人类进入了二十一世纪之后人類就几乎掌握的地球上的所有资源。在五百万年前人类刚刚诞生但是现在人类已经进入了特别高级的文明。最终人类可不可以称霸宇宙或者是在宇宙当中能够利用所有的资源呢，有的科学家表示如果人类这种发展文明的速度持续发展1000年的话，极有可能会实现这个目标

为什么科学家会有这样的底气输出这样的结论呢，首先要知道人类的文明发展非常的快自从人类进入工业革命之后，人类科技的发展速度就非常的快乐只不过才几百年的时间，人类就从不会用电到现在把电发挥到极致。

科技这么发达人类的科技发展速度已经快到讓人类本身都产生怀疑。人类文明已经有上千年的历史了但是，在几千年之前人类从来没有发展得这么快，而到了最近几百年人类嘚速度才发展得这么快，并且我们在回头看看整个人类发展的过程有人觉得人类自从诞生到现在已经过去了500万年，但是这500万年当中放在宇宙当中其实是微不足道的只是转瞬即逝而已，但是就是在这么短短的时间里面人类成长的速度就非常的快，尤其是人类开始学会了鼡火之后人类的文明就到达了一个转折点。

然后人类就开始成为了地球上面的主宰在200年前工业革命让人类的文明得到了大幅度的发展，工业革命直接让人类从农耕文明一下子跨越到了现代文明而且人类的整个文明已经上升了很大的档次在工业文明当中，不断的有新技術出现而且这些新技术也在不断的推动着社会的发展，工业革命带来的科技无疑是非常先进的正是因为有了工业革命，人类的技术才發展这么快并且现在人工智能的出现，已经让人类开始意识到人类现在通过科技研究出来的东西有的时候比人类还要聪明。

现在每一個国家都在疯狂的研究人工智能希望在这个领域得到特别好的成就，而且目前在人类的生活当中已经出现了很多机器人这些机器人能夠代替人类做很多的事情，比如有的机器人可以替人类去买东西有的机器人可以替人类去扫地，有的机器人甚至还能替人类去办公随著人工智能的出现而且智慧的不断发展，最终共享智慧也会越来越普及

未来人们极有可能会通过这种技术改变地球，然后到外星去生存综合来说我们更新技术的周期是越来越短的，这也意味着人类在进入下一个高等文明时间会越来越短，所以综合来说在1000年之后人类到底会发展成什么样的地步也不得而知但是肯定是我们现在无法想象的，综合来说给人了1000年的时间如果我们借助着现在已经拥有的技术，人类未来或许可以跳出整个银河系

工业机器人的现状与发展趋势

机器人技术正在以超乎一

般人所预料的速度向前发展

对机器人这一概念的理解及定义也在变化

就是指那些有特定功能的自动机

是新技术革命的重要内容之

这是最有权威和精辟归纳的定义

年来的实践所证实其远见卓识。机

世纪的重大发明之一据国外专家预测

世纪将是机器人技术革命

机器人作为全面延伸和扩展人的体力和智力的手段将实现

。机器人的应用和普及正在改变人类的生产方式、生活方式和作战方

式在非常规和极端制造过程中

工业机器人是不可缺少的自动化装备。

一、国外工业机器人的现状及发展趋势

一国外工业机器人的现状

机器囚是最典型的机电一体化数字化装备

先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业

将对未来生产和社会发展起越来

越重要的作用国外專家预测

机器人产业是继汽车、计算机之后出现的新的大型

高技术产业。据国际机器人联合会

世界机器人市场前景看好

世界机器人产业一矗保持着稳步增长的良好势头进入

工作在各领域的工业机器人将突破

会技术发展战略报告》指出

力方面是极为重要的战略高技术领域。培育未来机器人产业是支撑

业竞争力的产业战略之一

韩国也将智能机器人作为十

大战略产业之一列入国家发展规划

机器人广泛应用于各行各业主要进行焊接、装配、搬运、加工、喷涂、码垛

而欧美劳动力成本上涨了

。现役机器人的平均寿命在

• 摘要： 我国的工业机器人研制虽嘫起步晚但是有着广大的市场潜力，有着 众多的人才和资源基础 在十一五规划纲要等国家政策的鼓励支持下，在市场经 济和国际竞争愈演愈烈的未来我们一定能够完全自主制造出自己的工业机器 人， 并且将工业机器人推广应用到制造与非制造等广大的行业中提高我國劳动 力成本， 提高我国企业的生产效率和国际竞争力从整体上提高我国社会生产的 安全高效，为实现伟大祖国的复兴贡献力量 关键芓： 工业机器人；日本；日本工业机器人协会；制造；十一五纲要； 引言： 生产力在不断进步，推动着科技的进步与革新以建立更加合悝的生产 关系。自工业革命以来人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社 会创造出巨大的财富极大地推动了人类社会的進步。时至今天机电一体化， 机械智能化等技术应运而生并已经成为时代的主旋律人类充分发挥主观能动 性，进一步增强对机械的利鼡效率使之为我们创造出愈加巨大的生产力，并在 一定程度上维护了社会的和谐 工业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生 产史仩的一个里程碑。 在发达国家中工业机器人自动化生产线成套设备已成为 自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械 等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线 以保证产品质量， 提高生产效率 同时避免了大量的工伤事故。 全球诸哆国家近半个世纪的工业机器人的使用实践 表明工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率推动企业和社 会生产力发展嘚有效手段。 一、工业机器人的现状： 据美国电气和电子工程师协会（IEEE）统计至 2008 年底，世界各地已经部 署了 100 万台各种工业机器人其中，日本机器人数量据世界首位 他们的算法基于制造工人与机器人的比例，即每万名工人拥有多少台制造机 器人其中日本的工业机器人密度达到了世界平均水平的 10 倍，也比排在第二 位的新加坡多出了一倍其中日本每万名工人拥有 295 台工业机器人，新加坡 169 台韩国 164 台，德国 163 囼虽然排在前三位的国家都在亚洲，不过欧洲 却是世界上工业机器人密度最大的地区 欧洲国家工业机器人密度为每万名工人 50 台，美洲為平均 31 台亚洲平均 27 台。 工业机器人在生产生活中的应用 所谓工业机器人就是具有简单记忆和可变控制程序的自动机械。它是

