铰链四杆机构的急回特性_图文_百度文库
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铰链四杆机构的急回特性
铰​链​四​杆​机​构​的​急​回​特​性
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··········
··········
机器的组成
从运动观点看 由构件组成
从制造观点看 由零件组成 一、构件 构件：作为一个整体参与机构运动的刚性单元体。 机架、原动构件、从动构件
零件：单独加工的制造单元体。 通用零件、专用零件 二、运动副 运动副: 两个或两个以上的构件直接接触而形成的可动联接。 运动副元素：构成运动副时直接接触的点、线、面部分 接触形式: 点、线、面 运动副分类按接触形式分类： 接触形式: 点、线、面 低副：面接触 高副：点、线接触 平面副 低副：转动副、移动副 面接触
高副：齿轮副、凸轮副 点、线接触
空间副 高副：点、线接触 球面副 三、机构 机构是由构件通过运动副连接而成的 原动件：按给定运动规律独立运动的构件 从动件：其余的活动构件 机
架：固定不动的构件 §2-2
平面四杆机构的基本特性
P.28 →取决于机构各杆的相对长度 二.曲柄存在条件（转动副为整转副）
1.曲柄存在条件 三、曲柄摇杆机构的主要特性
P.21 （一）急回运动 三、曲柄摇杆机构的主要特性
P.21 （一）急回运动 （二）压力角和传动角
P.30 1.压力角α－ （三） 死点位置
P.31 从动件与连杆共线→卡死 （二）压力角和传动角
P.30 1.压力角α－ （三） 死点位置
P.31 从动件与连杆共线→卡死 压力角（?）：从动件受力作用点的速度方位线与力 的作用线所 夹的锐角。 传动角（?）： ?
90°－ ? 压力角越小 即传动角越大 ，有用的分力越大。 所以传动角是衡量机构受力大小的一个重要参数。 当摇杆为主动件, 而曲柄AB与 连杆BC共线时 摇杆CD处于极位
→CD 主 通过连杆加于曲柄的驱动力F正好通过曲柄的转动中心A →不能产生使曲柄转动的力矩。 图2-4曲柄摇杆机构 图2-25 →
机构运动卡死 机构运动不确定
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平面连杆机构
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机器的主体部分由许多运动构件组成，用于传递运动和力。由一个构件为机架的、构件间能够相对运动的构件系统称为机构。所有构件都在相互平行的平面内运动的机构称为平面机构。
低副是面接触，耐磨损；加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。因此，平面连杆机构在各种机械和仪器中获得广泛应用。连杆机构的缺点是：低副中存在间隙，数目较多的低副会引起运动累积误差；而且它的设计比较复杂，不易精确地实现复杂地运动规律。
最简单地平面连杆机构是由四个构建组成地，称为平面四杆机构。它的应用非常广泛，而且是组成多杆机构的基础。
由若干个刚性构件通过低副(转动副、移动副)联接，且各构件上各点的运动平面均相互
平面连杆机构
平行的机构（图1），又称平面低副机构。低副具有压强小、磨损轻、易于加工和几何形状能保证本身封闭等优点，故平面连杆机构广泛用于各种机械和仪器中。与高副机构相比，它难以准确实现预期运动，设计计算复杂。
平面连杆机构中最常用的是四杆机构，它的构件数目最少，且能转换运动。多于四杆的平面连杆机构称多杆机构，它能实现一些复杂的运动，但杆多且稳定性差。
平面连杆机构的运动设计一般可归纳为以下三类基本问题：
1) 实现构件给定位置（亦称刚体导引），即要求连杆机构能引导某构件按规定顺序精确或近似地经过给定的若干位置。
2) 实现已知运动规律（亦称函数生成），即要求主、从动件满足已知的若干组对应位置关系，包括满足一定的急回特性要求，或者在主动件运动规律一定时，从动件能精确或近似地按给定规律运动。
3) 实现已知运动轨迹（亦称轨迹生成），即要求连杆机构中作平面运动的构件上某一点精确或近似地沿着给定的轨迹运动。
