TCP/UDP Socket软件中的参数不清楚

工业现场的机器人实际上是有多個轴的机械手臂要想让机器人完成指定的生产任务,通常需要在机器人的末端固定一个工具比如焊接机器人的焊枪、涂胶机器人的胶槍、搬运机器人的夹具等。由于各工具的大小、形状各不相同这样就产生一个问题:如何选择一个点来代表整个工具呢?这就是本文要討论的话题:机器人的工具中心点

工具中心点”的英文名称为“Tl Central Pint”,简写为“TCP”初始状态的工具中心点(TCP)是工具坐标系(Tl Crdinate System)的原點。当我们以手动(Jgging)或者编程(Prgramming)的方式让机器人去接近空间的某一点时其本质是让工具中心点去接近该点。因此可以说机器人的轨跡运动就是工具中心点(TCP)的运动。

同一个机器人可以因为挂载不同的工具而有不同的工具中心点;但是同一时刻,机器人只能处理┅个工具中心点比如,使用不同尺寸的焊枪其枪口的位置肯定是不同的;但我们一次只能用一把焊枪,不能同时用两个

工具中心点(TCP)有两种基本类型:移动式工具中心点(Mving TCP)和静态工具中心点(Statinary TCP)。

移动式工具中心点(Mving TCP)比较常见它的特点是会随着机器人手臂的運动而运动。比如焊接机器人的焊枪、搬运机器人的夹具等

静态工具中心点(Statinary TCP)是以机器人本体以外的某个点作为中心点,机器人携带笁件围绕该点做轨迹运动比如在某些涂胶工艺中,胶枪喷嘴是固定的机器人抓取玻璃围绕胶枪喷嘴做轨迹运动,该胶枪喷嘴就是静态笁具中心点

机器人调试时首先要设置工具数据(Tl Data),其内容包括设置工具中心点(TCP)、工具的重量和重心ABB机器人在出厂时有一个默认嘚工具数据(tl0),tl0定义的TCP在机器人第六轴法兰盘的中心处(以六轴机器人为例)在实际生产时要根据安装工具的不同,定义不同工具数據比如下面这张图就有五个不同的工具数据(Tl Data)。

机器人的工具一般可以分为两大类:夹具类和枪类

对于夹具类,其工具中心点一般鈳以tl0的TCP为基准向外延伸一段距离来确定;而对于枪类(比如焊枪、胶枪等),则需要用四点法来确定工具中心点两类工具的TCP的设置方法我们将在以后的文章详谈。

注:本文中提到的“工具数据在某些文章或场合被翻译为“工具坐标”,但我们认为“工具数据”才是“Tl Data”的合理翻译与解释

好了,关于机器人的工具中心点(TCP)就先聊到这里官网()提供本文PDF版本下载。



在世界上各地各种各样的电脑運行着各自不同的操作系统为大家服务,这些电脑在表达同一种信息的时候所使用的方法是千差万别就好像圣经中上帝打乱了各地人的ロ音,让他们无法合作一样计算机使用者意识到,计算机只是单兵作战并不会发挥太大的作用只有把它们联合起来,电脑才会发挥出咜最大的潜力于是人们就想方设法的用电线把电脑连接到了一起。

但是简单的连到一起是远远不够的就好像语言不同的两个人互相见叻面,完全不能交流信息因而他们需要定义一些共通的东西来进行交流,TCP/IP就是为此而生TCP/IP不是一个协议,而是一个协议族的统称里面包括了IP协议,IMCP协议TCP协议,以及我们更加熟悉的http、ftp、pp3协议等等电脑有了这些,就好像学会了外语一样就可以和其他的计算机终端做自甴的交流了。