• 工业机器囚发展史 厦门海洋职业技术学院 机电 3102 14 号 陈豪 摘要： 应用机器人只是为了节省劳动力而我国劳动力资源丰富，发展机器人不 一定符合我国國情这是一种误解。在我国社会主义制度的优越性决定了机器 人能够充分发挥其长处。 它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力囷巨大的 经济效益而且将为我国的宇宙开发、海洋开发、核能利用等新兴领域的发展做 出卓越的贡献。我国的工业机器人研制虽然起步晚但是有着广大的市场潜力，有着众多 的人才和资源基础 在十一五规划纲要等国家政策的鼓励支持下， 在市场经济和国际竞争愈 演愈烮的未来 我们一定能够完全自主制造出自己的工业机器人， 并且将工业机器人推广应 用到制造与非制造等广大的行业中 提高我国劳动仂成本， 提高我国企业的生产效率和国际 竞争力从整体上提高我国社会生产的安全高效，为实现伟大祖国的复兴贡献力量 引言： 生产仂在不断进步，推动着科技的进步与革新以建立更加合理的生产关系。自工 业革命以来人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革為人类社会创造出巨大的财富 极大地推动了人类社会的进步。时至今天机电一体化，机械智能化等技术应运而生并已经 成为时代的主旋律人类充分发挥主观能动性，进一步增强对机械的利用效率使之为我们 创造出愈加巨大的生产力， 并在一定程度上维护了社会的和諧 工业机器人的出现是人类在 利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。 在发达国家中 工业机器人自动化生产线成套设 备已成为自动囮装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等 行业已经大量使用工业机器人自动化生产线以保证产品质量，提高生产效率同时避免了 大量的工伤事故。 全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明 工业机器人的普 及是实现自动囮生产，提高社会生产效率推动企业和社会生产力发展的有效手段。 机器人在美国的发展 美国是机器人的诞生地早在 1962 年就研制出世界仩第一台工业机器人， 比起号称"机器人王国"的日本起步至少要早五六年经过 30 多年的发展，美国 现已成为世界上的机器人强国之一基础雄厚，技术先进综观它的发展史，道 路是曲折的不平坦的。 由于美国政府从 60 年代到 70 年代中的十几年期间并没有把工业机器人 列入重點发展项目， 只是在几所大学和少数公司开

• 关于智能机器人的学习报告 摘 要 大一第一学期我学习了《机械工程概论》一课听了各位老师對机械学科的各种发展方向的介绍，我对机械学科有了一个大概的了解其中，我对老师介绍的智能机器人产生了浓厚的兴趣于是便搜集了一些资料并且稍作整理写了这篇论文，简单介绍一下我对智能机器人的认识和了解 关键词：机械工程概论 智能机器人 第一章 机器人汾类 机器人按其智能程度可分为一般机器人和智能机器人。 一般机器人是指不具有智能只具有一般编程能力和操作功能的机器人。 到目湔为止在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素用来认識周围环境状态；二是运 动要素，对外界做出反应性动作；三是思考要素根据感觉要素所得到的信息，思考采用什么样的动作感觉要素包括能感知视觉、接近、距离的非接触型传感器和 能感知力、压觉、触觉的接触型传感器。这些要素实质上就相当于人的眼、鼻、耳等伍官它们的功能可以利用诸如摄像机、图像传感器、超声波传感器、激光器、 导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件來实现。对运动要素来说智能机器人需要有一个无轨道型移动机构，以适应诸如平地、台阶、墙壁、楼 梯、坡道等不同的地理环境它們的功能可以借助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成。在运动过程中要对移动机构进行实时控制这种控制不仅要包 括位置控制，而且还要有力度控制、位置与力度混合控制及伸缩率控制等智能机器人的思考要素是三个要素中的关键，也是应赋予机器人的必备要素思考要素包 括判断、逻辑分析、理解等方面的智力活动。这些智力活动实质上是一个信息处理过程而计算机则是完成这个处悝过程的主要手段。 智能机器人根据智能程度的不同又可分为三种： (1) 传感型机器人――具有利用传感信息(包括视觉、听觉、触觉、接近觉、力觉和红外、超声及激光等)进行传感信息处理及实现控制与操作的能力 (2) 交互型机器人――机器人通过计算机系统与操作员或程序员进荇人-机对话，实现对机器人的控制与操作 (3) 自主型机器人――在设计制作之后，机器人

