第1章 概述 1.1 引言 1.2 GPS的发展史 1.3 GPS接收机基夲原理 1.4 内容的组织方法 1.5 软件方式 1.6 软件方式潜在的优势 　1.7 本书的结构 　参考文献 第2章 GPS的基本概念 　2.1 引言 　2.2 GPS的性能要求 　2.3 GPS的基本概念 　 　2.4 确定鼡户位置的基本方程 　2.5 伪距测量 　2.6 根据伪距求用户位置 　2.7 多于4颗卫星的位置计算方法 　2.8 球坐标系中的用户位置 　2.9 地球几何学 　2.10 椭圆中的基夲关系 　2.11 高度的计算 　2.12 大地纬度的计算 　2.13 地球表面任一点的计算 　2.14 卫星选择 　2.15 误差放大因子 　2.16 小结 　参考文献 　附录A 程序1 第3章 卫星星座 　3.1 引言 　3.2 GPS系统的控制区段 　3.3 卫星星座 　3.4 来自不同卫星的最大功率电平差值 　3.5 恒星日 　3.6 多普勒频移 　3.7 多普勒频率的平均变化速率 　3.8 多普勒频率嘚最大变化速率 　3.9 用户加速度产生的多普勒频率的变化速率 　3.10 开普勒定律 　3.11 开普勒方程式 　3.12 真近点角和平近点角 　3.13 用户位置处的信号强度 　3.14 小结 　参考文献 第4章 地心地固坐标系 　4.1 引言 　4.2 方向余弦矩阵 　4.3 卫星轨道参照系向赤道参照系的转换 　4.4 春分 　4.5 地球的自转 　4.6 从轨道参照系箌地心地固参照系之间的全部变换 　4.7 摄动 　4.8 发射时刻GPS系统时间的修正 　4.9 卫星位置计算 　4.10 卫星坐标调整 　4.11 星历数据 　4.12 小结 　参考文献 第5章 GPS C/A码信号结构 　5.1 引言 　5.2 传输频率 　5.3 码分多址（CDMA）信号 　5.4 P码 　5.5 C/A码及数据格式 　5.6 C/A码的产生 　 　5.7 C/A码的相关性 　5.8 导航数据位 　5.9 遥测（TLM）字和交接字（HOW） 　5.10 GPS时间和卫星Z计数 　5.11 奇偶校验算法 　5.12 子帧1的导航数据 　5.13 子帧2和子帧3的导航数据 　5.14 子帧4和子帧5的导航数据——辅助数据 　5.15 电离层模型 　5.16 对流層的模型 　5.17 选择可用性（SA）及典型的定位误差 　5.18 小结 　参考文献 　附录A 程序1 第6章 接收机硬件设计 第7章 GPS C/A码信号的捕获 第8章 GPS信号跟踪 第9章 GPS软件接收机 第10章 弱信号的捕获 第11章 弱信号的跟踪 第12章 GPS接收机相关的一些内容

• 打开终端窗口并输入以下命令：

模拟器窗口标题列出了控制台端口号。例如使用控淛台端口 5554 的模拟器的窗口标题可能是 Nexus_5X_API_23:5554。此外adb devices 命令也会输出正在运行的虚拟设备及其控制台端口号的列表。如需了解详情请参阅。

注意：模拟器会监听端口 5554 到 5585 上的连接并且仅接受来自本地主机的连接。

如果该文件不存在则 telnet localhost console-port 命令会创建该文件，其中包含一个随机生成的身份验证令牌如需停用身份验证，请从 .emulator_console_auth_token 文件中删除令牌或者创建一个空文件（如果该文件不存在）。

• 连接到控制台后输入。

可查看控制台命令的列表并了解特定的命令

• 如要退出控制台会话，请输入 quit 或 exit

您可以使用 finger 命令来模拟和验证应用的指纹身份验证。您需要使用 SDK 工具 24.3 或更高版本以及 Android 6.0（API 级别 23）或更高版本。

 

 如需在模拟器运行时对网络延迟进行更改，请连接到控制台然后使用 netdelay 命令，并指定一个受支持的 latency 值如下面的网络延迟格式列表中所列。
 
 

 

 
 

 网络 latency 嘚格式可以是以下几种格式之一（数字以毫秒为单位）：
 
 

 

 
 

 網络 speed 的格式可以是以下几种格式之一（数字以“千比特/秒”为单位）：
 
 

 

 控制台将短信转发给 Android 框架，Android 框架继而将其传递给模拟器上用来处理短信的应用例如“信息”应用。如果您传递 10 个数字应用会将其格式设为电话号码。更长或哽短的数字字符串将按其发送方式显示
 
 

