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两相混合式步进机控制系统研究
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太原理工大学硕士研究生学位论文 两相混合式步进电机控制系统研究 摘要 本课题受山西省研究生优秀创新项目“混合式步进电机的优化及其驱
动控制器设计” 座机电话号码 的资助。两相混合式步进电机具有可控性好、
定位精度高、稳定性好、不具有累积误差的优点，被广泛应用于工业控制
中。因此，对于两相混合式步进电机的控制系统研究有着十分重要的意义。 本文首先介绍了步进电机及其控制技术的发展状况，分析了混合式步
进电机的工作原理，研究了步进电机的双极性驱动和细分驱动的方法，并
给出了两相混合式步进电机控制系统的设计方案。 硬件方面，采用盯89C52单片机作为控制系统的主控芯片，选用TPl42
作为功率开关管搭建功率驱动电路，选用TLPll2A作为光耦隔离芯片搭建
光耦隔离电路，选用555定时芯片设计过压过流保护电路，选用5位独立
按键和LCDl602作为控制系统的人机通道配置。 软件方面，步进电机的控制方法由单片机编程实现，设计了步进电机
的双极性驱动、正反转、加减速、位置控制、细分步距角、按键输入、显
示输出功能的程序，并对软件程序进行仿真运行。 最后，对控制系统进行实验，测量绕组的电压和电流波形，分析了细
分驱动的非线性因素。实验证明了设计方案的可行性，控制系统运行稳定、
可靠，具有一定的实用价值。 关键词：步进电机、单片机、硬件电路、软件程序 I
太原理工大学硕士研究生学位论文 II 太原理工大学硕士研究生学位论文 THE 1ⅧRESERCH0NCONTROLSYSTEMOF TW0一PHASEHYBRIDSTEPPINGM0TOR ABSTRACT the of moVation曲 get蹦ing舶mprojectexcellent乎ad眦te T瞌topic
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单片机（4）
51的学习板加L298N 控制直流电机，已完工两轮控制（前进，后退，左转，右转），以后再加上红外的控制模块，无线控制，视频收集，或者四轮控制,
已完成功能，代码如下。
#include &reg52.h&
#define sen_port P1
//sbit SEN1=P1^0;
//sbit SEN2=P1^1;
sbit EN1=P1^0;
sbit IN1=P1^1;
sbit IN2=P1^2;
sbit EN2=P1^3;
sbit IN3=P1^4;
sbit IN4=P1^5;
void delay(int n) & & & & & & & //延时子程序&
&&unsigned char i,j,k;&
&&for(i=n;i&0;i--)&
&&for(j=100;j&0;j--)&
&&for(k=200;k&0;k--);&
unsigned char sensor_inp()
sensor = sen_
sensor &= 0x03;
void forward() //two motos are runing forward
void backward() //two motos are runing backward
void turn_right() //left moto is runing, but right moto is brake
void rotate_left() //right moto is runing forward, and left moto is running backward
void turn_left() //right moto is runing, but left moto is brake
void rotate_right() //left moto is running forward, and right moto is running backward
void free() //two motos is free
void stop() //two motos stop
void main(void)
delay(10);
// delay(100); forward();
// delay(100); stop();
// delay(100); backward();
// delay(100); stop(); & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &
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// delay(100);&
turn_left();
// delay(100); stop();
// delay(100); turn_right();
// delay(100); stop();
// delay(100); rotate_left();
// delay(100); stop();
// delay(100); rotate_right();
// delay(100); stop();
// delay(100); stop();
// delay(200);
// forward();
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// backward();
// delay(20);
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大总结L298N的详细资料驱动直流电机和步进电机
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