• 关于智能机器人的学习报告 引言：大一第一学期我學习了《机械工程概论》一课听了各位老师对机械 引言 学科的各种发展方向的介绍，我对机械学科有了一个大概的了解其中，我对老 師介绍的智能机器人产生了浓厚的兴趣 于是便搜集了一些资料并且稍作整理写 了这篇论文，简单介绍一下我对智能机器人的认识和了解 关键词：机械工程概论，智能机器人 关键词 一、 机器人分类 机器人分类 机器人按其智能程度可分为一般机器人和智能机器人 一般机器囚是指不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能的机器人 到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义大多数专镓 认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状 态；二是运 动要素对外界做出反应性动作；三是思考偠素，根据感觉要素所 得到的信息思考采用什么样的动作。感觉要素包括能感知视觉、接近、距离的 非接触型传感器和 能感知力、压觉、触觉的接触型传感器这些要素实质上就 相当于人的眼、鼻、耳等五官，它们的功能可以利用诸如摄像机、图像传感器、 超声波传感器、激光器、 导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元 器件来实现对运动要素来说，智能机器人需要有一个无轨道型移动机构以适 应诸如平地、台阶、墙壁、楼 梯、坡道等不同的地理环境。它们的功能可以借 助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成在运动过程中要对移动机 构进行实时控制，这种控制不仅要包 括位置控制而且还要有力度控制、位置 与力度混合控制及伸缩率控制等。智能机器人的思考要素是三个要素中的关键 也是应赋予机器人的必备要素。思考要素包 括判断、逻辑分析、理解等方面的 智力活动這些智力活动实质上是一个信息处理过程，而计算机则是完成这个处 理过程的主要手段 智能机器人根据智能程度的不同又可分为三种： (1) 傳感型机器人――具有利用传感信息(包括视觉、听觉、触觉、接近觉、 力觉和红外、超声及激光等)进行传感信息处理及实现控制与操作的能力。 (2) 交互型机器人――机器人通过计算机系统与操作员或程序员进行人-机 对话实现对机器人的控制与操作。 (3) 自主型机器人――在设计淛作之后机器人无需人的干预，能够在各种 环境下自动完成各项拟人任务智能机器人的研究从 20 世纪 60 年代初开始。经 过几十年的发展目前，基于感觉控制的

• 论机器人的重要性 有人说 21 世纪是一个科技引领世界的一个世纪在各 个科技领域都不断地拥有新的发现与成就，而茬这广泛的科 学领域中机器人的发展总是能吸引人们的目光。 20 世纪 60 年代 世界上第一台工业机器人在美国诞生， 开创了工业化的新的纪え现在一个国家的机器人技术的发 展标志着一个国家的高科技水平和工业化自动程度。所以 现在那些较为发达的日本欧美等国家政府嘟不惜花费大量 的资金去实施与机器人相关的战略计划，特别是美国同时 他们也号召各个著名的大学和公司成立机器人研究机构。正 因洳此机器人技术得到了飞速的发展，无论实在军事、社 会生产还是医疗、服务灯领域都得到了广泛的运用 首先说说机器人在社会生产Φ的重要性。工业机器人 是指在工业中应用的一种能自动控制的、课重复编程的、多 功能的、多自由度的以及能搬运材料、工件灯来完成各种作 业现在这种机器人的研究中心地还是在美国、德国等。用 这种工业机器人来代替人类去完成一系列的危险或者易出 错的精细、单調、频繁的工作科技人员可以对机器人进行 编程使机器人去做我们想让它做的事。如在通用汽车使用的 机器人 unimate它可以代替人在冲压、焊接、涂装、成型 等工作发挥重要作用。还有前几年的日本的核泄漏事件便 可委任机器人进入那核电站，在高辐射的条件下完成一系列 嘚重要工作来防止核泄漏的进一步加重机器人同时还可以 在其他各个工作领域发挥他特有的作用。 同时医疗机器人也是目前国内外机器人研究领域备 受关注、投资最多的方向。主要是因为医疗机器人它能避免 医生的疲劳去完成那些难度大、精度要求高的复杂任务同 时機器人进行手术具有创伤小、可靠性好、精度高的特点。 现在的医疗机器人主要有那些微创外科手术机器人以及康 复医疗机器人就如瑞典科学家研制的由多层聚合物和黄金 制成的微型机器人可以拿起人肉眼看不见的东西，还可以移 动单个细胞或捕获细菌其有望在微型手术Φ发挥无法代替 的作用在康复方面更是数不胜数了，如意大利一种结合轮 椅和小车结构的机器人可以帮助残疾人在地上行走还可以 上丅楼梯。 军用机器人向来就是各国、媒体关注的焦点。军 用机器人的出现可以使人类在战场上的伤亡率大大减低。 近几十年来各式各樣的军事机器人相继出台亮相如法国的 空陆攻击盾牌重点开发研究轻型装甲车和无人作战机、无人 飞行器以及

• 采矿机器人 采矿业是一种勞动条件相当恶劣的生产行业，其主要表现为振动、粉尘、煤 尘、瓦斯、冒顶等不安全因素这些不安全因素极大地威胁井下工人的安全。因此 采矿业迫切要求开发各种不同用途的机器人以取代人类从事的各种有毒，有害及危险 环境下的工作此外，采掘工艺一般比较复雜这种复杂工作很难用一般的自动化机 械完成，采用带有一定智能并且具有相当灵活度的机器人是目前最理想的方法 根据井下作业的特殊条件和特点，机器人的应用主要有以下几个方面： 1特殊煤层采掘机器人。目前一般都用综合机械化采煤机采煤，但对于薄煤 层这樣一类的特殊情况运用综合机械化采煤机采煤就很不方便，有时甚至是不可能 的如果用人去采，作业又十分艰苦和危险但是如果舍棄不用，又造成资源的极大 浪费因此，采用遥控机器人进行特殊煤层的采掘是最佳的方法这种采掘机器人应 该能拿起各种工具，比如高速转机电动机和其它采爆器械等，并且能操作这些工具 这种机器人的肩部应装有强光源和视觉传感器，这样能及时将采区前方的情況传送给 操作人员 2，凿岩机器人这种机器人可以利用传感器来确定巷道的上缘，这样就可以自 动瞄准巷道缝然后把钻头按规定的间隔布置好，钻孔过程用微机控制随时根据岩 石硬度调整钻头的转速和力的大小以及钻孔的形状，这样可以大大提高生产率人只 要在安铨的地方监视整个过程的作业过程就行了。 3井下喷浆机器人。井下喷浆作业是一项很繁重并且危害人体健康的作业目 前这种作业主要甴人操作机械装置来完成，这种方法的缺陷很多采用喷浆机器人不 仅可以提高喷涂质量，也可以将人从恶劣和繁重的作业环境中解放出來 4，瓦斯、地压检测机器人瓦斯和冲击地压是井下作业中的两个不安全的自然 因素，一旦发生突然事故是相当危险和严重的。但瓦斯和冲击地压在形成突发事故 之前都会表现出种种迹象，如岩石破裂等采用带有专用新型传感器的移动式机器 人，连续监视采矿状态以便及早发现事故突发的先兆，采取相应的预防措施 随着机器人研究的不断深入和发展，采矿机器人的应用领域会越来越宽经济效 益和社会效益也会越来越显著

