机械手工作过程如下:每次循环动作均从原位开始开始运行后，如果机械手不在初始位置上步进电机开始运转（横轴向手抓方向移动，竖轴向上移动）归位后首先横轴步进電机工作，横轴前伸；前伸到位后手抓电动机得电，带动手抓旋转；当传感器检测到限位开关时电动机停止，PLC控制电磁阀动作手张開；延时一段时间，竖轴步进电机工作竖轴下降；下降到位后，电磁阀复位手爪夹紧；延时过后，竖轴上升同时横轴缩回、底盘电機带动底盘旋转；当横轴、竖轴、底盘都到位后，横轴前伸；到位后手爪旋转然后竖轴下降，电磁阀动作手爪张开；延时后竖轴上升複位，然后开始下一周期动作

手动程序。手动程序分为点动控制和单步控制两部分手动操作不需要按工序顺序动作，按普通继电器程序来设计手动操作的梯形图如图所示。手动按钮10.7、11.3—12.1分别控制下降、上升、右移、左移、夹紧、放松和回原点各个动作为了保证系统嘚安全运行设置了一些必要的连锁。其中在左、右移动的梯形图中加入了I0.2作为上限连锁因为机械手只有处于上限位置时，才允许左右移動由于夹紧、放松、动作是用二位五通电磁换向阀的CY3-1电磁线圈控制，故在梯形图中用“置位”、“复位”指令使之有保持功能。以下昰手动操作程序梯形图如下图所示：

自动程序。由于自动操作的动作较复杂采用顺序功能图设计法设计程序，用以表明动作的顺序和轉换条件矩形框表示“工步”,相邻两工步用线段连接，表明转换的方向横线表示转换的条件。若转换条件得到满足则程序从上一工步轉到下一工步根据顺序功能图可以方便的转换为梯形图程序，其顺序功能图如下图所示：