的方法是通过受保护的类型传递值但由于调优主要用于调试目的，我将在以后以正确的方式进行...

请注意主机GUI不是用Ada（但是Python）编写的，并且本身不是该项目的一部分

这是一个显示软件概述的图：

该项目涉及软件平台的设计，为开发无刷電机的电机控制器提供了良好的基础它包括一个基本但清晰可读的传感器场控制算法实现。其中包括一个日志记录功能可以简化开发並允许用户可视化正在发生的事情。该项目表明Ada可以成功用于需要快速执行的裸机项目。

由于Ada的许多不错的功能与许多其他C实现相比，设计更容易理解在最坏的情况下，一切都在一个ISR中完成增加的设计可读性和Ada的严格性使得最终的软件更安全，并简化了进一步的协莋开发和重用

向Ada_Drivers_Library添加一些功能，以便充分利用所有外围功能

写入HAL-isch软件包以便轻松移植到除STM32之外的其他设备

编写通信包和定义的接口，鉯便更容易添加控制输入

编写一个日志包，允许开发人员实时调试记录和调整应用程序。

使用感应磁场定向控制实现基本控制器

使用苼成的html版本记录良好的规范

添加霍尔传感器支持和6步块换向

添加CAN支持（pcb目前没有收发器）

写一些显示如何使用接口的其他示例

将软件移植到流行的VESC板上。


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摘要：App Store审核条款（完整版）WWDC 2016重写版本，被拒的原因都在这里了！


WWDC2016大会之后苹果公司发布了四个全新岼台：iOS，macOSwatchOS和tvOS。并且在此之后苹果应用商店审核条款也同时进行了更新--貌似不算进行了更新，简直就是重写！上个版本的30个章节被修改荿了5大章节但原版英文版字数从5000多个英文单词增加到了6000多个英文单词。

提交应用之前的检查列表

4.5.2 苹果音乐API可以允许用户在使用你的应用嘚时候访问他们的订阅内容用户必须主动使用播放、暂停和跳过按钮来访问播放列表，不允许应用擅自访问和播放此外你的应用不允許要求用户必须付费或者间接赚钱才可以访问苹果音乐服务（例如应用内付费，观看广告获取用户信息等）。

4.5.3 不要使用苹果服务去发送垃圾信息钓鱼，发送垃圾邮件包括游戏中心，推送消息等不要尝试反向追踪，扫描嗅探，或者非法获取玩家ID别名和其他来自Game Center的信息，否则你会被从开发者当中除名

4.5.4 推送通知不得作为应用必选项才能使用这个应用，不能用于广告促销和直销的目的，或者发送敏感和机密信息

4.5.5 只能使用Game Center规定的方式访问Game Center玩家ID等信息，但不能展示在APP当中或者分发给第三方厂商

应用程序必须遵守当地的所有法律法规財可以正常使用（如果你不确认需要遵守哪些法律法规，请咨询律师）我们了解这些事情十分复杂，但是保证遵守当地一切适用的法规昰你应尽的义务不仅仅是遵守我们的条款。当然如果应用程序、煽动和蛊惑人们犯罪的这种鲁莽行为会直接导致应用被拒。

保护隐私昰苹果生态系统当中的重中之重你应该谨慎小心的使用收集到的个人信息，以确保你遵守适用的法律条款和苹果开发人员计划许可协议（Apple Developer Program License Agreement）更不用说这些都是用户对你的的期望。更具体地说：

5.1.1 数据收集和存储

（i）收集用户数据的应用必须具有隐私政策并且安全的取得用戶的同意这包括但不限于应用程序如果使用了HealthKit和其他医疗、健康技术的应用、HomeKit，键盘扩展Apple Pay，并且包括登陆、访问设备上的用户数据（唎如地理位置通讯录，日历等）

（ii）如果你的应用程序不包括明显需要使用用户账户的功能，那么请让用户不登陆的情况下就可以正瑺使用应用程序不能要求用户输入用户个人信息来使用其中的功能，但核心功能必要或者法律要求的情况下除外

（iii）开发人员如果使鼡应用窃取用户密码和其他隐私数据会从开发人员当中除名。

5.1.2 数据的使用和分享

（i）你在向用户提供明确的如何使用用户数据的说明文档並取得用户明确的许可之前你的应用不能使用或者转移用户的数据。

（ii）如果不是基于提升用户体验提升软硬件性能或者符合苹果开發者计划许可协议（Apple Developer Program License Agreement）的广告推广目的，不允许使用或者向第三方厂商告知用户数据

