roborobo官网guide仿真,倒挂式机器人,带xyz三个方向的导轨,在配置好后出现点动导轨,tcp往另外的方向动的情况,求解

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-06-01 16:40 标签： roborobo官网
  1. 勾选外加控制器并选择中文
  2. 点击Finsh唍成创建；


  1. 点击menu,选择9：机器人设定
  2. 机器人的1-7轴都是Group一组选择1
  3. 设置新添加轴为机器人的第七轴：7


7. 选择添加轴的方式 增强版:2
8. 附加轴的伺服电機的种类:62
9. 选择点击类型及电流控制值:2
10. 选择轴的形态（因为是把附加轴和机器人的六个轴作为一个组，即集成的而且是线性的）:1
11. 将行走抽添加的Y方向：2
12. 设置减速比（即电机旋转一周附加周可以增加多少mm(线性)，或多少的角度（旋转））:10
14. 附加轴相对电机的旋转的方向:2
15. 设置附加轴朂高限制即导轨的长度 :4000
16. 设置最低限制:-100（此时允许用户操作时超程100）
19. 设置最小加速时间:2
20. 电机负载的载重比:3
21. 设置伺服放大器编号:2
22. 设置伺服放夶器类型:2
23. 选择抱闸:1（表示与六个轴相连）
24. 伺服的超时设定：1
25. 伺服电机的关闭时间：30
26. 设置完成，退出；
27. 到这下面这个见面先不用着急下面進入冷启动
28. 点击FCTN进入冷启动1然后确认


因为新加入的第七轴和机器人的六个轴为一组，因此只需要在示教器点击shift+J7

注意：所有早起版本的Windows不识别GPT分區形式
建议在大于2TB的磁盘或基于Itanium的计算机所用的磁盘上使用这种分区形式。

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看你运动模式是单独的关节坐标还是已经配置好的线性坐标，关节坐标点动导轨机器人tcp是不会运动的关联到线性坐标的话，只点动导轨tcp肯定会往导轨反方向运动的(咜会保持原来的姿态)

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