在进行平面连杆机构运动设计时，往往是以上述运动要求为主要设计目标，同时还要兼顾一些运动特性和传力特性等方面的要求，如整转副要求、压力角或传动角要求、机构占据空间位置要求等。另外，设计结果还应满足运动连续性要求，即当主动件连续运动时，从动件也能连续地占据预定的各个位置，而不能出现错位或错序等现象。
平面连杆机构运动设计的方法主要是几何法和解析法，此外还有图谱法和模型实验法。几何法是利用机构运动过程中各运动副位置之间的几何关系，通过作图获得有关运动尺寸，所以几何法直观形象，几何关系清晰，对于一些简单设计问题的处理是有效而快捷的，但由于作图误差的存在，所以设计精度较低。解析法是将运动设计问题用数学方程加以描述，通过方程的求解获得有关运动尺寸，故其直观性差，但设计精度高。随着数值计算方法的发展和计算机的普及应用，解析法已成为各类平面连杆机构运动设计的一种有效方法。
动力机的驱动轴一般整周转动，因此机构中被驱动的主动件应是绕机架作整周转动的曲柄在形成铰链四杆机构的运动链中，a、b、c、d既代表各杆长度又是各杆的符号。当满足最短杆和最长杆之和小于或等于其他两杆长度之和时，若将最短杆或其邻杆固定其一，则另一杆即为曲柄。
急回系数 　在曲柄等速运动、从动件变速运动的连杆机构中，要求从动件能快速返回，以提高效率。即（图2）
k称为急回系数。
压力角 　如图2a中的曲柄摇杆机构，若不计的摩擦力和构件的惯性力,则曲柄a通过连杆b作用于摇杆c上的力P，与其作用点B的速度vB之间的夹角α称为摇杆的压力角。压力角越大，P在vB方向的有效分力就越小，传动也越困难,压力角的余角γ称为传动角。在机构设计时应限制其最大压力角或最小传动角。
死点 　在曲柄摇杆机构中，若以摇杆为主动件，则当曲柄和连杆处于一直线位置时，连杆传给曲柄的力不能产生使曲柄回转的力矩，以致机构不能起动，这个位置称为死点。机构在起动时应避开死点位置，而在运动过程中则常利用惯性来过渡死点。
四杆机构有两种基本类型。①在满足曲柄存在的
平面连杆机构
前提下，铰链四杆机构取不同的构件作机架，可得到具有不同运动特性的铰链四杆机构：例如曲柄摇杆机构，双曲柄机构和由它们派生出来的平行四边形机构,曲柄滑块机构等。铰链四杆机构中，若a为最短杆，取杆d或杆b为机架，则a为曲柄，c为摇杆，即得曲柄摇杆机构(图2a)。如取a为机架，则b和d都是曲柄,即得双曲柄机构（图2b）。②在不满足曲柄存在的前提下,铰链四杆机构的运动链不论哪个杆固定,因无曲柄存在,必为双摇杆机构。例如图2c，取c为机架,b和d都是摇杆。如将曲柄摇杆机构的摇杆长度增加至无穷大，则转动副OB转化为移动副，即得曲柄滑块机构（图2d）。此外四杆机构还带两个滑块型式的双滑块机构（图2e）。
按给定的从动件运动来决定机构运动简图的尺寸。综合时尚应考虑最小传动角和曲柄存在等条件，以保证求得合理可靠的机构。
对从动件的运动要求是多种多样的，要综合的问题也各不相同。一般可归结为：①主动件运动规律一定时，要求从动件能实现给定的对应位置或近似实现给定函数的运动规律；②要求连杆能实现给定的位置；③要求连杆上某点能近似沿给定曲线运动。其中②是研究运动几何学的基本问题，据此也可求解近似实现给定曲线的机构。
尺寸综合的主要方法有解析法、图解法和实验法。①解析法：以函数逼近论为基础的代数法。这种方法精度高,计算繁复,但随着电子计算机的应用和向量、复数与矩阵等数学手段的运用,60年代以来发展很快,常用的有插值法、平方逼近法、最佳逼近法等。②图解法：以运动几何学为基础的几何方法。这种方法概念明确、简单，能以一定精度求解相当范围的问题，但精度不如解析法高，常用的有运动几何法和在其基础上提出的半角转动法等。③实验法：用不同机构参数的模型通过反复实验求解机构的尺寸（见）。
罗伯茨定理 　若三个不同尺寸的铰链四杆机构O1O2B1A1、O2O3B2A2和O1O3B3A3（图3）间有下列关系:①O1A1ΜA3、O2B1ΜA2和O3B3ΜB2是铰链平行四边形；②ΔA1ΜB1∽ΔΜB2A2∽ΔA3B3Μ∽ΔO1O2O3，则在各自连杆上的Μ点可画出同一条曲线，称为罗伯茨定理。在综合再现给定轨迹的铰链四杆机构时，当设计出的机构不能满足传动角大小和安装位置等其他条件时，用罗伯茨定理可得出另两个不同尺寸的机构，以利于选择。当前位置：