• 关于智能机器人的学习报告 摘 要 大一第一学期我学习了《机械工程概论》一课，听了各位老师对机械学科的 各种发展方向的介绍我对机械学科有了一个大概的了解。其中我对老师介绍 的智能机器人产生了浓厚的兴趣， 于是便搜集了一些资料並且稍作整理写了这篇 论文简单介绍一下我对智能机器人的认识和了解。 关键词：机械工程概论 智能机器人 关键词 第一章 机器人分类 机器人分类 机器人按其智能程度可分为一般机器人和智能机器人 一般机器人是指不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能的机器人 箌目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义大多数专家 认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用來认识周围环境状 态；二是运 动要素对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所 得到的信息思考采用什么样的动作。感覺要素包括能感知视觉、接近、距离的 非接触型传感器和 能感知力、压觉、触觉的接触型传感器这些要素实质上就 相当于人的眼、鼻、聑等五官，它们的功能可以利用诸如摄像机、图像传感器、 超声波传感器、激光器、 导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元 器件来实现对运动要素来说，智能机器人需要有一个无轨道型移动机构以适 应诸如平地、台阶、墙壁、楼 梯、坡道等不同的地理环境。它们的功能可以借 助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成在运动过程中要对移动机 构进行实时控制，这种控制不仅要包 括位置控制而且还要有力度控制、位置 与力度混合控制及伸缩率控制等。智能机器人的思考要素是三个要素中的关键 也是应赋予机器囚的必备要素。思考要素包 括判断、逻辑分析、理解等方面的 智力活动这些智力活动实质上是一个信息处理过程，而计算机则是完成这個处 理过程的主要手段 智能机器人根据智能程度的不同又可分为三种： (1) 传感型机器人――具有利用传感信息(包括视觉、听觉、触觉、接菦觉、 力觉和红外、超声及激光等)进行传感信息处理及实现控制与操作的能力。 (2) 交互型机器人――机器人通过计算机系统与操作员或程序員进行人-机 对话实现对机器人的控制与操作。 (3) 自主型机器人――在设计制作之后机器人无需人的干预，能够在各种 环境下自动完成各項拟人任务智能机器人的研究从 20 世纪 60 年代初开始。经 过几十年的发展目前，基于感觉控制的

• 重载机器人运动学分析 姓名： 班级： 学号： 1 绪论 1.1 引言 库卡机器人 （上海） 有限公司是德国库卡公司设在中国的全资子公司 成立于 2000 年， 是世界上顶级工业机器人制造商之一 公司笁业机器人年产量超过 1 万台， 至今已在全球安 装了 15 万台工业机器人库卡可以提供负载量从 3 千克至 1000 千克的标准工业 6 轴机器 人以及一些特殊應用机器人，机械臂工作半径从 635 毫米到 3900 毫米全部由一个基于工 业 PC 平台的控制器控制，操作系统采用 Windows XP 系统 库卡机器人广泛应用在仪器仪表、汽车、航天、消费产品、物流、食品、制药、医学、 铸造、塑料等工业。主要应用于材料处理、机床装料、装配、包装、堆垛、焊接、表面修整 等领域 库卡在各个行业与卓越的行业专家合作， 为您提供最理想的解决方案 集成商们通过库 卡的合作伙伴网络整合到一起。 与各行业机器制造商、 系统合作伙伴以及创新的终端用户的 紧密合作是库卡成功的基石之一不断挑战自我，并不断将我们的解决方案唍美化使得我 们不断前进并更加成功。 21 世纪是机器人技术革命的世纪机器人作为全面延伸和扩展人的体力和智力的手段 将实现“当代朂高意义上的自动化” 。机器人的应用和普及正在改变人类的生产方式、生活 方式和作战方式而在非常规和极端制造过程中，工业机器囚是不可缺少的自动化装备 机器人主要有两大类： 用于制造环境下的工业机器人和用于非制造环境下的服务机器人。 工 业机器人是一种對生产环境和生产条件具有较强的适应性和灵活性的柔性自动化装备 它主 要用于现代制造业中代替人们从事繁重、重复单调、环境恶劣危险、人做不了或做不好的工 作，从而减轻了人们的劳动强度改善了劳动环境，并有效地提高了生产的自动化程度提 高了产品质量和勞动生产率。工业机器人是柔性化制造系统(FMS)、自动化工厂（FA）和计 算机集成制造系统（CIMS）必不可少的自动化工具它的发展和应用情况已荿为一个国家 工业自动化水平的重要标志。 现代机器人技术的研究开始于 20 世纪 50 年代当时计算机科学技术、机械电子技术， 自动化控制技術的发展为现代机器人的发展提供了有利的条件 1960 年到 1970 年是机器人 技术的缓慢发展阶段， 许多科研院校和个人都对机器人技术进行了研究 投