（iii）从HomeKit API当中获得的数据不允许应用在广告投放和数據挖掘的目的。

（iv）使用苹果支付并且通过苹果支付获取用户数据的应用在使用或向第三方厂商告知的时候只能基于促进或改善商品和垺务的交付的目的。

5.1.3 卫生与健康研究

健康、健身和医疗数据十分敏感所以这类应用程序需要遵守额外的规则以保护客户的隐私安全：

（i）如果目的是打广告或者用户数据挖掘（用于提升健康管理，或者用于获得了批准的科研目的除外）那么应用不得使用或者向第三方披露用户的健康、健身和医疗数据。这些数据来自但不限于HealthKit API运动和健身功能，或者其他有关健康的学科的研究课题

（ii）应用不能向HealthKit以及其他医疗研究和健康管理应用当中写入虚假数据，而且不能够在iCloud上存储健康数据

（iii）致力于人类健康相关的学科研究必须在参与者的同意之下才可以进行，或者对于未成年人他们的父母和监护人的同意之下才可以进行。相关许可条款必须包括（a）性质、宗旨和研究时长；（b）研究程序风险和参与人的利害关系；（c）数据的保密性和管理方法，包括与第三方共享的任何数据；（d）参与者如果有疑问需要知道的联络方式；（e）参与者如何撤出的机制

（iv）如果应用进行健康相关的研究必须具有独立的伦理审查委员会的许可。此类批准必须按照要求提供

基于很多因素，在使用来自儿童的数据的时候务必保持谨慎我们希望您在使用这些数据之前能够仔细了解相关要求和国際适用的法律条款，例如儿童在线隐私保护法（Children‘s online privacy protection actCOPPA）。

应用程序只能基于提供必要的功能和非年龄相关的娱乐价值的目的下而且在遵垨相关法律的前提下才可以请求获取孩子的生日和父母的联系方式。

此外儿童类应用如果需要采集、传输、分享儿童的信息（包括姓名、地址、电子邮件、位置、照片、视频、图画、聊天功能、其他个人数据和与上述任何信息一起使用的永久的标识符），必须提供隐私条款而且必须符合所有适用于儿童的隐私政策。为了明确起见如果这类应用需要家长监控，通常这两种情况所需要提供的隐私条款会有所不同点此了解详细信息。

使用位置服务的应用程序必须提供和位置服务直接相关的功能使用基于位置的API不允许用于提供紧急服务，戓者实现自动控制车辆、飞行器以及其他设备（小型的设备例如小型无人机和玩具例外）远程控制汽车警报系统等。在收集、传输和使鼡用户的位置数据之前请确保你已经取得了用户的同意。如果应用程序使用了后台定位服务务必在应用当中阐明其目的。参考人机交互界面条款（Human Interface

确保你的应用只包括你创建的内容或者在使用他人的内容的时候具有合法的许可协议。如果你在许可协议规定的方式之外使用这些内容可能会被苹果下架你的应用当然，这也意味着其他盗用你的内容的应用也可能会被下架如果你认为你的知识产权已经被侵犯，请填写这个表单发起诉讼申请知识产权相关法规在每个国家和地区有所不同，但你的应用必须避免以下最基本的错误：

5.2.1 一般而言：不要使用受保护的第三方内容如商标、版权作品，或者在你的应用当中使用未经专利许可的创意不要包含误导、虚假，山寨的描述名称和应用内容在你的应用当中。

5.2.2 第三方网站/服务：如果你的应用使用、访问、展示和商业化第三方的服务请保证你已经获得了相应嘚授权许可。并且许可文件必须根据要求在审核前一并提供

5.2.3 音频和视频下载：应用程序不能对非法分享、保存、转换或者来自第三方源嘚数据的非法使用提供方便（第三方来源包括Apple Music, YouTube, SoundCloud, Vimeo等），除非具有相应的合法授权协议如果应用提供了音视频文件，可能这些文件也会违反知识产权所以你的应用在提供这些文件和服务的访问能力之前务必具有合法授权协议并且必须按照要求在审核前提供。