> 铰链四杆机构的基本性质
铰链四杆机构的基本性质
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铰链四杆机构的基本性质
作者姓名：&&&&& 刘飞潇&&&&&&
单&&& 位：&& 许继技工学校&&&
铰链四杆机构的基本性质
知识目标：1.理解铰链四杆机构的基本特性；
&&&&&&&&& 2.能够利用曲柄存在条件判断机构类型；
&&&&&&&&& 3.掌握急回特性系数、急回特性、死点位置等概念。
能力目标：1.分析，判断、解决问题的能力；
&&&&&&&&& 2.动手能力，创新能力
情感目标：1.通过理论教学，再联系实际，有效的激发学生的学习兴趣，做到理论联系实际，充分调动学生的学习积极性和主动性。
&&&&&&&&& 2.通过对基本性质的分析，锻炼学生自我分析能力，调动其
&&&&&&&&& 主观能动性。
多媒体演示法、模具展示法、推理演绎法、典型例题法、启发式
铰链四杆机构多媒体课件、一对三角板、圆规、铰链四杆机构模型
一、教材分析&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
1、教学对象分析
&& 学生在前面章节中已经学习了典型的机械传动知识，对机械基础课程有一定的认识，具备基本的分析机构特性的能力。技工学校的学生由于知识基础较差，对知识的理解、转移和迁徙的能力还不够强，我们的培养目标是技能的培养，学生重操作技能轻理论学习，导致对理论学习的兴趣不够浓厚。
2、教学内容
&& &铰链四杆机构的基本性质&是全国中等职业技术学校机械类专业通用教材《机械基础》第五章第二节的内容。
3、教学内容的分析处理
&& 《机械基础》课程主要内容包括常用机械传动、常用机构、轴系零件及液压传动。第五章&平面四杆机构&是学生在学完机械传动后学习的第一中常用机构，而铰链四杆机构在实际生产和生活中应用广泛，它的学习将对今后的生产实践与创新产生很大影响。本次课学习的&铰链四杆机构的基本性质&是本章的重点内容，既是第一节内容的归纳总结，又是后续章节的基础，是培养学生推理分析问题、解决实际问题的工作能力过程。
&& 机械基础这门课的教学要求之一是：能作简单的有关设计计算和创新。这一节的内容在教材中起承上启下的作用，其教学的成败，将对后续内容的掌握起到决定性作用。为了激发学生的学习热情，提高学生注意力集中程度，充分发挥学生的主动性和创新意识，我的做法是：
&1）通过上一次课的学习，让学生自己动手制作一个铰链四杆机构模型，增加学生的学习兴趣和动手能力；
&2）利用课件形式增加动画欣赏，起到丰富教学内容、理论联系实际、加强专业知识素养，使学生明确学习目的，从而使学习兴趣和主动性增强。
&3）针对学生基础知识薄弱，理解能力不够强的特点，对&曲柄存在条件&、&急回特性&、&死点位置&进行动画演示和公式推导，增加对应的例题讲解和相应的课堂学习。
4、教学目标
知识目标：1.理解铰链四杆机构的基本特性；
2.能够利用曲柄存在条件判断机构类型；
3.掌握急回特性系数、急回特性、死点位置等概念。
能力目标：
1.知识的获取、消化、吸收的能力；
2.分析、判断、解决问题的能力；
3.动手能力，创新能力。
情感目标：
1. 通过理论教学，再联系实际，有效的激发学生的学习兴趣，做到理论联系实际，充分调动学生的学习积极性和主动性。
2.通过对基本性质的分析，锻炼学生自我分析问题的能力，调动其主观能动性。
二、教学重点与难点
1.教学重点
1）曲柄存在条件以及铰链四杆机构的类型判别；
2）急回特性、死点位置的分析。
2.教学难点
1）利用曲柄存在条件判断四杆机构是否存在曲柄及其机构类型；
2）存在急回特性的原因及实际应用；
3）死点位置的分析及实际应用。
三、学习误区导航
在教学过程中，针对以前学生容易理解错误的地方及作业易犯的毛病，应注意以下几个问题：
1）学生在利用曲柄存在条件判断曲柄是否存在时易出错。
原因及解决方法：学生在分析问题时考虑问题不全面，容易忽略其中某一个条件，而导致判断出错。因此，上课时要重点强调两个条件必须同时满足，缺一不可。
2）在判别铰链四杆机构基本类型时，学生易出错。
