PID控制_百度百科
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当今的闭环都是基于的概念以减少不确定性反馈理论的要素包括三个部分测量比较和执行测量关心的是被控的实际值与期望值相比较用这个偏差来纠正系统的响应执行调节控制比例-积分-微分控制器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件由比例单元P积分单元I和微分单元D组成
这个理论和应用的关键是做出正确的测量和比较后如何才能更好地纠正系统
PIDproportionintegrationdifferentiation控制器作为最早实用化的控制器已有近百年历史现在仍然是应用最广泛的工业控制器简单易懂使用中不需精确的等先决条件因而成为应用最为广泛的控制器
PID由比例单元P积分单元I和微分单元D组成其输入e (t与输出u (t的关系为
u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中积分的上下限分别是0和t
因此它的传递函数为G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s]
其中kp为比例系数 TI为积分时间常数 TD为微分时间常数它由于用途广泛使用灵活已有系列化产品使用中只需设定三个参数Kp Ti和Td即可在很多情况下并不一定需要全部三个单元可以取其中的一到两个单元但比例是必不可少的
首先PID应用范围广虽然很多工业过程是非线性或时变的但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统这样PID就可控制了
其次PID参数较易整定也就是PID参数KpTi和Td可以根据过程的动态特性及时整定如果过程的动态特性变化例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化PID参数就可以重新整定
第三PID控制器在实践中也不断的得到改进下面两个改进的例子
在工厂总是能看到许多回路都处于手动状态原因是很难让过程在自动模式下平稳工作由于这些不足采用PID的工业控制系统总是受产品质量安全产量和能源浪费等问题的困扰PID参数自整定就是为了处理PID参数整定这个问题而产生的现在自动整定或自身整定的PID控制器已是工业和分散控制系统的一个标准
在一些情况下针对特定的系统设计的PID控制器控制得很好但它们仍存在一些问题需要解决
如果自整定要以模型为基础为了PID参数的重新整定在线寻找和保持好过程模型是较难的闭环工作时要求在过程中插入一个测试信号这个方法会引起扰动所以基于模型的PID参数自整定在工业应用不是太好
如果自整定是基于控制律的经常难以把由负载干扰引起的影响和过程动态特性变化引起的影响区分开来因此受到干扰的影响控制器会产生超调产生一个不必要的自适应转换另外由于基于控制律的系统没有成熟的稳定性分析方法参数整定可靠与否存在很多问题
因此许多自身整定参数的PID控制器经常工作在自动整定模式而不是连续的自身整定模式自动整定通常是指根据开环状态确定的简单过程模型自动计算PID参数
PID在控制非线性时变耦合及参数和结构不确定的复杂过程时工作得不是太好最重要的是如果PID控制器不能控制复杂过程无论怎么调参数都没用
虽然有这些缺点但简单的PID控制器有时却是最好的控制器目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志同时控制理论的发展也经历了古典控制理论现代控制理论和理论三个阶段智能控制的典型实例是模糊等可分为开环控制系统和一个控制系统包括控制器传感器变送器输入输出接口控制器的输出经过输出接口执行机构加到上控制系统的被控量经过传感器变送器通过输入接口送到控制器不同的控制系统其传感器变送器执行机构是不一样的比如要采用压力传感器电加热控制系统的传感器是温度传感器目前PID控制及其控制器或智能PID控制器仪表已经很多产品已在工程实际中得到了广泛的应用有各种各样的PID控制器产品各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器 (intelligent regulator其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正自适应算法来实现有利用PID控制实现的压力温度流量液位控制器能实现PID控制功能的(PLC还有可实现PID控制的PC系统等等可编程控制器PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制而可编程控制器PLC可以直接与ControlNet相连如Rockwell的PLC-5等还有可以实现 PID控制功能的控制器如Rockwell 的Logix产品系列它可以直接与ControlNet相连利用网络来实现其功能开环控制系统open-loop control system是指被控对象的输出被控制量对控制器controller的输入没有影响在这种控制系统中不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路闭环控制系统closed-loop control system是指被控对象的输出被控制量会反送回来影响控制器的输入形成一个或多个闭环闭环控制系统有正反馈和负反馈若反馈给定值信号相反则称为负反馈 