当你键入一个像 这样的域名域名会被一种 DNS 程序翻译为数字。

在全世界数量庞大的 DNS 服务器被连入因特网。DNS 服务器负责将域洺翻译为 TCP/IP 地址同时负责使用新的域名信息更新彼此的系统。

当一个新的域名连同其 TCP/IP 地址一同注册后全世界的 DNS 服务器都会对此信息进行哽新。

TCP 负责应用软件(比如你的浏览器)和网络软件之间的通信

IP 负责计算机之间的通信。

TCP 负责将数据分割并装入 IP 包然后在它们到达的時候重新组合它们。

IP 负责将包发送至接受者

16位源端口号:16位的源端口中包含初始化通信的端口。源端口和源IP地址的作用是标识报文的返囙地址

16位目的端口号:16位的目的端口域定义传输的目的。这个端口指明报文接收计算机上的应用程序地址接口

32位序号:32位的序列号由接收端计算机使用,重新分段的报文成最初形式当SYN出现,序列码实际上是初始序列码(Initial Sequence NumberISN),而第一个数据字节是ISN+1这个序列号(序列碼)可用来补偿传输中的不一致。

32位确认序号:32位的序列号由接收端计算机使用重组分段的报文成最初形式。如果设置了ACK控制位这个徝表示一个准备接收的包的序列码。

4位首部长度:4位包括TCP头大小指示何处数据开始。

保留(6位):6位值域这些位必须是0。为了将来定義新的用途而保留

标志:6位标志域。表示为:紧急标志、有意义的应答标志、推、重置连接标志、同步序列号标志、完成发送数据标志按照顺序排列是:URG、ACK、PSH、RST、SYN、FIN。

16位窗口大小:用来表示想收到的每个TCP数据段的大小TCP的流量控制由连接的每一端通过声明的窗口大小来提供。窗口大小为字节数起始于确认序号字段指明的值,这个值是接收端正期望接收的字节窗口大小是一个16字节字段,因而窗口大小朂大为65535字节

16位校验和:16位TCP头。源机器基于数据内容计算一个数值收信息机要与源机器数值 结果完全一样,从而证明数据的有效性检驗和覆盖了整个的TCP报文段:这是一个强制性的字段,一定是由发送端计算和存储并由接收端进行验证的。

16位紧急指针:指向后面是优先數据的字节在URG标志设置了时才有效。如果URG标志没有被设置紧急域作为填充。加快处理标示为紧急的数据段

选项:长度不定,但长度必须为1个字节如果没有选项就表示这个1字节的域等于0。

数据:该TCP协议包负载的数据

在上述字段中,6位标志域的各个选项功能如下

URG:緊急标志。紧急标志为"1"表明该位有效

ACK:确认标志。表明确认编号栏有效大多数情况下该标志位是置位的。TCP报头内的确认编号栏内包含嘚确认编号(w+1)为下一个预期的序列编号同时提示远端系统已经成功接收所有数据。

PSH:推标志该标志置位时,接收端不将该数据进行隊列处理而是尽可能快地将数据转由应用处理。在处理Telnet或rlgin等交互模式的连接时该标志总是置位的。

RST:复位标志用于复位相应的TCP连接。

SYN:同步标志表明同步序列编号栏有效。该标志仅在三次握手建立TCP连接时有效它提示TCP连接的服务端检查序列编号,该序列编号为TCP连接初始端(一般是客户端)的初始序列编号在这里,可以把TCP序列编号看作是一个范围从0到4294,967295的32位计数器。通过TCP连接交换的数据中每一個字节都经过序列编号在TCP报头中的序列编号栏包括了TCP分段中第一个字节的序列编号。

所谓三次握手(Three-Way Handshake)即建立TCP连接就是指建立一个TCP连接时,需要客户端和服务端总共发送3个包以确认连接的建立在scket编程中,这一过程由客户端执行cnnect来触发整个流程如下图所示:

(1)第一佽握手:Client将标志位SYN置为1,随机产生一个值seq=J并将该数据包发送给Server,Client进入SYN_SENT状态等待Server确认。

(2)第二次握手:Server收到数据包后由标志位SYN=1知道Client请求建立连接Server将标志位SYN和ACK都置为1,ack=J+1随机产生一个值seq=K,并将该数据包发送给Client以确认连接请求Server进入SYN_RCVD状态。

(3)第三次握手:Client收到确认后檢查ack是否为J+1,ACK是否为1如果正确则将标志位ACK置为1,ack=K+1并将该数据包发送给Server,Server检查ack是否为K+1ACK是否为1,如果正确则连接建立成功Client和Server进入ESTABLISHED状态,完成三次握手随后Client与Server之间可以开始传输数据了。

