基于蚁群算法的并联机器人误差补偿方法--《计算机工程》2011年16期
基于蚁群算法的并联机器人误差补偿方法
【摘要】：提出一种利用蚁群算法补偿Stewart并联机器人位姿误差的方法。基于闭环矢量法建立Stewart并联机器人位姿误差模型,通过6个驱动杆的长度误差和铰链误差得到并联机器人的位姿误差。在位姿误差模型的基础上,利用基于网格划分策略的连续蚁群算法,通过信息素更新指导蚂蚁反复搜索,对驱动杆杆长误差进行寻优,最终补偿Stewart并联机器人位姿误差。数值仿真结果表明,该方法是有效的。
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【关键词】：
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【分类号】：TP242【正文快照】：
1概述并联机器人的实到位姿与理论位姿之间的偏差,称为并联机器人的位姿误差。位姿精度是并联机器人的重要性能指标,由于在制造和装配过程中不可避免地存在误差,对并联机器人的位姿精度会造成很大的影响。因此,如何对并联机器人的末端位姿误差进行补偿,以便消除或降低并联机
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京公网安备74号　　1.改行偏转线圈并联为串联法行偏转线圈的结构是由上下两个绕组并联再串接行线性电感组成（如附图所示），L1、L2为上下绕组，L3、L4为行线性校正电感。改造的方法是：行线性电感去掉不用，a、b、c、d四点断开，将b点和c点相连，改L1、L2并联为串联，a、d两点接入，再配合调整彩电主板上行幅调整插针即可获得合适的行幅。
　　就笔者改装过的14、15英寸显示器来说。行偏转线圈L1、L2又分四线并绕再并联、六线并绕再并联、七线并绕再并联等几种。采用四线并绕再并联结构的行偏转线圈。按上述方法改造即可获得成功。而采用六线、七线并绕再并联结构的行偏转线圈。还需要在行变磁芯上绕制电感线圈来获得最佳行幅。绕制圈数可通过观察行幅大小为准。且应注意其极性。一般14英寸显示器用电缆中的绝缘导线绕制8圈。15英寸显示器绕制15-20圈即可。
　　2.外加自耦法用自耦变压器分压方式改变行偏转，获得合适偏转和正常的行幅度。用彩电开关变压器磁芯配以~0.56mm漆包线每绕38匝抽出一头，共绕五组线圈。层与层之间绝缘。最后将此电感并接在彩电主板的行偏转接口两端。再取其抽头接在行偏转线圈两端。以获得正常的行幅度。
　　彩色显示器改彩电取得合适行幅后。还要对场幅、黑白平衡等进行调整。这样的改装就可保证成功。
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设一个系统由三个相同子系统并联构成，子系统的可靠性为0. 9，平均无故障时间为10000小时，则系统可靠性为(2)和平均无故障时间为(3)。(2) A.0.729 B. 0.9 C. 0.999 D. 0.99(3) A.1. 9999 B. 18000 C. 9000 D. 18333试题分析　　C　D计算机系统是一个复杂的系统，而且影响其可靠性的因素也非常繁复，很难直接对其进行可靠性分析;但通过建立适当的数学模型，把大系统分割成若干子系统，可以简化其分析过程。常见的系统可靠性数学模型有以下三种:1)串联系统:假设一个系统由n个子系统组成，当且仅当所有的子系统都有能正常工作时，系统才能正常工作，这种系统称为串联系统，如图1所示。设系统各个子系统的可靠性分别用R1, R2, R3&&, Rn表示，则系统的可靠性R=R1&R2&R3&&&&Rn如果系统的各个子系统的失效率分别用&1, &2, &3&&, &n来表示，则系统的失效率&=&1+&2+&3+&&+&n则系统平均故障间隔时间为：MTBF= = 假设本题三个子系统是串联的，n=3，R1=R2=R3=0.9，&1=&2=&3=1/1，则：系统可靠性　　　　　　R= R1&R2&R3=0.9&0.9&0.9=0.729系统失效率　　　　　　&=&1+&2+&3=0.1+0.3系统平均故障间隔时间　MTBF= = = =3333(2)并联系统:假如一个系统由n个子系统组成，只要有一个子系统能够正常工作，系统就能正常工作，如图2所示。设系统各个子系统的可靠性分别用R1, R2, R3&&, Rn表示，则系统的可靠性R=1-(1-R1)&(1-R2)&(1-R3)&&&&(1-Rn)如果系统的各个子系统的失效率分别用&1, &2, &3&&, &n来表示，则系统的失效率&= 则系统平均故障间隔时间为：MTBF= 当N=2时，MTBF＝ 设&1=&2=&3=&&=&n =&，则MTBF== 根据本题题意可知，n=3，R1=R2=R3=0.9，&1=&2=&3=1/1，则：系统可靠性　　　　　　R= (1-R1)&(1-R2)&(1-R3)=1-(1-0.9)&(1-0.9)&(1-0.9)=0.999系统失效率　　　　　　&= =5.4545系统平均故障间隔时间　MTBF= = = =18333所以本题正确答案为：(2) C (3)D
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三个以上路由器如何并联？
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初学乍练, 积分 23, 距离下一级还需 7 积分
情况是这样滴：路由器A接MODEM，然后怎么从路由器A再接出路由器B，路由器C。5 k8 [, \1 m* _, Y' B
让路由器B，C都可以连接多台电脑？
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路由器B和路由器C关闭DHCP服务器，将网线连接到路由器A的LAN口(路由器B和路由器C WAN口闲置不用)。
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还有一点忘说了。要把路由器B和C& & IP改了
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liuyongli 发表于
还有一点忘说了。要把路由器B和C& & IP改了
随便改都行吗？还是有特定的IP地址？
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生即是活 发表于
随便改都行吗？还是有特定的IP地址？, y. @( {# M1 t8 N! x# H
IP不可以是一样的
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LAN口不能一样,BC自动获取IP&&A要完整设置 比如MAC和PPPOE
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路由器A的IP地址设为：192.168.1.1，WAN口接Modem，作为总路由器。该路由器内置的DHCP功能开启。
路由器B和C LAN口的IP地址分别设为：192.168.2.1和192.168.3.1（如果这3个路由器是同一个厂家的话，而不更改后面2个路由器的默认IP地址，会导致IP冲突，你懂的），这两个路由器内置的DHCP功能开启，否则的话，下面接的电脑均需要指定IP地址，看个人喜好了。这2个路由器的WAN口的功能模式设为DHCP模式或是动态IP即可。, C3 m. E6 P1 l
其实根本不需要后面接2个路由器，换成交换机即可，多方便啊。
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