原因及解决方法：由于铰链四杆机构类型判别条件多，学生难以入手，死记硬背容易判断出错。因此利用图表的形式，帮助学生记忆，从而掌握判别条件。
3）针对不同条件而产生的两种双摇杆机构，学生容易当成一种。
原因及解决方法：由于都是双摇杆机构，对于学生而言很容易不注意条件而把两者混为一谈。要明确告诉学生两者有本质区别：即连杆是否可以做整周转动。
4）将&死点位置&与&自锁现象&当成一回事。
原因及解决方法：&死点&与&自锁&都是机构不能运动，从这方面来看有相似处。但要让学生明白二者有本质区别。强调指出&自锁&是由于机构中存在摩擦的缘故，而当连杆机构处于&死点位置&即使不存在摩擦，机构也仍然不能运动。
5）学完&死点位置&后，误以为只要是曲柄摇杆机构就有死点位置。
原因及解决方法：对死点位置存在条件有忽略。提醒学生注意在曲柄摇杆机构中，当曲柄为主动件时，不存在死点位置；只有当曲柄为从动件，摇杆为主动件时，才存在死点位置。
四、教学方法
&&&根据本次课的内容及特点，为了有效地理解重点，攻克难点，按照学习过程中的认知规律，采用以兴趣为宗旨，以启发为思路，以直观为手段，以导带学，以练为主的教学方法。具体教法如下：
1）多媒体演示法&&利用多媒体课件激发学生的学习兴趣。
2）模型演示法&&利用简单的铰链四杆机构模型，演示曲柄存在条件等性质，让学生形象直观的掌握重点。
3）启发式教学&&在讲完铰链四杆机构的类型判别后，引导学生举处生活中常见的四杆机构实例，加深理解，做到理论联系实际。
4）典型例题讲解法&&选几道典型例题进行分析讲解，教会学生分析问题的方法。
&& 教与学是相辅相成的双边活动，教师的教法首先要让学生理解和接受，学生才能在教师的主导作用下发挥主体地位，主动学习，主动掌握学习方法，将学习作为一件快乐和自觉的行为。让学生在&回顾旧知?模型展示?以旧连新?单个掌握?组合应用?例题讲解?归纳总结&的认知过程中，自主参与到各个阶段的活动中来，体验学习乐趣，达到提高学习效率和培养创新意识的目的。
五、教学手段
本次课将利用多媒体课件、模型等教学手段，把静态、抽象、难以想象的四杆机构转化为动态、具体、直观的虚拟模型，再配给真实模型把虚拟事物实际应用化，使学生的理论学习与生产实践相结合，做到活学活用。
六、教学过程设计
教学过程是学生认知的过程，是技巧掌握、技能形成、能力发展及情趣与作风培养的主要途径，为达到预期的教学目标，我对整个教学过程进行了规划与设计，根据学生的认知过程，明确难点，对症下药，使学生达到事半功倍的效果。本次课的主要教学过程有八个：
1）回顾旧知，模型展示，导入目标（8分钟）
2）演示导学，明确重点（2分钟）
3）分解重点难点，综合应用（25分钟）
4）误区与学法导航（10分钟）
5）典型例题讲解，综合应用（25分钟）
6）学生练习，教师巡回指导、难点提示（10分钟）
7）归纳小结，布置作业（5分钟）
8）学生复习，解答疑惑（5分钟）
七、教学过程
（一）组织教学（2分钟）
考勤，调节课堂气氛（教师表扬所观察到的一些积极现
象），调动学生主动参与到课堂中来，做好学习前的思想、情绪准备工作。
组织教学引起学生注意
（二）回顾旧知（3分钟）
教师：1.什么是铰链四杆机构？
学生：机构间用四个转动副相连的平面四杆机构，称为平面铰链四杆机构，简称铰链四杆机构。
教师：2.机架、连杆、曲柄及摇杆的定义。
学生：机架&&铰链四杆机构中，固定不动的构件。
&&&&& 连杆&&机构中不与机架相连的构件。
&&&&& 曲柄&&与机架用转动副相连且能绕该转动副轴
线整圈旋转的构件。
摇杆&&与机架用转动副相连但只能绕该转动副轴线摆动的构件。
教师：3.铰链四杆机构有几种基本类型，分别是什么？
学生：3种。分别是：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。
（三）模型展示，新课导入（3分钟）
&利用铰链四杆机构的模型和动画演示，向学生展示取不同构件作机架可以得到三种基本类型：曲柄摇杆机构。双曲柄机构、双摇杆机构。教师提出问题：1）都是铰链四杆机构为什么有的有曲柄，有的没有;2)同一个运动链，若选用不同构件作为机架，则有的有曲柄有的没有，为什么？（通过提问，激发学生学习兴趣和学习动力）
教具演示启发学生思考
（四）教学内容介绍（2分钟）（让学生了解学习目标）