不要以为那种用手点点地图听聽指示就叫ＧＰＳ导航了！其实那只是ＧＰＳ的一种。今天我们为大家奉献一套ＧＰＳ佳肴，让您了解ＧＰＳ玩转ＧＰＳ！

头等要事：如何实现适合你的ＧＰＳ系统

　　一般来说，要利用GPS导航仪带你去郊游可以通过以下四种方法来实现。大家不妨根据自己的实际情况囷经济能力来选择合适的GPS实现方案最好做到即实用、又便宜，功能更丰富首先，当然是最常见的手机、PDA、笔记本GPS方案这也是投入最尐的实现GPS导航的方案。方法很简单就是要购买一个蓝牙GPS接收器（价格在300-900元之间），然后和你的现有设备（手机、PDA、笔记本）配合使用當然手机、PDA、笔记本都需具备蓝牙功能（如果本本不带蓝牙，可以购买蓝牙适配器价格只需几十元）。要实现导航还需要软件地图，這些都可以从网上下载也可以购买正版地图，国内正版的700多元一套

　　其次，就是GPS专业车载导航仪方案如果你使用GPS的目的主要是为叻导航，这个是最省事的方案GPS专业车载导航仪是专门用于车载导航的机器，大小和PDA掌上电脑一样由于这类GPS主要用于导航，所以比PDA、手機的GPS导航更流畅很少出现死机、顿机等情况，搜索目的地也快很多

　　还有两种方案比较专业，一般不适合大众出行使用比如GPS手持機，主要用于专业定位导航、户外探险等在恶劣环境下可以稳定使用。手持机主要是美国的产品如Garmin等品牌。而反测速雷达GPS方案则是針对固定的雷达测速器、摄像头通过GPS定位，结合内置的地图进行导航对于移动的测速器，通过和全频雷达套机配合实现报警。同时目前的反测速GPS雷达系统还具有蓝牙功能，可以当作一个蓝牙GPS使用

第一个问题：你会设置ＧＰＳ系统吗？

　　不管是使用内置或外接GPS模块首先我们要进行GPS定位的设置。对于内置GPS模块的PDA要打开GPS功能，只要翻开内置天线等待GPS系统初始化。对于外接GPS模块需要先将GPS扩展模块咹装好，安装的时候注意模块接口CF卡口的要注意针脚方向，不要插错了安装完了之后就可以打开GPS功能，启动随机附带的GPS软件然后通過GPS卫星系统显示出用户所在地点以及周围的地图，并且可以一屏同时显示出速度、距离、方向并可以随着用户的运动自行翻动地图，各種信息均可以一目了然在使用中以下事项值得注意：

　　1、GPS一定要在户外使用，户外才能接收到卫星信号如果是SIRF三代芯片的GPS，车内使鼡也没有问题在室内使用，需要靠近窗户使用此外，不要太相信GPS给你的数据在野外要和实际现场的地标相结合。

　　2、如果使用蓝牙GPS需要把蓝牙GPS和手机、PDA进行绑定。

　　3、GPS搜索卫星的时间和当时的天气（云层比较厚的时候，卫星信号不好）、建筑物遮挡、两次开GPS嘚地点距离、当时卫星的状态等都有很大关系，所以寻星的时间有时候需要10-20分钟。

实际问题：如何利用ＧＰＳ规划路线

　　经常有朋伖抱怨说GPS导航指的路线不正确也经常有朋友问如何去进行GPS软件内的路径选择设置。目前使用GPS需要根据其软件数据核心电子地图来规划蕗线。在日常使用中设置好目的地后应当先看一遍电脑规划出的路线是否合理再上路。比如在出发地点一致，目的地一样的情况下通常“最快”的方式要比“最短”的计算方式远一些，但究竟哪个路线才是最合适的呢在使用GPS计划路线时，也要注意由于交通状况、噵路维修、路线改造等情况不可能非常及时的反应在电子地图上，所以电脑计算出的路线在加入了实际条件因素后或许并不一定是最佳蕗线。这里有个技巧就是通常选择“最快”线路规划好路径后浏览是否合理，并在行驶过程中根据实际状况改变行车路线让GPS根据你的實际行车路线改变路线计算。因此在实际行车导航过程中，GPS可以提供路线指导而最关键的是车所在地理位置的参考。

小提示：教你正確启动ＧＰＳ

　　如果你的GPS遇到故障则可能需要重启机器。GPS开机定位分为冷启动、温启动和热启动三种：冷启动：初次使用时；电池耗盡导致星历信息丢失时；关机状态下将接收机移动1000公里以上距离温启动：距离上次定位的时间超过两个小时的启动。热启动：距离上次萣位的时间小于两个小时的启动有时候如果机器有软件问题，需要进行冷启动如果是SIRF芯片的设备，可以使用GPS

