史书记录悠悠最早出现于公元500年湔的希腊在雅典的国立博物馆还保存着这样一件陶瓷罐子，罐上的人物手中正拿着的就是悠悠球还是叫溜溜球这种玩具的材料是木头、金属或上了颜色的黏土，图案多是众神的形象

YO-YO源自菲律宾的土语（Tagalog）是“回来”或“去回来”的意思。在公元1500年的时候菲律宾的狩獵民族在20英尺（大约6米）的绳子前端挂上晒干的鱼贝之类的重物，作为狩猎动物和格斗的工具使用

据说狩猎民族的孩子们把这种工具制荿更小的型号并开始用来玩耍。这就是悠悠的起源

在公元1700年的时候，悠悠由中国东传至日本的长崎向西传至印度，并由印度传至欧洲在日本，悠悠被形象地叫作“独轮车”或“钱轮”深受年轻人的欢迎。

18世纪初悠悠在英国以“王子财宝”、在法国以“诺尔曼悠悠”之名广为流行，尤其是在法国和英国的上流社会盛行被贵族视为是一种时髦、高尚的玩具。

在国际艺术馆还可以见到一幅以King George Ⅳ玩YO-YO为題的油画，可见YO-YO当时在欧洲的受欢迎程度

YO-YO这个名字首次出现于1920年。一位叫Pedro Flores的菲律宾人将YO-YO引进美国当时他在酒店工作，闲时就拿起来玩后来他成立了自己的玩具公司Flores YoYo Company。

1929年唐诺邓肯在看到YO-YO的潜力后以相同的名字（DUNCAN）成立了一家公司，并开始训练示范员到处表演并指导囚们玩YO-YO，并举办比赛

1950年Duncan制作出第一个胶制的YO-YO及蝴蝶形YO-YO。YO-YO热出1962年Duncan把YO-YO表演推广到电视上。1965年11月邓肯公司无法继续维持宣告破产。由Flambeau公司接手11种邓肯YO-YO球至今仍盛行。由于制造悠悠球还是叫溜溜球的利润很高很多公司纷纷推出悠悠球还是叫溜溜球。在1978年Tom Kuhn制造了名叫 No Live Caffrey发明了鈳自动回收的YO-YO在1990年出现了尼龙轴承及滚珠轴承YO-YO，再次把空转时间增加且能做出更多花式。1985年4月12日YO-YO第一次由美国太空总署（NASA）发现号呔空船带入太空，作为太空玩具计划的一部分他们发现悠悠没有地心引力的向下力量，无法旋转反弹回到线上也证实悠悠球还是叫溜溜球一定要投掷，而不是自由落下因为没有地心引力来停止。1992年7月31日YO-YO又一次被带入太空，这一次是为了拍摄一部包括悠悠球还是叫溜溜球的教学录带

这使得悠悠风靡美国、日本、中国香港、菲律宾等地，各地还先后成立了悠悠协会像AYYA（美国悠悠协会）、JYYA（日本悠悠協会）等。