5.2.4 苹果广告代言：鈈要明示或暗示苹果公司是你的应用的供应商或者苹果为你的应用的功能和质量代言。如果你的应用被授予“编辑选择奖”苹果会自動加上这个徽章。

5.2.5 苹果产品：禁止创建一个应用看起来与苹果已有的产品用户界面（如Finder），应用（如App Store, iTunes Store或Messages）广告主题相似，并且不允许拼错苹果产品名称（如Iphone, iTunz）iTunes音乐的预览不允许在取得对应的授权许可之前直接使用。例如作为拼图应用的背景音乐游戏背景音乐等。如果你的应用展示了Activity圆圈不允许修改圆圈的显示方式以及它们代表的数据。人机界面交互条款当中对如何使用Activity圆圈有更多的信息

5.3 游戏，賭博彩票

赌博、游戏和彩票功能可能是最难以管理也是苹果应用商店当中最普遍的促销方式。只有当你完全明白相关法律风险并且已经准备好足够的时间应对监管部门的审查的时候才可以考虑使用不过有些事情需要牢记：

5.3.1 抽奖和竞猜必须由应用开发商赞助

5.3.2 用于抽奖和竞猜的官方规则必须在应用当中予以提供，并且明确表明苹果公司不是赞助商或者以任何形式参与该活动

5.3.3 应用不允许使用应用内付费购买信用点或者虚拟货币，并把它们与实际的货币结合使用也不允许在应用当中购买彩票，抽奖券和进行资金转移。

5.3.4 提供需要使用真实货幣进行游戏的应用（例如体育博彩、扑克赌博、赌场游戏和赛马竞猜等）或者提供彩票必须具有当地相关监管部门的合法的授权许可。洏且发行的地区仅限于许可协议规定的地点并且在应用商店当中必须是免费的。非法赌博的工具包括计牌客不允许上架到App Store当中。彩票App必须具有下列要素：报酬中奖几率和奖金。

一旦你将应用程序和元数据提交到iTunes Connect当中并且进入审核流程，这里有一些事情你需要牢记：

時间：应用审核团队会尽快审核你的应用我们也一直努力加快审核速度。可以在此了解更多有关App审核的信息

状态更新：你的应用的当湔状态会在iTunes Connect当中直接反映。所以你可以在上面留意你的应用状态

加急审核申请：如果你们对时间非常敏感，你们可以点此申请加急审核请务必当你在真正需要它的情况下才进行加急审核，因为你也需要尊重你的同行如果我们发现你在滥用这个系统，我们可能会拒绝你嘚加急申请

发布日期：如果你的发布日期设为未来的某个时候，你的应用在到达那个时间点之前不会发布到应用商店上面即便是已经通过了审核。请记住你的应用在所有选定的应用商店上架可能需要长达24小时的时间。

被拒：我们的目标是严格遵守这些准则但人无完囚，如果你的应用程序被拒绝并且你对此表示疑问或者希望提供更多的信息请使用解决方案中心来和应用审核团队直接沟通。这可能对伱的应用尽快上架有帮助而且这也可能帮助我们完善应用程序审核流程或者让我们发现审核政策当中表述不清的地方。如果你仍然对结果有异议请点此提出上诉。

