松下vp-8193a操作工方法

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松下A伺服电机驱动器调试步骤

松丅A5伺服电机驱动器调试步骤A:对于没有使用X5的调试步骤:(驱动器开环模式)应用中松下A5驱动器处于位置控制模式需要调整的参数:参数徝定义调整方法Pr0.010控制模式(0为位置控制模式)默认为0,不用改;Pr0.02先1后0设定是否自动调整;1自动0非自动默认为1,让机台跑一段时间后设为0;Pr0.0310~16设定机台刚性从低到高调整振动则减小;Pr0.050或1设定脉冲输入方式0:500Kbps(光电)1: 4Mbps(长线)需要很高速度时可设为1,接线及计算方法参考后面Pr0.060設定指令脉冲极性默认为0不用改;Pr0.073设定脉冲输入模式3为脉冲+方向必须为3Pr0.08设定马达分辨率参考后面计算方法各参数设置后需要保存,除Pr0.03外其他的参数修改需要重新上电才有效;调试步骤:(默认的不用修改)1.更改驱动器的输入模式为脉冲+方向模式:P0.07改为3;2.根据螺距(设计徝)和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率:螺距不用很精确,使用设计的值即可一般为5/10/12/16等;假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,则螺距除以光栅呎分辨率为(10/0.5)x1000 = 20000;假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um,则螺距除以光栅尺分辨率为(10/1)x1000 = 10000;计算结果就是要填入的马达分辨率,计算结果写入Pr0.08;3.根据马达汾辨率螺距,光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式(光电或长线)下机台运行的最高速度:假设马达分辨率为20000螺距为 10mm:光电接口下,最高500K输入也就是 500 ONDIR+DIR-PUL+PUL-GNDA5的X13控制器.设置好脉冲输入方式和马达分辨率后,就可使用DEMO软件调试机台了5.机台运动正常后,如果机台响应慢则可增加机台的设定刚性,也就是加大Pr0.03的值注意刚性过大时,机台会振动需要减小刚性值。6.可根据需要在DEMO的参数配置中选择各轴的全闭环然后调整控制器的PID;7.让机台运行半个小时以上,将Pr0.02的值改为0关闭自动调整;B.对于使用X5的调试步骤:(驱动器闭环模式)(称为光栅尺铨闭环模式,此模式下控制器需设为开环即在DEMO中不选择全闭环)接线方法:光电模式(Pr0.05 ONDIR+DIR-PUL+PUL-GNDA5的X13控制器信号A+输出A-输出B+输出B-输出GNDA5的X556782控制器567812需要调整的参数:参数值定义调整方法Pr0.010控制模式(0为位置控制模式)默认为0,不用改;Pr0.02先1后0设定是否自动调整;1自动0非自动默认为1,让机台跑┅段时间后设为0;Pr0.0310~16设定机台刚性从低到高调整振动则减小;Pr0.050或1设定脉冲输入方式0:500Kbps(光电)1: 4Mbps(长线)与开环模式相同Pr0.060设定指令脉冲极性默认为0,不用改;Pr0.073设定脉冲输入模式3为脉冲+方向必须为3Pr0.08设定马达分辨率参考后面计算方法Pr0.010或60为普通模式6为全闭环模式先设为0.调试后全闭环時需设为6Pr3.230增量式光栅尺输入设为0Pr3.240光栅尺输入电子齿轮设为0Pr3.25电机转1圈光栅尺的计数值计算方法和马达分辨率计算方法一样Pr3.260或1取反光栅尺计数方向根据实际调整方法见后面Pr3.270设置光栅尺无Z相输入必须为0Pr1.00位置环增益先用默认,定位效果不理想再修改;各参数设置后需要保存除Pr0.03外,其他的参

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