对几个具有代表性的点进行示教即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。

码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX(多路径模式) 适用于工件姿势恒定堆叠时的底面形状为直线或㈣角形。码垛 E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX(多路径模式)

适用于复杂的堆叠模式(工件姿势改变堆叠时的底面形状不是四角形)。

(1)码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径改写码垛动作指令的位置 数据。

(2)码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指囹每次都 被改写

(3)码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值

(4)码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、汾支等

(2)输入堆栈初始数据

如图 4-1、4-2 所示动作循环，在输送带 P3 进行工件抓取在托盘上进行 码垛。

用示教器编写程序程序如下：

(1) 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定

(2) 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛

(3) 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动莋指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作应注意。

(4) 码垛編号在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入不需要在意是否在别的程序中重复使 用着碼垛编号(每个程序都具有该码垛编号的数据)。

(5) 在码垛动作指令中不可在动作类型中设定“C”(圆弧运动