安川官网伺服器Fn200是什么指令?

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2011-10-19 14:09 标签： 安川官网
君，已阅读到文档的结尾了呢~~
扫扫二维码，随身浏览文档
手机或平板扫扫即可继续访问
安川伺服驱动重要参数调试说明书
举报该文档为侵权文档。
举报该文档含有违规或不良信息。
反馈该文档无法正常浏览。
举报该文档为重复文档。
推荐理由：
将文档分享至：
分享完整地址
文档地址：
粘贴到BBS或博客
flash地址：
支持嵌入FLASH地址的网站使用
html代码：
&embed src='/DocinViewer-.swf' width='100%' height='600' type=application/x-shockwave-flash ALLOWFULLSCREEN='true' ALLOWSCRIPTACCESS='always'&&/embed&
450px*300px480px*400px650px*490px
支持嵌入HTML代码的网站使用
您的内容已经提交成功
您所提交的内容需要审核后才能发布，请您等待！
3秒自动关闭窗口安川伺服调试说明书_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
安川伺服调试说明书
上传于|0|0|暂无简介
阅读已结束，如果下载本文需要使用1下载券
想免费下载本文？
定制HR最喜欢的简历
下载文档到电脑，查找使用更方便
还剩8页未读，继续阅读
定制HR最喜欢的简历
你可能喜欢11574人阅读
安川伺服调试的一些经验
/thread-.html
在查找惯量比的过程中看到的，这是伺服电机的驱动过程中发生的问题，首先应当匹配惯量，伺服电机应当考虑刚性，还有速度，速度高，惯量还会大。再生电阻还是不知道怎么配置。
&安川伺服调试的一些经验：
& & 1、 安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；&
& & 2、 惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）&
& & 3、 此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。&
& & 4、 刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。&
& & 5、 发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。&
& & 6、 低刚性负载增益的调节：&
& & A、 将惯量比设置为600；&
& & B、 将Pn110设置为0012；不进行自动调谐&
& & C、 将Pn100和Pn102设置为最小；&
& & D、 将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数&
& & E、 然后进行JOG运行，速度从100～500；&
& & F、 进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；&
& & G、 将看到的惯量比设置到Pn103中；&
& & H、 并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；&
& & I、 然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；&
& & J、 在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；&
& & K、 在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；&
& & L、 首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试&
& & M、 并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；&
& & N、 如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；&
& & O、 再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；&
& & P、 说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数&
& & 7、 再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。&
& & 8、 电机每圈进给量的计算：&
& & A、 电机直接连接滚珠丝杆： 丝杆的节距&
& & B、 电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连： 丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）&
& & C、 电机＋减速机通过齿轮和齿条连接： 齿条节距×齿轮齿数×减速比&
& & D、 电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接： 滚轮（滚子）直径×π×减速比&
& & E、 电机＋减速机通过齿轮和链条连接： 链条节距×齿轮齿数×减速比&
& & F、 电机＋减速机通过同步轮和同步带连接： 同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比； 共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。&
& & 9、 负荷惯量：&
& & A、 电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢；&
& & B、 电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2&
& & C、 惯量比：m＝Jl /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；&
& & D、 Jl &（5～10）Jm&
& & E、 当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7&=Kp&=（Kv/3）&
& & 10、 一般调整（非低刚性负载）&
& & A、 一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）&
& & B、 如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤&
& & C、 将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取50～80％作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论）&
& & D、 位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动（负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零）时，必须减少位置环增益；&
& & E、 在减速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上500～1000，作为正式使用的数据。&
& & F、 伺服ON时电机出现目视可见的低频（4～6/S）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整至10左右，并且按照C中所述进行重新调整；&
& & 11、 调整参数的含义和使用：&
& & A、 位置环增益： 决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉； 惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；&
& & B、 位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f / Kp 其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是位置环增益； 由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动；&
& & C、 速度环增益： 当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必须将速度环增益设定在振动值的50～80％。&
& & D、 速度积分时间常数： 提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。
参考知识库
* 以上用户言论只代表其个人观点，不代表CSDN网站的观点或立场
访问：256081次
积分：3979
积分：3979
排名：第6803名
原创：144篇
转载：43篇
评论：276条
(1)(2)(4)(3)(1)(1)(1)(2)(1)(1)(1)(1)(1)(5)(5)(2)(3)(2)(6)(5)(1)(9)(4)(5)(4)(1)(5)(7)(1)(1)(5)(6)(8)(6)(1)(3)(1)(1)(7)(14)(8)(3)(5)(4)(14)(10)(6)安川伺服驱动说明书11_图文_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
安川伺服驱动说明书11
上传于|0|0|文档简介
&&安川伺服驱动说明书
阅读已结束，如果下载本文需要使用1下载券
想免费下载本文？
定制HR最喜欢的简历
下载文档到电脑，查找使用更方便
还剩13页未读，继续阅读
定制HR最喜欢的简历
你可能喜欢Σ-Ⅱ安川伺服简易说明书_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
Σ-Ⅱ安川伺服简易说明书
上传于|0|0|暂无简介
阅读已结束，如果下载本文需要使用0下载券
想免费下载更多文档？
定制HR最喜欢的简历
你可能喜欢

我要回帖

更多关于 安川官网 的文章

 

随机推荐