学习目的：1）曲柄存在条件及判断铰链四杆机构类型；
&&&&&&&&& 2）分析急回特性和死点位置。
重点与难点：四杆机构类型判别及急回特性、死点位置产生原因。
教师引出教学目的及重、难点
（一）曲柄存在条件（重点与难点内容）
&& 教师请同学们测量自己制作的铰链四杆机构模型中各
杆件的长度，并描述该模型的运动特性，然后引导学生思
考：曲柄存在条件是否与各杆件的长度有关系？从而引出曲柄存在条件的证明过程。
1.曲柄存在条件（画出图5－17写出证明过程，并结合动画演示，便于学生理解）
设曲柄AB、连杆BC、摇杆CD和机架AD的杆长分别为a,b,c,d。
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&
&&&&&& &P1
&&&&&&&&&&&&&&&& &P2
证明:当构件AB与BC在B1点共线是，由△AC1D可得：
当构件AB与CD在B2点共线是，由△AC2D可得：
&&&& a+b&c+d
综合两种情况有&&&& a+d&b+c
&&&&&&&&&&&&& a+c&b+d&&&&&&&& (5-1)
&&&&&&&&&&&&& a+b&c+d
将式（5-1）中的三个不等式两两相加，经简化后可得
&&&&& a&b; a&c; a&d&&&&&&&&&&&&& (5-2)
由此得出曲柄存在条件:
(1)连架杆与机架必有一个是最短杆；
(2)最短杆与最长杆长度之和必小于或等于其余两杆长度之和。
2.铰链四杆机构类型判别（难点内容）
由于铰链四杆机构类型判别所依据的原则是曲柄存在条件及推论，条款很多，学生觉得难以入手。通过绘制框
图，帮助学生记忆。从图形学生可以形象地领会各构件的
时 间分 配
联系和区别。
&&&&&&&&&&&
lmin=l1, l2, l3, lmax= l4
lmin+ lmax&l2+l3
考察固定构件
双摇杆机构
双曲柄机构
曲柄摇杆机构
双摇杆机构
&是&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 否
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 固定lmin杆
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&固定lmin的相邻杆
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 固定lmin的对面杆
（类型判别框图）
为了使学生更好的掌握重点，以日常生活中的例子加深印象，帮助理解。
教师：请同学们举例说出生活中常见的四杆机构并说明属于哪一种类型。(提示学生回顾已学知识)
学生：缝纫机踏板机构（曲柄摇杆）、牛头刨床的横向进给机构（曲柄摇杆）、汽车前的刮雨器（双曲柄）、摇头扇中的机构（双摇杆）等等。
学生回答时，老师用动画演示相应的机构，做到直观形象。
在学生观察牛头刨床的横向进给机构时，提醒学生注意其运动特点，引出下一个重难点。
（二）急回特性
1. 存在急回特性原因分析（难点内容）
老师利用图形讲解，教会学生正确判断机构类型的方法。
举例加深学生对四杆机构的理解，做到理论
教师：请学生说出牛头刨床横向进给机构的运动特点。
学生：曲柄等速运动，而摇杆却不是等速摆动。
然后利用图5－17和动画演示进行分析。
&为了有助于学生更好的理解急回特性，先说明以下概念。
极位&&摇杆摆动的极限位置。
摆角&&摇杆两极限位置间的夹角，用&表示。
极位夹角&&摇杆处于左、右两极限位置时，曲柄两位置所夹的锐角。用&表示。
原因分析：曲柄AB以等角速度顺时针转动时，自AB1转到AB2时，转过角度为&1，摇杆CD自C1D摆动到C2D，摆角为&，设所需时间为t1，C点的平均速度为v1（工作行程）；
曲柄AB继续转动由AB2回到AB1，转过角度为&2，摇杆CD又重新回到C1D，摆角不变，设所需时间为t2，C点的速度为v2（空回行程）；由图知：
&1&&2，所以t1& t2，又因为两次转动摆角相同，则
即曲柄AB在作等速转动时，摇杆CD在C1D与C2D之间作摆角为&的往复摆动，且往复两次摆动所用时间不同，平均速度也不同。从而引出急回特性的概念。