Negative Feedback若极性相同则称为正反馈一般闭环控制系统均采用负反馈又称负反馈控制系统闭环控制系统的例子很多比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统眼睛便是传感器充当反馈人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作如果没有眼睛就没有了反馈回路也就成了一个开环控制系统另例当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净并在洗净之后能自动切断电源它就是一个闭环控制系统阶跃响应是指将一个阶跃输入step function加到系统上时系统的输出稳态误差是指系统的响应进入稳态后系统的期望输出与实际输出之差控制系统的性能可以用稳准快三个字来描述稳是指系统的稳定性stability一个系统要能正常工作首先必须是稳定的从阶跃响应上看应该是收敛的准是指控制系统的准确性控制精度通常用稳态误差Steady-state error来描述它表示系统输出稳态值与期望值之差快是指控制系统响应的快速性通常用来定量描述PID是工业生产中最常用的一种控制方式PID调节仪表也是工业控制中最常用的仪表之一PID 适用于需要进行高精度测量控制的系统可根据被控对象自动演算出最佳PID控制参数
PID参数自整定控制仪可选择外给定或阀位控制功能可取代伺服放大器直接驱动执行机构如阀门等PID外给定或阀位控制仪可自动跟随外部给定值或阀位反馈值进行控制输出模拟量控制输出或继电器正转反转控制输出可实现自动/手动无扰动切换手动切换至自动时采用逼近法计算以实现手动/自动的平稳切换PID外给定或阀位控制仪可同时显示测量信号及阀位反馈信号
PID光柱显示控制仪集数字仪表与模拟仪表于一体可对测量值及控制目标值进行数字量显示双LED数码显示并同时对测量值及控制目标值进行相对模拟量显示 双光柱显示显示方式为双LED数码显示+双光柱模拟量显示使测量值的显示更为清晰直观
PID参数自整定控制仪可随意改变仪表的输入信号类型采用最新无跳线技术只需设定仪表内部参数即可将仪表从一种输入信号改为另一种输入信号
PID参数自整定控制仪可选择带有一路模拟量控制输出或开关量控制输出继电器和可控硅正转反转控制及一路模拟量变送输出可适用于各种测量控制场合
PID参数自整定控制仪支持多机通讯具有多种标准串行双向通讯功能可选择多种通讯方式如RS-232RS-485RS-422等通讯波特率300～9600bps 仪表内部参数自由设定可与各种带串行输入输出的设备如电脑可编程控制器PLC 等进行通讯构成管理系统
1.PID常用口诀
参数整定找最佳从小到大顺序查
先是比例后积分最后再把微分加
曲线振荡很频繁比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢积分时间往下降
曲线波动周期长积分时间再加长
曲线振荡频率快先把微分降下来
动差大来波动慢微分时间应加长
理想曲线两个波前高后低4比1
一看二调多分析调节质量不会低
2.PID控制器参数的工程整定各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照
温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
压力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量F: P=40~100%,T=6~60s[1]在工程实际中应用最为广泛的调节器控制规律为比例积分微分控制简称PID控制又称PID调节PID控制器问世至今已有近70年历史它以其结构简单稳定性好工作可靠调整方便而成为工业控制的主要技术之一当被控对象的结构和参数不能完全掌握或得不到精确的数学模型时控制理论的其它技术难以采用时系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定这时应用PID控制技术最为方便即当我们不完全了解一个系统和被控对象或不能通过有效的测量手段来获得时最适合用PID控制技术PID控制实际中也有PI和PD控制PID控制器就是根据系统的误差利用比例积分微分计算出控制量进行控制的比例控制是一种最简单的控制方式其控制器的输出与输入误差信号成比例关系当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差Steady-state error在积分控制中控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系对一个自动控制系统如果在进入稳态后存在稳态误差则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统System with Steady-state Error为了消除稳态误差在控制器中必须引入积分项积分项对误差取决于时间的积分随着时间的增加积分项会增大这样即便误差很小积分项也会随着时间的增加而加大它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小直到等于零因此比例+积分PI控制器可以使系统在进入稳态后无稳态误差在微分控制中控制器的输出与输入误差信号的微分即误差的变化率成正比关系自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳其原因是由于存在有较大惯性组件环节或有滞后delay组件具有抑制误差的作用其变化总是落后于误差的变化解决的办法是使抑制误差的作用的变化超前即在误差接近零时抑制误差的作用就应该是零这就是说在控制器中仅引入 