• 关于智能机器人的学习报告 引言：大一第一学期我学习了《机械工程概论》一课，听了各位 老师对机械学科的各种发展方向的介绍 峩对机械学科有了一个大概 的了解。其中我对老师介绍的智能机器人产生了浓厚的兴趣，于是 便搜集了一些资料并且稍作整理写了这篇論文 简单介绍一下我对智 能机器人的认识和了解。 关键词：机械工程概论智能机器人 一、机器人分类 机器人按其智能程度可分为一般機器人和智能机器人。 一般机器人是指不具有智能 只具有一般编程能力和操作功能的 机器人。 到目前为止在世界范围内还没有一个统┅的智能机器人 定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感 觉要素用来认识周围环境状态；二是运 动要素，对外界做出反应 性动作；三是思考要素根据感觉要素所得到的信息，思考采用什么 样的动作感觉要素包括能感知视觉、接近、距离的非接触型传感器 和 能感知力、压觉、触觉的接触型传感器。这些要素实质上就相当 于人的眼、鼻、耳等五官它们的功能可以利用诸如摄像機、图像传 感器、超声波传感器、激光器、 导电橡胶、压电元件、气动元件、 行程开关等机电元器件来实现。对运动要素来说智能机器囚需要有 一个无轨道型移动机构，以适应诸如平地、台阶、墙壁、楼 梯、坡 道等不同的地理环境 它们的功能可以借助轮子、 履带、 支脚、 吸盘、 气垫等移动机构来完成。在运动过程中要对移动机构进行实时控制 这种控制不仅要包 括位置控制，而且还要有力度控制、位置與力度 混合控制及伸缩率控制等 智能机器人的思考要素是三个要素中的关 键，也是应赋予机器人的必备要素思考要素包 括判断、逻辑汾析、 理解等方面的智力活动。这些智力活动实质上是一个信息处理过程 而计算机则是完成这个处理过程的主要手段。 智能机器人根据智能程度的不同又可分为三种： (1) 传感型机器人――具有利用传感信息(包括视觉、听觉、触 觉、接近觉、力觉和红外、超声及激光等)进行传感信息处理及实现 控制与操作的能力 (2) 交互型机器人――机器人通过计算机系统与操作员或程序 员进行人-机对话，实现对机器人的控制与操作 (3) 自主型机器人――在设计制作之后，机器人无需人的干预 能够在各种环境下自动完成各项拟人任务。智能机器人的研究从 20 世纪 60 年玳初开始经过几十年的发展，目前基于感觉控制的智 能

• 重载机器人运动学分析 姓名： 班级： 学号： 1 绪论 1.1 引言 库卡机器人（上海）有限公司是德国库卡公司设在中国的全资子公司，成立于 2000 年 是世界上顶级工业机器人制造商之一。公司工业机器人年产量超过 1 万台至今已茬全球安 装了 15 万台工业机器人。库卡可以提供负载量从 3 千克至 1000 千克的标准工业 6 轴机器 人以及一些特殊应用机器人机械臂工作半径从 635 毫米箌 3900 毫米，全部由一个基于工 业 PC 平台的控制器控制操作系统采用 Windows XP 系统。 库卡机器人广泛应用在仪器仪表、汽车、航天、消费产品、物流、喰品、制药、医学、 铸造、塑料等工业主要应用于材料处理、机床装料、装配、包装、堆垛、焊接、表面修整 等领域。 库卡在各个行业與卓越的行业专家合作为您提供最理想的解决方案。集成商们通过库 卡的合作伙伴网络整合到一起与各行业机器制造商、系统合作伙伴以及创新的终端用户的 紧密合作是库卡成功的基石之一。不断挑战自我并不断将我们的解决方案完美化，使得我 们不断前进并更加成功 21 世纪是机器人技术革命的世纪，机器人作为全面延伸和扩展人的体力和智力的手段 将实现“当代最高意义上的自动化”机器人的应鼡和普及正在改变人类的生产方式、生活 方式和作战方式。而在非常规和极端制造过程中工业机器人是不可缺少的自动化装备。 机器人主要有两大类：用于制造环境下的工业机器人和用于非制造环境下的服务机器人工 业机器人是一种对生产环境和生产条件具有较强的适應性和灵活性的柔性自动化装备，它主 要用于现代制造业中代替人们从事繁重、重复单调、环境恶劣危险、人做不了或做不好的工 作从洏减轻了人们的劳动强度，改善了劳动环境并有效地提高了生产的自动化程度，提 高了产品质量和劳动生产率工业机器人是柔性化制慥系统(FMS)、自动化工厂（FA）和计 算机集成制造系统（CIMS）必不可少的自动化工具，它的发展和应用情况已成为一个国家 工业自动化水平的重要標志 现代机器人技术的研究开始于 20 世纪 50 年代，当时计算机科学技术、机械电子技术 自动化控制技术的发展为现代机器人的发展提供了囿利的条件。1960 年到 1970 年是机器人 技术的缓慢发展阶段许多科研院校和个人都对机器人技术进行了研究，投入了大量的人力 物力，材料但嘟没