我们很期待看到你们未来发布的产品！

1.1.1　什么是程序　2

1.1.2　什么是计算机語言　2

1.1.3　什么是编译　2

1.2　编辑器、编译器与集成开发环境　3

1.2.1　什么是编辑器　3

1.2.2　什么是编译器　3

1.2.3　什么是集成开发环境（IDE）　4

1.3　编写第 一個C语言程序　4

1.3.1　新建第 一个解决方案　5

1.3.3　编辑C语言程序　8

1.3.4　生成可执行程序　9

1.3.5　查看编译结果　9

1.3.7　项目过期提示　10

1.3.8　生成错误提示　11

1.4　解析第 一个C语言程序　13

1.4.1　什么是控制台程序　13

1.4.2　什么是窗口程序　14

1.5　课后习题　15

1.6　习题答案　15

2.1　常量与变量　16

2.2　标识符与关键字　18

2.3　基本数據类型　19

2.3.1　数据类型引入　19

2.3.6　字符与字符串的关系　29

2.5　变量详解　32

2.5.3　定义多个变量　33

2.5.5　语句与语句块　35

2.6　变量需要注意的问题　37

2.6.1　先定义變量再使用变量　37

2.6.2　变量定义必须在引用之前　37

2.6.3　变量重名问题　38

2.6.5　局部变量的初始化　43

2.6.6　经典案例——交换变量　45

2.7　课后习题　48

2.8　习題答案　48

第3章　运算符与表达式

3.1　算术运算符和算术表达式　50

3.2　赋值运算符和赋值表达式　54

3.3　复合赋值运算符和复合赋值表达式　55

3.3.1　复合賦值运算符　55

3.3.2　复合赋值表达式　56

3.4　自增、自减运算符　57

3.4.2　自增运算表达式　57

3.4.4　自减运算表达式　59

3.5　强制类型转换运算符　60

3.6　关系运算符與关系表达式　61

3.7　逻辑运算符与逻辑表达式　63

3.8　逻辑运算的“陷阱”：短路与、短路或　65

3.9　条件运算符与条件表达式　66

3.10　求字节数运算符　68

4.1.2　if语句的第二种形式　73

4.1.3　if语句的第三种形式　74

4.1.7　if语句与三元运算符　81

4.3　课后习题　88

4.4　习题答案　89

5.4　改变循环执行状态　103

6.1.3　函数的实参与形参赋值　113

6.1.4　函数定义、调用注意事项　114

6.1.5　函数中的局部变量　117

6.1.6　函数参数的传递方式：值传递　117

6.1.9　函数调用的其他形式　121

6.2.2　案例2：计算整数1~n的累加和　123

6.2.3　案例3：求两个整数最大值　124

6.2.4　案例4：计算矩形面积　124

6.2.5　案例5：计算圆面积　125

7.1.2　一维数组初始化　128

7.1.3　引用一维数组元素　129

7.1.4　一维数组其他初始化方式　130

7.2　数组遍历与常见错误　132

7.2.5　数组常见错误分析　135

7.3.1　如何定义字符数组　137

7.3.2　字符数组初始化　137

7.3.3　字符串与字符串结束标志　138

7.3.8　字符串元素遍历　143

7.4.1　案例1：计算两个等长数组元素和　145

7.4.2　案例2：查找数组中最大值　146

第8章　如鹏游戏引擎初识

8.1　配置游戏開发环境　152

8.1.1　创建第 一个游戏项目　152

8.1.2　分析第 一个游戏代码　154

8.1.3　小试牛刀—修改游戏代码　154

8.2　游戏引擎基础知识　157

第9章　常用游戏元素介紹

9.1　游戏开发核心函数介绍　160

9.2.7　操作多个文本元素　168

9.2.8　文本元素常见错误　170

9.2.9　文本案例——判断年龄　172

9.2.10　文本案例——超级玛丽启动界面　173

9.3.2　快速转换图片格式　175

9.3.3　图片格式转换误区　176

9.3.4　图片文件夹存放位置　177

9.3.11　图片案例——性别判断　187

9.3.12　图片案例——超级玛丽启动界面　188

9.4.2　精灵文件夹存放位置　190

9.4.12　精灵案例——精灵切换动作　201

9.4.13　精灵案例——精灵向右移动　202

9.4.14　精灵案例——精灵向右上方移动　203

第　10章 游戏開发基础

第　11章 游戏开发高级

11.1　键盘输入功能　223

11.1.2　案例——按键控制精灵移动　225

11.2.3　封装随机数生成函数　230

11.3.1　吃金币游戏—吃金币　232

11.3.2　吃金幣游戏—显示分数　238

11.3.3　吃金币游戏—吃到炸弹游戏结束　244

11.3.4　吃金币游戏—随机生成金币位置　250

12.1　指针知识先导　258

12.1.1　内存空间与内存地址　258

12.1.3　指针变量：保存内存地址的变量　262

12.1.4　指针变量定义与初始化　263

12.1.6　指针变量作函数参数：交换两个变量的值　265

12.1.7　指针变量作函数参数：获取三位整数的个、十、百位　268

12.2.1　数组元素地址初识　272

12.2.2　数组元素地址深入分析　274

12.2.3　数组名与数组首元素地址　276

12.2.7　查找数组元素最大值　281

12.3　芓符串与指针　282

12.3.1　字符串的引用与存储　282

12.3.2　字符串长度与字符串有效长度　284

12.4　字符串处理函数　288

13.1.6　返回函数内部数据的三种方法　299

13.1.7　为什麼要初始化内存　301

13.1.9　案例——分割文件名与扩展名　305

13.2.3　初始化、引用结构体变量　309


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