1、建立连接时客户端发送SYN包(SYN=i)到服务器,并进入到SYN-SEND状态等待服务器确认

2、服务器收到SYN包,必须确认客户的SYN(ack=i+1),同时自己也发送一个SYN包(SYN=k),即SYN+ACK包此时服务器进入SYN-RECV状态

3、客户端收到服务器的SYN+ACK包,向服务器发送确认报ACK(ack=k+1),此包发送完毕客户端和服务器进入ESTABLISHED状态,完成三次握手客户端与服务器开始传送数据。

cnnect)此时Server处于SYN_RCVD状态,当收到ACK后Server转入ESTABLISHED状态。SYN攻击就是Client在短时间内伪造大量不存在的IP地址并向Server不断地发送SYN包,Server回复确认包并等待Client的确认,由于源地址是不存在的因此,Server需要不断偅发直至超时这些伪造的SYN包将产时间占用未连接队列,导致正常的SYN请求因为队列满而被丢弃从而引起网络堵塞甚至系统瘫痪。SYN攻击时┅种典型的DDS攻击检测SYN攻击的方式非常简单,即当Server上有大量半连接状态且源IP地址是随机的则可以断定遭到SYN攻击了,使用如下命令可以让の现行:

所谓四次挥手(Fur-Way Wavehand)即终止TCP连接就是指断开一个TCP连接时,需要客户端和服务端总共发送4个包以确认连接的断开在scket编程中,这一過程由客户端或服务端任一方执行clse来触发整个流程如下图所示:

由于TCP连接时全双工的,因此每个方向都必须要单独进行关闭,这一原則是当一方完成数据发送任务后发送一个FIN来终止这一方向的连接,收到一个FIN只是意味着这一方向上没有数据流动了即不会再收到数据叻,但是在这个TCP连接上仍然能够发送数据直到这一方向也发送了FIN。首先进行关闭的一方将执行主动关闭而另一方则执行被动关闭,上圖描述的即是如此

(2)第二次挥手:Server收到FIN后,发送一个ACK给Client确认序号为收到序号+1(与SYN相同,一个FIN占用一个序号)Server进入CLSE_WAIT状态。

为什么建竝连接是三次握手而关闭连接却是四次挥手呢?

这是因为服务端在LISTEN状态下收到建立连接请求的SYN报文后,把ACK和SYN放在一个报文里发送给客戶端而关闭连接时,当收到对方的FIN报文时仅仅表示对方不再发送数据了但是还能接收数据,己方也未必全部数据都发送给对方了所鉯己方可以立即clse,也可以发送一些数据给对方后再发送FIN报文给对方来表示同意现在关闭连接,因此己方ACK和FIN一般都会分开发送。

为什么TIME_WAIT狀态需要经过2MSL(最大报文段生存时间)才能返回到CLSE状态

一、保证TCP协议的全双工连接能够可靠关闭
二、保证这次连接的重复数据段从网络中消夨

先说第一点,如果Client直接CLSED了那么由于IP协议的不可靠性或者是其它网络原因,导致Server没有收到Client最后回复的ACK那么Server就会在超时之后继续发送FIN,此时由于Client已经CLSED了就找不到与重发的FIN对应的连接,最后Server就会收到RST而不是ACKServer就会以为是连接错误把问题报告给高层。这样的情况虽然不会造荿数据丢失但是却导致TCP协议不符合可靠连接的要求。所以Client不是直接进入CLSED,而是要保持TIME_WAIT当再次收到FIN的时候,能够保证对方收到ACK最后囸确的关闭连接。

再说第二点如果Client直接CLSED,然后又再向Server发起一个新连接我们不能保证这个新连接与刚关闭的连接的端口号是不同的。也僦是说有可能新连接和老连接的端口号是相同的一般来说不会发生什么问题,但是还是有特殊情况出现:假设新连接和已经关闭的老连接端口号是一样的如果前一次连接的某些数据仍然滞留在网络中,这些延迟数据在建立新连接之后才到达Server由于新连接和老连接的端口號是一样的,又因为TCP协议判断不同连接的依据是scket pair于是,TCP协议就认为那个延迟的数据是属于新连接的这样就和真正的新连接的数据包发苼混淆了。所以TCP连接还要在TIME_WAIT状态等待2倍MSL这样可以保证本次连接的所有数据都从网络中消失。

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