2.急回特性概念（重点内容）
急回特性：曲柄摇杆机构中，曲柄虽作等速运动，而摇杆摆动时空回行程的平均速度却大于工作行程的平均速度，这种性质称为急回特性。可以用急回特性系数K（又称为
通过动画演示，启发学生说出急回特性的运动特点。
分析原因，得出急回特性的概念。
行程速度变化系数）表示：
K＝从动件空回行程平均速度/从动件工作行程平均速度
&＝v2/v1=t1/t2=&1/&2=180○+&/180○-&&& （5-3）
结论：1）&＝0○，K＝1，机构无急回特性；
&&&&& 2）&&0○，机构有急回特性，且&越大，急回特性越显著。
优点：空回行程的时间缩短，有利于提高生产率。
然后再通过举例（往复式运输机）和动画（牛头刨床）
说明急回特性的应用，做到理论联系实际，让学生更好的理解其实用。
（三）死点位置
&首先请同学们想一想使用缝纫机时若出现踏不动会怎么处理。同学会说要用手转一下轮子。让学生思考为什么。然后教师再利用教具铰链四杆机构演示，让学生观察当连杆与从动件曲柄处于共线位置时，有什么情况发生。再结合图5－18讲解。
教师：请同学回答当连杆与从动件曲柄处于共线位置时，有什么情况发生？
学生：无论用多大的力，曲柄均不能转动。
（图5－18）
1.死点位置
在曲柄摇杆机构中，取摇杆为主动件，曲柄为从动件时，
得出与急回特性有关的结论，通过实例说明应用。
用教具引入死点位置的概念，并通过演示说明其特点。
连杆与从动件曲柄两次共线的位置。（总结：平行四边形机构有两个死点位置，双摇杆机构有一个死点位置）
无论在摇杆上施加多大的驱动力，均不能使从动件曲柄转动，且转向不能确定。
3.克服死点位置的解决方法
（通过刚刚举过的缝纫机的例子，说明解决方法。）
对从动曲柄施加外力，或利用飞轮及构件自身的惯性作用，使机构通过死点位置。
同时应提醒学生注意并非所有死点位置都有害。用课本图5－19说明如何利用死点位置夹紧工件。
利用例子说明解决方法。
问题1.曲柄是否存在判断出错
解答：强调曲柄存在的两个条件必须同时满足，缺一不可。
问题2.针对不同条件而产生的两种双摇杆机构，学生容易当成一种。（结合类型判别框图说明）
解答：强调指出二者的本质区别：前者双摇杆机构的连杆只能做摆动，而后者的连杆却能整周转动。
问题3：将&死点位置&与&自锁现象&当成一回事。
解答：&自锁&是由于机构中存在摩擦的缘故，而当连杆机构处于&死点位置&既使不存在摩擦，机构也仍然不能运动。二者有本质区别。
问题4：学完&死点位置&后，误以为只要是曲柄摇杆机构就有死点位置。
解答：当曲柄为主动件时，不存在死点位置；只有当曲柄为从动件，摇杆为主动件时，才存在死点位置。机构死
点位置只限于机构的两个极限位置，稍有偏离就不再是死点位置。
教师举例分析帮助学生理解，为后面学习做进一步铺垫
例1：根据图1中所注明的尺寸判断下列铰链四杆机构的类型。
1）&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 2）
3）&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4）
分析：找出最短杆、最长杆然后根据机构类型判别条件求解。
解：1）∵40＋70&60+55
&&& 由机构类型判别条件知该机构为双摇杆机构。
&&& 2）∵40+70&60+55固定构件是最短杆
∴该机构为双曲柄机构
3）∵40+70&60+55，固定构件是最短杆的相邻杆
∴该机构为曲柄摇杆机构
4）∵40+70&60+55，固定构件是最短杆的对面杆
∴该机构为双摇杆机构（提醒学生该双摇杆与第一题的区别：该机构的的连杆能做整周转动）
技法指导：能正确判断最短杆，最长杆以及机架用的是哪个构件。
例2：在下图所示的铰链四杆机构中，已知lAB=25mm, lBC=55mm, lCD=40mm, lAD=50mm.试求：
1）问该机构是否有曲柄？如有，指明哪个是曲柄。
2）该机构是否有摇杆？若有，用作图法求出摇杆的摆角范围。
3）以AB为主动件时，该机构有无急回运动？用作图法求解极位夹角&，并计算行程速度变化系数K。