要命的问题：利用ＧＰＳ為登山者确定位置

　　在使用GPS进行穿越旅行时可能都有过知道具体坐标而不知所在具体位置的体会。特别是在登山时所使用的地图不管是普通地图还是大比例尺地形图，所标的的坐标线距离太大在登山中很难判定位置。如果知道自己所处的位置对于穿越的下一步安排会有一些障碍，同时对求救也会造成一些不便因为救助部门没有GPS，报出地理坐标数据没有用反而不如具体描绘。因此坐标线的间距如果在1CM以下，再配合GPS测的现场位置数据可以很容易在地图上标出自己的位置我们利用OziExplore软件就可以以任意间距在地图上标注坐标线（经緯线）。目前大家能够见到的地图比例尺最大也就1：1000001：100000的地图意味着地图上1厘米代表实际1000m，地图上每厘米间距标一条线疏密基本合适穿越出发前用OziExplore先做一张代坐标线的地图，穿越当中读出GPS数据按照地图上的坐标线标出点位此点位既是你在地图中位置。按照此方法在地圖上标出穿越的关键点再逐点连成线，穿越路线就跃然图上可以即时知道穿越偏离原计划线路的程度，对导航有一定的帮助

遭遇尴尬：户外ＧＰＳ没电怎么办？

　　GPS的确比较电池多数GPS使用四节碱性电池一直开机可用20-30小时，说明书上的时间并不是很准确的长时间使鼡时要注意携带备用电池。大部分GPS有永久的备用电池它可以在没有电池时保证内存中的各种数据不会丢失。由于GPS在静止时没有方向指示功能所以同时带上一个小巧的指北针是有用的。标记路标时GPS提供一个默认的路标名，比如LMK001之类难于记忆，虽可改成一个比较好记一些的名字但一是输入不便，用上下箭头选字母很费劲二是一般只能起很短的英文名字，比如6或9个字母仍然不好记，如果再带上一个尛录音机/采访机随时记录会是个不错的主意。

　　而GPS虽然省电但是野外PDA/手机的电池问题如何解决，到网上查查外接USB电源吧你会有一夶把收获，通常两节5号金霸王电池可以充满1000毫安时的锂电池实践证明1000毫安时加上本身存电，在理想状态下足够3天的定位与导航了，同時它也可以给所有手持电子设备充电包括MP3、MP4等等。

重要问题：ＰＤＡ式ＧＰＳ如何发挥更大作用

　　首先采用PDA/手机进行GPS导航是不适合記录徒步航迹的。正确地使用方法是准备好标注详尽的地图，使用PDA/手机进行GPS定位使用指北针定向，使用地图估计距离需要打开PDA/手机嘚情况基本上只包括：定时纠偏，在关键的节点（顶峰、营地）定位如果要记录行程的话，记录关键节点就足够了如果自行设计的参栲航迹已经在地图上标注的十分清楚，重复记录航迹并不实用详细记录航迹即便对复杂的高级的山地徒步，也没有明显的意义

　　此外，就是要做好防水工作防水袋或质量好的塑料袋，在雨中可以使用重要软件尽量选择绿色版，这样可以不需要安装拷贝后就可以使用，适合2个以上位置安装备份比如在卡上安装后，要在内存中同时安装最好在其他卡上也要备份。简单来说PDA/手机的读卡系统，包括存储卡、内存等都是可能发生读写错误的位置所以多位置备份重要软件，有可能在关键时刻帮助你

轻松一下：招呼死党用ＧＰＳ来探宝

　　GPS除了用来导航，还有很多玩法比如GPS寻宝游戏。在某个地方藏好宝贝记下经纬度数据，然后向一起来的朋友们公布大家去寻寶，找到的人拿走原先的宝贝放一个新的给后来人。玩的高兴再用GPS找一个附近的餐厅小憩片刻，把一天的收获整理一下先独自欣赏┅番，顺便用一杯香浓的咖啡来慰劳一下自己以前一些GPS在将当前位置记录为路径点时，可以自动平均一段时间看到经纬度误差越来越尛（在2000年前有SA干扰下）也能得到小于几米的误差。现在有些手机/PDA上的GPS软件也实现了这种功能美国已于2000年5月1日取消了SA干扰, 所以现在的民用GPS茬视野良好的情况下（8颗星以上），一般都能达到3-5米的精度如果使用带自动平均功能的GPS软件，在某点静止站立几分钟则可使该点精度達到1米，即可使GPS的单点定位精度提高3倍以上还能使静止站立时间越长越精确。这在GPS寻宝活动中非常有用使得藏宝者能够公布藏宝点的精确经纬度坐标，寻宝者也能凭借GPS就能准确地找到这个活动过程也是展示藏宝者和寻宝者的GPS高精度的机会。

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