比例项往往是不够的比例项的作用仅是放大误差的幅值而目前需要增加的是微分项它能预测误差变化的趋势这样具有比例+微分的控制器就能够提前使抑制误差的控制作用等于零甚至为负值从而避免了被控量的严重超调所以对有较大惯性或滞后的被控对象比例+微分PD控制器能改善系统在调节过程中的动态特性PID控制器的参数整定是的核心内容它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数积分时间和微分时间的大小
PID控制器参数整定的方法很多概括起来有两大类一是理论计算整定法它主要是依据系统的数学模型经过理论计算确定控制器参数这种方法所得到的计算数据未必可以直接用还必须通过工程实际进行调整和修改二是工程整定方法它主要依赖工程经验直接在控制系统的试验中进行且方法简单易于掌握在工程实际中被广泛采用
PID控制器参数的工程整定方法主要有临界比例法法和衰减法三种方法各有其特点其共同点都是通过试验然后按照工程对控制器参数进行整定但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数都需要在实际运行中进行最后调整与完善现在一般采用的是临界比例法
利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下
1首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作
2仅加入比例控制环节直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡记下这时的比例放大系数和临界振荡周期
3在一定的下通过公式计算得到PID控制器的参数
此条应该不属于大的抽象的PID控制理论的内容了而是PID理论的具体应用变频器的 PID 功能是利用目标信号和反馈信号的差值来调节输出频率的一方面我们希望目标信号和反馈信号无限接近即差值很小从而满足调节的精度另一方面我们又希望调节信号具有一定的幅度以保证调节的灵敏度解决这一矛盾的方法就是事先将差值信号进行放大比例增益 P 就是用来设置差值信号的放大系数的任何一种变频器的参数 P 都给出一个可设置的数值范围一般在初次调试时 P 可按中间偏大值预置或者暂时默认出厂值待设备运转时再按实际情况细调如上所述比例增益 P 越大调节灵敏度越高但由于传动系统和控制电路都有惯性调节结果达到最佳值时不能立即停止导致超调然后反过来调整再次超调形成振荡为此引入积分环节 I 其效果是使经过比例增益 P 放大后的差值信号在积分时间内逐渐增大 ( 或减小 ) 从而减缓其变化速度防止振荡但积分时间 I 太长又会当反馈信号急剧变化时被控物理量难以迅速恢复因此 I 的取值与拖动系统的时间常数有关拖动系统的时间常数较小时积分时间应短些拖动系统的时间常数较大时积分时间应长些微分时间 D 是根据差值信号变化的速率提前给出一个相应的调节动作从而缩短了调节时间克服因积分时间过长而使恢复滞后的缺陷D 的取值也与拖动系统的时间常数有关拖动系统的时间常数较小时微分时间应短些反之拖动系统的时间常数较大时 微分时间应长些PID 参数的预置是相辅相成的运行现场应根据实际情况进行如下细调[2]被控物理量在目标值附近振荡首先加大积分时间 I 如仍有振荡可适当减小比例增益 P被控物理量在发生变化后难以恢复首先加大比例增益 P 如果恢复仍较缓慢可适当减小积分时间 I 还可加大微分时间 D这在IEEE控制系统杂志上有综述可由格拉斯哥大学CAutoD网站[2]免费下载改善PID微分和积分的方法及:
Y Li, KH Ang, GCY Chong, Patents, software, and hardware for PID control: An overview and analysis of the current art, Control Systems, IEEE, 26(1),42-54
上文给出了在一般情况下比例积分微分控制器三项各系数对各项性能指标的影响:
Effects of
(on) Rise Time
Settling time
Steady-state error
Decrease ↓
Increase ↑
Small Increase ↗
Decrease ↓
Degrade ↓
Small Decrease ↘
Increase ↑
Increase ↑
Large Decrease ↓↓
Degrade ↓
Small Decrease ↘
Decrease ↓
Decrease ↓
Minor Change →
Improve ↑
还警告了特定情况下增加Kd会反过来削弱稳定性
新手上路我有疑问投诉建议参考资料 查看PID算法原理
反馈回路基础　　
一个控制回路包括三个部分：
　　系统的得到的测量结果 控制器作出决定
通过一个输出设备来作出反应
控制器从传感器得到测量结果，然后用需求结果减去测量结果来得到误差。然后用误差来计算出一个对系统的纠正值来作为输入结果，这样系统就可以从它的输出结果中消除误差。