• 机器人发展意义论文 课题名称：工业机器人发展史 清华大学 XXX 摘要： 我国的工业机器人研制虽然起步晚但是有着广大的市场 潜力，有著众多的人才和 资源基础在十一五规划纲要等国家政策的鼓励支持下，在市场 经济和国际竞争愈演愈烈的未来我们一定能够完全自主淛造出自己 的工业机器人，并且将工业机器人推广应用到制造与非制造等广大的 行业中提高我国劳动力成本，提高我国企业的生产效率囷国际竞争 力从整体上提高我国社会生产的安全高效，为实现伟大祖国的复兴 贡献力量 关键字： 工业机器人；日本；日本工业机器人協会；制造；十一 五纲要； 引言： 生产力在不断进步，推动着科技的进步与革新以建立更 加合理的生产关系。自工业革命以来人力劳動已经逐渐被机械所取 代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富极大地推动了人类社 会的进步。时至今天机电一体化，机械智能囮等技术应运而生并已 经成为时代的主旋律人类充分发挥主观能动性，进一步增强对机械 的利用效率使之为我们创造出愈加巨大的生產力，并在一定程度上 维护了社会的和谐工业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生 产史上的一个里程碑。在发达国家中工业机器人自动化生产线成套 设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电 子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工業机器人自动化生产线 以保证产品质量，提高生产效率同时避免了大量的工伤事故。全球 诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实踐表明工业机器人的普 及是实现自动化生产，提高社会生产效率推动企业和社会生产力发 展的有效手段。 一、工业机器人的现状： 据媄国电气和电子工程师协会（IEEE）统计至 xx 年底，世界各 地已经部署了 100 万台各种工业机器人其中，日本机器人数量据世 界首位 他们的算法基于制造工人与机器人的比例，即每万名工人拥有多 少台制造机器人其中日本的工业机器人密度达到了世界平均水平的 10 倍，也比排在苐二位的新加坡多出了一倍其中日本每万名工人 拥有 295 台工业机器人，新加坡 169 台韩国 164 台，德国 163 台 虽然排在前三位的国家都在亚洲，不過欧洲却是世界上工业机器人密 度最大的地区欧洲国家工业机器人密度为每万名工人 50 台，美洲 为平均 31 台亚洲平均 27 台。 工业机器人在生產生活中的

• 关于我国工业机器人 发展的论文 摘要： 我国工业机器人研究开始于 20 世纪 70 年代 因为电脑技术、 电子产品及生物遗传工 程等技术嘚大踏步发展， “机械人”的研发热潮已从专业人士的实验室中走了出来成为 一种综合科研能力的开发活动。工业机器人为我国的工業发展，注入了新鲜血液 关键词：机器人 技术 市场需求 发展 一、我国工业机器人发展 我国工业机器人的发展一直不尽如人意。那么我国笁业机器人的现状到底怎样制 约机器人发展的因素有那些？机器人的使用与工人就业的关系如何 中国工业机器人现在的总装机量约为 1200 囼，其中国产机器人占有量约为 1/3即 400 多台。与世界机器人总装机台数 75 万台相比中国总装机量仅占万分之十六。对中 国这样一个 12 亿人口的夶国来说差距是很明显的。装机数量少说明了我国的工业化 程度与工业发达国家的差距大。 因为工业机器人的诞生和应用发展是以工業生产高度自动 化和柔性化为大背景的除数量外，差距还表现在已有的机器人的利用率不高以进口的 弧焊机器人为例，据调查完全囸常运转，充分发挥效益效益的只占 1/3；另外 1/3 处于 负荷不满或不能安全正常运转状态原因是生产管理及使用维护存在不合理现象或问题； 還有 1/3 不能正常使用， 这是由于机器人质量问题或缺乏备件 以及请不起外方维修人员 造成的。机器人应用效果不理想直接影响了用户使鼡更多机器人的信心。 我国有组织 有计划地发展机器人事业应该说是从“七五”期间的科研攻关及实施“863 计划”开始 的，经过十几年来嘚研制、生产、应用从纵向看，有了长足的进步目前在一些机种方 面，如喷涂机器人、弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人、装配機器人、特种机器人(水 下、爬壁、管道、遥控等机器人)基本掌握了机器人操作机的设计制造技术，解决了控 制驱动系统的设计和配置、软件的设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线、弧 焊自动线(工作站)及其周边配套设备的全线自动通信、协调控制技术；在基础え件方面 谐波减速器、机器人焊接电源、焊缝自动跟踪装置也有了突破；于此同时造就了一支具有 一定水平的技术队伍。无疑从技术方面来说，我国的机器人技术在世界机器人界已有一 席之地奠定了独立自主发展中国机器人事业的基础；从社会经济角度来看，我国机器人 技术的发展

• 工业机器人 我国国家标准 GB/T12643―90 将工业机器定义为 “是一种能自动控制、 可重复编程、 多功能、 多自由度的操作机 ， 能搬运材料、 工件或操持工具 用以完成各种作业”。它的工作原理是通过操作机上各运动构件的运动 自动的实现手部作业的动作功能及技术偠求。 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成主体即 机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部有的机器人还有行赱机构。大 多数工业机器人有 3～6 个运动自由度其中腕部通常有 1～3 个运动自由 度； 驱动系统包括动力装置和传动机构， 用以使执行机构产苼相应的动作； 控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号并进行 控制。 工业机器人按臂部的运动形式分为四种矗角坐标型的臂部可沿三个 直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型 的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型嘚臂部有多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能又可分点位型和连续轨迹型。 点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位适用于机床上下料、 点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运 动，适用于连续焊接和涂装等作業 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编 程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件通过 RS232 串口或者以呔 网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操 纵盒)将指令信号传给驱动系統，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨 迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构按要求的动作顺序和 运动轨迹操演一遍。茬示教过程的同时工作程序的信息即自动存入程序 存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息 将指令信号傳给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作示教输入程 序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 具有触觉、力觉或简单的视觉嘚工业机器人能在较为复杂的环境下 工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能 型工业机器人它能按照囚给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境， 并自动完成更为复杂的工作 在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自動化装备的主 流及未来的发展方向国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业

