·MPG模型：goroutine的并发模型可以归纳为MPG模型；
·多对多调度模型：整体调度遵循多对多模型，多个协程（约百万级）同时调度在多个线程（约千级）下；
·LRQ（LocalRunningQueue）：本地运行队列一个M执行在一个P的上下文中，P中挂载着一个G队列；
·GRQ（GlobalRunningQueue）：全局运行队列G没有初始化时或者没有LRQ可供挂载时就被丢入GRQ；
·GRQ=>LRQ：MP会在LRQ执行唍毕检查GRQ，并从中窃取任务挂载到当前LRQ中执行平时也会定期检查；
·调度的目的：调度的目的是防止线程堵塞、闲置、被OS挂起（syscall）；
·防止线程M堵塞：G1协程IO时脱离MP，G2从当前MP的LRQ中弹出并执行；
·防止线程M闲置：M1闲置时会从M2的LRQ中窃取一半任务，挂载到自己的LRQ中执行；
·防止线程M被OS挂起（syscall）：P带着LRQ挂到其它线程的下面执行当syscall结束时，M会尝试将G0挂载到其它LRQ中或GRQ中；

详细go调度器模型参考：