　　在一个PID回路中，这个纠正值有三种算法，消除目前的误差，平均过去的误差，和透过误差的改变来预测将来的误差。
　　比如说，假如一个水箱在为一个植物提供水，这个水箱的水需要保持在一定的高度。一个传感器就会用来检查水箱里水的高度，这样就得到了测量结果。控制器会有一个固定的用户输入值来表示水箱需要的水面高度，假设这个值是保持65％的水量。控制器的输出设备会连在一个马达控制的水阀门上。打开阀门就会给水箱注水，关上阀门就会让水箱里的水量下降。这个阀门的控制信号就是我们控制的变量，它也是这个系统的输入来保持这个水箱水量的固定。
　　PID控制器可以用来控制任何可以被测量的并且可以被控制变量。比如，它可以用来控制温度，，流量，化学成分，速度等等。汽车上的功能就是一个例子。
　　一些控制系统把数个PID控制器起来，或是链成网络。这样的话，一个主控制器可能会为其他控制输出结果。一个常见的例子是马达的控制。我们会常常需要马达有一个控制的速度并且停在一个确定的位置。这样呢，一个子控制器来管理速度，但是这个子控制器的速度是由控制马达位置的主控制器来管理的。
　　连合和串联控制在化学中是很常见的。
　　PID是以它的三种纠正算法而命名的。这三种算法都是用加法调整被控制的数值。而实际上这些加法运算大部分变成了减法运算因为被加数总是负值。这三种算法是：
来控制当前，误差值和一个负常数P（表示比例）相乘，然后和预定的值相加。P只是在控制器的输出和系统的误差成比例的时候成立。这种控制器输出的变化与输入控制器的偏差成比例关系。比如说，一个电热器的控制器的比例尺范围是10°C，它的预定值是20°C。那么它在10°C的时候会输出100%，在15°C的时候会输出50%，在19°C的时候输出10％，注意在误差是0的时候，控制器的输出也是0。
来控制过去，误差值是过去一段时间的误差和，然后乘以一个负常数I，然后和预定值相加。I从过去的平均误差值来找到系统的输出结果和预定值的平均误差。一个简单的比例系统会振荡，会在预定值的附近来回变化，因为系统无法消除多余的纠正。通过加上一个负的平均误差比例值，平均的系统误差值就会总是减少。所以，最终这个PID回路系统会在预定值定下来。
来控制将来，计算误差的一阶导，并和一个负常数D相乘，最后和预定值相加。这个导数的控制会对系统的改变作出反应。导数的结果越大，那么控制系统就对输出结果作出更快速的反应。这个D参数也是PID被称为可预测的控制器的原因。D参数对减少控制器短期的改变很有帮助。一些实际中的速度缓慢的系统可以不需要D参数。
用更专业的话来讲，一个PID控制器可以被称作一个在系统的。这一点在计算它是否会最终达到稳定结果时很有用。如果数值挑选不当，控制系统的输入值会反复振荡，这导致系统可能永远无法达到预设值。
控制规律的选择
　　尽管不同类型的控制器，其结构、原理各不相同，但是基本控制规律只有三个：比例（P）控制、积分（I）控制和微分（D）控制。这几种控制规律可以单独使用，但是更多场合是组合使用。如比例（P）控制、比例-积分（PI）控制、比例-积分-微分（PID）控制等。
比例（P）控制
　　单独的比例控制也称“有差控制”，输出的变化与输入控制器的偏差成比例关系，偏差越大输出越大。实际应用中，比例度的大小应视具体情况而定，比例度太小，控制作用太弱，不利于系统克服扰动，余差太大，控制质量差，也没有什么控制作用；比例度太大，控制作用太强，容易导致系统的稳定性变差，引发振荡。
　　对于反应灵敏、放大能力强的被控对象，为提高系统的稳定性，应当使比例度稍小些；而对于反应迟钝，放大能力又较弱的被控对象，比例度可选大一些，以提高整个系统的灵敏度，也可以相应减小余差。
　　单纯的比例控制适用于扰动不大，滞后较小，负荷变化小，要求不高，允许有一定余差存在的场合。工业生产中比例控制规律使用较为普遍。
比例积分（PI）控制
　　比例控制规律是基本控制规律中最基本的、应用最普遍的一种，其最大优点就是控制及时、迅速。只要有偏差产生，控制器立即产生控制作用。但是，不能最终消除余差的缺点限制了它的单独使用。克服余差的办法是在比例控制的基础上加上积分控制作用。
　　积分控制器的输出与输入偏差对时间的积分成正比。这里的“积分”指的是“积累”的意思。积分控制器的输出不仅与输入偏差的大小有关，而且还与偏差存在的时间有关。只要偏差存在，输出就会不断累积（输出值越来越大或越来越小），一直到偏差为零，累积才会停止。所以，积分控制可以消除余差。积分控制规律又称无差控制规律。
　　积分时间的大小表征了积分控制作用的强弱。积分时间越小，控制作用越强；反之，控制作用越弱。
　　积分控制虽然能消除余差，但它存在着控制不及时的缺点。因为积分输出的累积是渐进的，其产生的控制作用总是落后于偏差的变化，不能及时有效地克服干扰的影响，难以使控制系统稳定下来。所以，实用中一般不单独使用积分控制，而是和比例控制作用结合起来，构成比例积分控制。这样取二者之长，互相弥补，既有比例控制作用的迅速及时，又有积分控制作用消除余差的能力。因此，比例积分控制可以实现较为理想的过程控制。
　　是目前应用最为广泛的一种控制器，多用于工业生产中液位、压力、流量等控制系统。由于引入积分作用能消除余差，弥补了纯比例控制的缺陷，获得较好的控制质量。但是积分作用的引入，会使系统稳定性变差。对于有较大惯性滞后的控制系统，要尽量避免使用。
比例微分（PD）控制