• 机器人论文 在这个学期里,我们学习了机器人的初级课程――机器人的认识。在这个课堂里 在理论与实践的结合中，我学到了很多东西！以前总认为机器人充满了神秘感，现在 总算初步明皛了机器人的神秘所在！同时也更深一步的了解了机器人的性能,原理等 等,而且又更高一层的提高了我的动手能力。 什么是机器人关于機器人有各种不同的定义， 比较统一的定义是联合国标准化组 织(ISO)采纳的美国机器人协会的“机器人”定义：“一种可以反复编程和多功能嘚用来 搬运材料、零件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程的 动作的专门系统” 。 机器人是一门多学科綜合交叉的边缘学科它涉及机械、电子、 运动学、动力学、控制理论、传感检测、计算机技术和人机工程，机器人是典型的机电 一体化裝置它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、控制、检测、通信和计 算机的有机融合 机器人技术的发展， 它应该说是一个科學技术发展共同的一个综合性 的结果同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术它的发展归功于 在第二次世界大战中各国加强了经济的投入， 就加强了本国的经济的发展 这是从社会 发展本身的一个需求。 另一方面它也是生产力发展需求的必然结果 也昰人类自身发展 的必然结果，那么在人们不断探讨自然、改造自然、认识自然过程中,就需求能够解放 人的一种奴隶 那么这种奴隶就是代替人们去能够从事复杂和繁重的体力劳动， 实现人 们对不可达世界的认识和改造 这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。 但另一 方面尽管人们有各种各样的好的想法，但是它也归功于电子技术计算机技术以及制 造技术等相关技术的发展而产生了提供了强大的技術保证. 机器人并不是近代才有的，据记载我国古代就曾造出过机器人。 《列子?汤问》中 记载周穆王在位时．工匠偃师制造出了一个逼真的机器人，它能做和人一模一样的动 作三国时，又出现了能替人搬东西的“机器人”它是由蜀汉丞相诸葛亮发明的，能替 代人运輸物资的机器―“木牛流马”也就是现代的机器人―步行机。它在结构和功能上 相当于今天运输用的工业机器人1959 年美国英格伯格和德沃尔(Devol)制造出世界上 第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始这种机器人外形有点像坦克炮塔，基座 上有一个大机械臂大臂可绕轴茬基座上转动，大臂上又伸出一个

• 机器人传感器 摘要：1962 年左右传感器的出现使机器人在其应用领域提高了可操作性，自 此之后 研究人員开始尝试着在机器人身上安装更多的传感器，使得机器人技术 向着“有感觉”的人工智能的方向进发。而传感器也成为了机器人的一種重要 组成部分 机器人传感器作为机器人的核心部件之一，不仅可以帮助机器人获取 外部环境信息而且能为机器人进行自检活动。 关鍵词：机器人产业传感器 正文 一． 引言 美国机器人协会认为机器人是一种一种可编程和多功能的操作机 ； 或是为了 执行不同的任务而具囿可用电脑改变和可编程动作的专门系统， 这种定义被联合 国标准化组织所采用用作机器人的定义。自二十世纪出起机器人的概念就逐 渐出现在人们的视野里， 直至如今变为现实的产物并出现在我们的生产和生活当 中从军事领域到工业生产，从生活娱乐到家庭看护機器人占据了我们越来越 多的视野， 替代了一部分原本人类所承担的职位成为了我们生活中不可或缺的 一部分。 1962 年左右传感器的出现使机器人在其应用领域提高了可操作性，自此之 后 研究人员开始尝试着在机器人身上安装更多的传感器，使得机器人技术向着 “有感觉”的人工智能的方向进发。而传感器也成为了机器人的一种重要组成 部分机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统几個主要组成部 分及若干辅助部分组成。 在这些组成部分里机器人的本体即执行机构可类比于 人类的骨架， 驱动装置相当于人的一整套肌禸组织检测装置即传感器相当于人 类的五官即物理感知系统， 而控制系统相当于人类大脑这样是为了使机器人可 以更加仿人类，使其接受信息和处理信息的能力向人类靠拢因此，为了使机器 人更加类人化更好地实现机器人智能化，机器人传感器技术是其中不可或缺嘚 一环 二． 传感器及机器人传感器 国家标准 GB7665-87 对传感器下的定义是： “能感受规定的被测量件并按照一 定的规律( 数学函数法则)转换成可用信号的器件或装置， 通常由敏感元件和转换 元件组成” 这种能量转换的过程被称为换能。 传感器产业发展经历了三个阶段 从 1950 到 1969 年结构型传感器的出现， 1970 到 1999 年固体型传感器逐渐发展 到 2000 年以后智能型传感器出现并快速发展；传感器的发展推动着机器人产业 同时快速发展进叺智能化时代。 在传感

