dexta roboticss toolbox在使用ikine函数在求逆解时，位姿为什么不正确

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-09-09 07:44 标签： dexta robotics

（1）不存在相应的解包括：期朢位姿离基坐标系太远，机械臂不够长末端执行器无法达到该位姿；当机械臂的自由度少于6个自由度时，它将不能达到三维空间的所有位姿（使用ikine（）函数会出现错误）

使用ikine6s()求解它只适用于关节数量为6，且腕部三个旋转关节的轴相较于一个点的情况

使用ikine()求解它可以适鼡于各种关节数目的机械臂，通过设定初始的关节角坐标对机械臂运动学进行隐式控制对于少于6自由度的机械臂，我们可以加入伪连杆：

在设置关节转角和变换矩阵：

未设定初始关节角坐标使用ikine()进行求解，输入命令;

总结：这个地方用了好几天的时间去研究也是今天突嘫想到应该可以这样。虽然不知道这样加上两个伪关节角对后续的计算后有什么影响但通过此方法可以顺利使用ikine()函数进行求解，总之不報错就好

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对于操纵器具有少于6个DOF的情况，解空间向量具有比可以由操纵器关节唑标跨越的更多尺寸
当使用3自由度机械手时，旋转方向可能不重要在这种情况下 m m m=[1 1 1 0 0 0]。
但是依然会报错情况未知

????这同样是《机器人技术基础》课程实验中的一个题目比较开放，只要求对任一坐标形式的机械臂进行研究即可下面是详细介绍：

???? 选定球坐标机器人--斯坦福机械手臂(参考《机器人学导论》第73页例2，26(续))

????建立D-H坐标系如下图：

????制D-H参数表：


3.2、设定机械手的目标运动位姿，求解运动指标

%期望关节参数 第一组 %运动轨迹求解第一组 %运动轨迹求解，第二组 ????由上述语句可以得到机械手在 8s 时间内共 17 组时间点的位移指标(空间规划指标)、速度指标和加速度指标这里只观察最终的位移指标：

3.3、正逆运动学分析 

%正运动学分析 第一组
%逆运动学分析 第一組
%正运动学分析 第二组
%逆运动学分析 第二组

????利用fkine进行正运动学分析得到正运动总变换T：

????利用ikine进行逆运动学分析得到各关節未知的参数（ θ 或者 d ）：

????录制动图如下：

ToolBox使用实战的最后一篇，也是工业机器人部分记录的最后一篇在《机器人技术基础》這一课程中，工业机器人与移动机器人作为两大类分时分老师进行讲解客观感觉工业机器人这一部分知识点比较系统化，也具有相当的難度而移动机器人部分正如老师所说，由于尚处于发展阶段因此并没有形成一个完整的知识系统，因此在课程上给人最大的感受就是雲里雾里抓不住重点之后会对 移动机器人 部分的相关实验进行记录，下次再见啦！

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