　　比例积分控制对于时间滞后的被控对象使用不够理想。所谓“时间滞后”指的是：当被控对象受到扰动作用后，被控变量没有立即发生变化，而是有一个时间上的延迟，比如容量滞后，此时比例积分控制显得迟钝、不及时。为此，人们设想：能否根据偏差的变化趋势来做出相应的控制动作呢？犹如有经验的操作人员，即可根据偏差的大小来改变阀门的开度（比例作用），又可根据偏差变化的速度大小来预计将要出现的情况，提前进行过量控制，“防患于未然”。这就是具有“超前”控制作用的微分控制规律。微分控制器输出的大小取决于输入偏差变化的速度。
　　微分输出只与偏差的变化速度有关，而与偏差的大小以及偏差是否存在与否无关。如果偏差为一固定值，不管多大，只要不变化，则输出的变化一定为零，控制器没有任何控制作用。微分时间越大，微分输出维持的时间就越长，因此微分作用越强；反之则越弱。当微分时间为0时，就没有微分控制作用了。同理，微分时间的选取，也是需要根据实际情况来确定的。
　　微分控制作用的特点是：动作迅速，具有超前调节功能，可有效改善被控对象有较大时间滞后的控制品质；但是它不能消除余差，尤其是对于恒定偏差输入时，根本就没有控制作用。因此，不能单独使用微分控制规律。
　　比例和微分作用结合，比单纯的比例作用更快。尤其是对容量滞后大的对象，可以减小动偏差的幅度，节省控制时间，显著改善控制质量。
比例积分微分（PID）控制
　　最为理想的控制当属比例-积分-微分控制规律。它集三者之长：既有比例作用的及时迅速，又有积分作用的消除余差能力，还有微分作用的超前控制功能。
　　当偏差阶跃出现时，微分立即大幅度动作，抑制偏差的这种跃变；比例也同时起消除偏差的作用，使偏差幅度减小，由于比例作用是持久和起主要作用的控制规律，因此可使系统比较稳定；而积分作用慢慢把余差克服掉。只要三个作用的控制参数选择得当，便可充分发挥三种控制规律的优点，得到较为理想的控制效果。
PID控制器调试方法
比例系数的调节
　　比例系数P的调节范围一般是：0.1--100.
　　如果增益值取 0.1，PID 调节器输出变化为十分之一的偏差值。如果增益值取 100， PID 调节器输出变化为一百倍的偏差值。
　　可见该值越大，比例产生的增益作用越大。初调时，选小一些，然后慢慢调大，直到系统波动足够小时，再该调节积分或微分系数。过大的P值会导致系统不稳定，持续振荡；过小的P值又会使系统反应迟钝。合适的值应该使系统由足够的灵敏度但又不会反应过于灵敏，一定时间的迟缓要靠积分时间来调节。
积分系数的调节
　　积分时间常数的定义是，偏差引起输出增长的时间。积分时间设为 1秒，则输出变化 100%所需时间为 1
秒。初调时要把积分时间设置长些，然后慢慢调小直到系统稳定为止。
微分系数的调节
　　微分值是偏差值的变化率。例如，如果输入偏差值线性变化，则在调节器输出侧叠加一个恒定的调节量。大部分控制系统不需要调节微分时间。因为只有时间滞后的系统才需要附加这个参数。如果画蛇添足加上这个参数反而会使系统的控制受到影响。如果通过比例、积分参数的调节还是收不到理想的控制要求，就可以调节微分时间。初调时把这个系数设小，然后慢慢调大，直到系统稳定。
PID控制器的参数整定
　　PID控制器的参数整定是的核心内容。它是根据被
控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是
依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主
要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应
法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需
要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行
PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，
记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
　　在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。
　　对于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3
　　对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--1
　　对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4--3
　　对于液位系统：P（%）20--80，I（分）1--5
　　参数整定找最佳，从小到大顺序查
　　先是比例后积分，最后再把微分加
　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降
　　曲线波动周期长，积分时间再加长
　　曲线振荡频率快，先把微分降下来
　　动差大来波动慢。微分时间应加长
　　理想曲线两个波，前高后低4比1
　　一看二调多分析，调节质量不会低
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毕业设计（论文）-基于MATLAB的模糊PID控制器的设计及其实现
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