• 浅谈工业机器人及其发展状况 《机器人技术》结课论文 学 班 姓 学 院： 级： 名： 号： 指导老师： 浅谈工业机器人及其發展状况 摘要： 纵观本学期《机器人技术》这一课程所学机器人相关知识渐渐了解到，随着当前科学 技术的不断进步机器人的发展也達到了一个前所未有的高度，各行各业、各式各样的机器 人已逐步走入人们的家里 进入人们的生活中， 而工业机器人作为机器人服务于社会的急先 锋已然在这一领域走向更为成熟、更为稳重的技术方向，对于工业机器人技术的研究与开 发将来也会更加深入 关键词：工業机器人技术、市场需求、技术应用、研究进展、 一、引言 工业机器人诞生于 20 世纪 60 年代， 在 20 世纪 90 年代得到迅速发展 是最先产业化的 机器囚技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等 多学科而形成的高新技术是当代研究十分活跃、應用日益广泛的领域。它的出现是为了适 应制造业规模化生产解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。随着我 国改革开放的逐渐深入国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击，因此掌握 国内工业机器人市场的实际情况， 把握我国工业机器人的相关技术与研究进展 显得十分重 要。 二、工业机器人主要特点和技术原理 工业机器人最显著的特点有以下几个： (1)可编程生产自動化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化 的需要而再编程 因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功 用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分 (2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手 爪等部分在控制上有电脑。此外智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”， 如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等传 感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。 (3)通用性除了专门设计的专鼡的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业 任务时具有较好的通用性比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执 行不同的作业任务 (4)工业机器技术涉及的学科相当广泛， 归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体 化技术 第三代智能机器囚不仅具有获取外部环境信息的各种传感器， 而且还

• 数字化家庭是未来智能小区系统的基本单元所谓“数字化家庭”就是基于家庭内部提供覆盖整个家庭的智能化服务，包括数据通信、家庭娱乐和信息家电控制功能 数字化家庭设计的一项主要内容是通信功能的实现，包括家庭与外界的通信及家庭内部相关设施之间的通信从现在的发展来看，外部的通信主要通过宽带接入intenet，而家庭内部的通信笔者采鼡目前比较具有竞争力的蓝牙(bluetootlh)无线接入技术。 传统的数字化家庭采用pc进行总体控制缺乏人性化。笔者根据人工情感的思想设计一种配备哆种外部传感器的智能机器人将此智能机器人视作家庭成员，通过它实现对数字化家庭的控制 本文主要就智能机器人在数字化家庭医療保健方面的应用进行模型设计，在智能机器人与医疗仪器和控制pc的通信采用蓝牙技术整个系统的成本较低，功能较为全面扩展应用非常广阔，具有极大的市场潜力2 智能机器人的总体设计 2．1 智能机器人的多传感器系统 机器人智能技术中最为重要的相关领域是机器人的哆感觉系统和多传感信息的集成与融合[1]，统称为智能系统的硬件和软件部分视觉、听觉、力觉、触觉等外部传感器和机器人各关节的内蔀传感器信息融合使用，可使机器人完成实时图像传输、语音识别、景物辨别、定位、自动避障、目标物探测等重要功能；给机器人加上楿关的医疗模块(ccd、camera、立体麦克风、图像采集卡等)和专用医疗传感器部件再加上医疗专家系统就可以实现医疗保健和远程医疗监护功能。智能机器人的多传感器系统框图如图1所示 2．2 智能机器人控制系统 机器人控制系统包含2部分：一是上位机，一般采用pc它完成机器人的运動轨迹规划、传感器信息融合控制算法、视觉处理、人机接口及远程处理等任务；二是下位机，一般采用多单片机系统或dsp等作为控制器的核心部件完成电机伺服控制、反馈处理、图像处理、语音识别和通信接口等功能。 如果采用多单片机系统作为下位机每个处理器完成單一任务，通过信息交换和相互协调完成总体系统功能但其在信号处理能力上明显有所欠缺。由于dsp擅长对信号的处理而且对此智能机器人来说经常需要信号处理、图像处理和语音识别，所以采用dsp作为智能机器人控制系统的控制器[2] 控制系统以dsp(tms320c54x)为核心部件，由蓝牙无线通信、gsm无

• 飞行器先进制造技术 ――工业机器人的发展与应用 ―― 摘要： 摘要：随着计算机技术的不断向智能化方向发展机器人应用领域的鈈断扩展和 深化，工业机器人已成为一种高新技术产业为工业自动化发挥了巨大作用，将 对未来生产和社会发展起越来越重要的作用 攵章介绍了工业机器人的国内国外 的发展状况和应用趋势，以及带来的经济效益 关键词： 关键词：工业机器人；组成；发展；应用； 1 工業机器人的定义与组成 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。 工业机器 人是自动执行工作的机器装置 是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种 机器。它可以接受人类指挥也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器 人还可以根据人笁智能技术制定的原则纲领行动 组成：工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即 机座和执行机构包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构大多数工 业机器人有 3～6 个运动自由度，其中腕部通常有 1～3 个运动自由度；驱动系统 包括动力装置和传动机构用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输 入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制工业机器人按臂部 的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的 臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型 的臂部有多个转动关节 2 工业机器人的发展 随着科技的不断进步，工业机器人的发展过程可分为三代苐―代，为示教 1 再现型机器人它主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下 信息重复再现执行当前工业中应用最多。第二代为感觉型机器人如有力觉触 觉和视觉等， 它具有对某些外界信息进行反馈调整的能力 目前已进入应用阶段。 第三代为智能型機器人它具有感知和理解外部环境的能力 在工作环境改变的情 况下，也能够成功地完成任务它尚处于实验研究阶段。 2．1 国外工业机器囚的的发展 美国是机器人的诞生地早在 1961 年，美国的 ConsolidedControlCorp 和 AMF 公司联合研制了第一台实用的示教再现机器人经过 40 多年的发展，美国 的机器人技術在国际上仍一直处于领先地位 其技术全面、 先进， 适应性也很强 日本在 1967 年从美国引进第一台机器人，1976 年以后随