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &T&&&& &
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
分析：利用类型判别条件及急回特性的原因求解。
解：1）∵lmin+lmax=lAB+ lBC=80mm
&&&&&& 其它两杆之和＝lAD+ lCD=90mm
即&&&& lmin+lmax＜其它两杆之和，且连架杆为lmin。
&&&& ∴该机构为曲柄摇杆机构。有曲柄，即AB杆为曲柄。
&&& 2）该机构为曲柄摇杆机构，故有摇杆。
&&&& 由作图量得摆角范围：&＝90&。
&&& 3) 有急回特性，且&＝30&，故
&&&& K=180&+&/180&-&=1.4
技法指导：本题为综合训练题，引导学生学会利用性质的推导过程和公式求解。
在下图所示的铰链四杆机构中，已知：AB=450mm，BC=400mm，CD=300mm，AD=200mm。试问以哪个杆件作为机架，可以得到曲柄摇杆机构？如果以杆BC作为机架，会得到什么机构？如果以杆AD作为机架，会得到什么机构？
以课件形式呈现练习题，教师巡回指导，根据学生掌握情况，作难点提示，学生解答，教师讲评。
课件展示，提示讲解法
（一）归纳小结（4分钟）
1.曲柄存在条件及推论（判别铰链四杆机构类型）；
2.急回特性概念，急回特性系数K的求解公式及结论；
3.死点位置概念及利弊。
最后为了便于学生记忆，总结以下口诀：
曲柄摇杆是基型，机构条件细分清。
曲柄主动有急回，曲柄从动死点停。
急回特性有K值，极位夹角相对应。
教师引导分析总结归纳
（二）布置作业（1分钟）
1.教材P97页第9，11题；练习册P27第五题的第1小题。
2.课下复习本节内容，预习新课。
留下5分钟时间，让学生提问，解答疑惑。
&八、板书设计
&5&2 &&铰链四杆机构的基本性质
一、曲柄存在条件（作图5－17略）
&&&&&&&&&&&&&&&&&& (1)连架杆与机架必有一个是最短杆；
1.曲柄存在条件&&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&& (2)最短杆与最长杆长度之和必小于或等于其余两杆长度之和。
2.推论（判断铰链四杆机构类型）：
&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
lmin=l1, l2, l3, lmax= l4
lmin+lmax&l2+l3
考察固定构件
双摇杆机构
双曲柄机构
曲柄摇杆机构
双摇杆机构
是&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 否
固定lmin相邻杆&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 固定lmin杆&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&
&固定lmin的对面杆
二、急回特性
1.基本概念：极位：摇杆摆动的极限位置。
摆角（&）：摇杆两极限位置间的夹角，用&表示。
极位夹角（&）：摇杆处于左、右两极限位置时，曲柄两位置所夹的锐角。
&&&&&&&&&& 急回特性：曲柄摇杆机构中，曲柄虽作等速运动，而摇杆摆动时空回行程的平均速度却大于工作行程的平均速度
2.公式：急回特性系数K＝180?＋&/180?－&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &T＝180?
三、死点位置
1.概念：在曲柄摇杆机构中，取摇杆为主动件，曲柄为从动件，连杆与曲柄会出现两次共线，这两个位置就是死点位置。
2.特点：无论在摇杆上施加多大的力，均不能使从动件曲柄转动，且转向不能确定。
十：备课资料
1、全国中等职业技术学校机械类专业通用教材《机械基础》中国劳动社会出版社第三版；
2、全国中等职业技术学校机械类专业通用教材《机械基础》第三版习题册；
3、全国中等职业技术学校机械类专业机械基础课教学参考书
编辑：风华正茂
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