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基于plc液压金属打包机毕业设计【优秀机械专业论文】【全套带CAD图】.doc43页
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精品机械毕业设计 答辩CAD图纸资料 优秀通过答辩
老式的金属打包机的电气控制部分大多数仍采用继电器控制，这种控制方法采用众多的电器元件，逻辑布线复杂，接点多，故障率高，设备运行可靠性差。采用PLC控制能有效的解决这些问题。因此设计一种全新的基于PLC的液压金属打包机的控制系统。该系统工作性能稳定,提高了生产线的自动化程度,并切实提高了生产线的生产效率。同时也介绍金属打包机的发展历史、结构，并进行了液压系统的设计、PLC控制系统的设计。
关键词：金属打包机
可编程控制器（PLC）
the electrical control parts of the old Metal Baler still mostly use the relay control. this control method used numerous electrical components,Logic routing complex, contact, the high failure rate, poor equipment operation reliability. PLC control can be used effectively to resolve these problems. So design a new PLC-based Metal Baler hydraulic control system. the performance of the system is stability, increase the degree of automation of production lines and effectively improve the efficiency of the production line.It also introduces the history of the Metal Baler development, structure, and the design of it's hydraulic system, the design of the PLC control system.
Key words: Baler old metal
programmable logic controller
hydraulic system目录
Abstract II
第一章引言 1
1.1 金属打包机及其在国民经济的地位 1
1.2 金属打包机的原理及基本要求 1
1.3 金属打包机的类型 1
1.4 液压传动打包机的优点 3
1.5 我国液压打包机的应用及展望 3
1.5.1 我国废金属加工设备的生产规模及现状 4
1.5.2 我国液压打包机的研制应用现状 4
1.5.3 我国液压打包机 “十一五”发展方向 5
1.5.4 我国废钢加工设备前景展望 6
第二章 液压金属打包机的结构
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全自动包装机PLC控制系统改造毕业论文.doc38页
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全自动包装机PLC控制系统改造
可编程控制器 PLC
作为控制系统的核心装置，功能强大、性能稳定可靠。在现代工业自动化生产中得到了广泛的应用。取得了理想的控制效果。
本论文以东莞佳鸣机械制造有限公司开发的高速全自动卷纸包装机控制系统为背景，理论与实践相结合，详细阐述了集PLC技术，变频器技术，光电位感应技术，通信技术于一体的先进控制技术在该包装机控制系统中的应用。论文主要内容如下：概述了可编程控制器PLC的现状及其在包装机械上应用的可能性和前景；通过对卷纸包装机生产工艺流程的了解，统计其输入输出I/O点，然后进行PLC选型，硬件组态的设计；详细分析了包装纸放卷过程中的受力 尤其是张力 情况，并建立了数学模型，利用自适应控制原理实现了送料过程中的张力控制；在卷纸包装机中，卷纸和包装纸要求能同时到达工位，这就产生了送料过程中的同步控制问题，在同步控制中，我们在卷纸供送系统的驱动轴上安装一个半圆形金属片，在侧面装上接近开关探头，通过判断每次光电传感器检测到色标时接近开关的输出状态，就能知道包装纸供送系统是滞后还是超前于卷纸供送系统，从而使伺服电机正、反转或不动，实现了送料过程中的同步控制；卷纸的包装是一个典型的顺序控制，因此我们利用一个移位寄存器，使工艺盘的每一个V形槽对应一个二进制位，通过移位寄存器的移动，实现了包装过程的程序控制；利用Siemens公司的编程软件Step7、软件WinCC及其通信功能设计了包装过程以完成数据的采集并控制输出设备安全、高速、高效地运行，实现了该包装过程的监视功能。并且经过了严格的测试，在实验室的模拟运行中，取得了良好的控制效果。使该
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基于PLC的高速全自动包装机控制系统的设计(毕业论文)
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穿件式打包机毕业论文
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颗粒料包装机的PLC控制设计
【说明】该套毕业设计作品包括：论文、源代码、程序、开提报告、PPT答辨稿、数据流程图、功能模块图、运行界面图、源代码和程序！
&由于传统继电器控制的颗粒料包装机工作时存在电路复杂、可靠性差、故障诊断与排除困难等缺点，提出了用PLC对包装机控制系统进行设计。可编程控制器(PLC)作为控制系统的核心装置，功能强大、性能稳定可靠。在现代工业自动化生产中得到了广泛的应用。本课题以浏阳市恒生贸易有限公司与学院老师合作开发的高速全自动颗粒包装机控制系统为背景，理论与实践相结合，详细阐述了集PLC技术，光电感应技术，通信技术于一体的先进控制技术在该包装机控制系统中的应用。 通过对小型全自动颗粒料包装机工艺过程的分析 ，克服了传统小型包装机传动方案的缺陷，提出了PLC控制的柔性化包装机的构想。设计工作的任务包括包装机构和运动分析，控制部分的硬件选择，电气原理图的绘制和三菱PLC程序编写，以及各个电气元器件的选择与安装，最终给出了PLC控制包装机系统的硬件组成和软件设计，其中包括PLC选型、I/O地址分配、I/O端子接线、程序设计和控制原理。经过我们的努力，颗粒料包装机控制系统的设计已经完成。并且经过了严格的测试，在实验室的模拟运行中，取得了良好的控制效果。通过程序优化，及并行化处理，较好地实现了厂方提出的控制要求。&关键词：颗粒料包装机，PLC，GX Developer&Because of traditional relay control of Packing Machine for Granular Material, here are lots of disadvantages which include device complexity, inferior reliability, malfunction analysis and trouble obviation. As the kernel device control system, PLC is widely used in modern industrial production and do well in this field.This thesis takes the control system of the high-speed full-automatic packing machine that was developed by LiuYang Handsome Trade Corp.Ltd along with our teacher as a background. We apply the advanced control technique in the packing machine control system such as the technique of PLC, light electricity technique and so on. By the describing of the basic operation of small automatic packager, and overcome the defects of now used packager in transmission system. And also the author introduces a new type of packager with PLC. The main designer include in the analyzing of the packaging machine’s structure and the movement, protracting the electric schematic diagram, writing the PLC programming and the choosing and fixing the electric’s parts of an apparatus. The paper gives the design of hardware and software about the electrical control of Packing Machine for Granular Material, which include selecting a model of PLC, distributing address of I/O, wiring diagram of I/O, designing of programmable trapezium and theory of control.Through our effort, the machine of Packing Machine for Granular Material got the exaltation of the quality whether the function or the efficiency, realized well the control request that the company put forward. This control system is well running in the lab.&Keywords: Packing machine for granular material, PLC, GX Developer&目& 录&第1章& 绪论··························································································· 11.1& 可编程控制技术的现状······················································································ 11.2& 可编程控制技术的发展趋势·············································································· 21.3& PLC与其它工业控制系统的比较······································································· 31.3.1& PLC与继电器控制系统的比较··································································· 41.3.2& PLC与单片机控制系统的比较··································································· 51.3.3& PLC与计算机控制系统的比较··································································· 51.4& 颗粒料包装机产生的背景及意义······································································ 61.5& PLC在包装机械上应用的可能性和前景··························································· 61.6& 此次设计的主要内容·························································································· 7第2章& 颗粒料包装机控制系统的总体设计·········································· 82.1& 颗粒料包装机生产工艺概述·············································································· 82.2& 颗粒料包装机速度影响的分析和提高······························································ 92.3& 可编程控制系统控制方案的设计···································································· 102.4& 系统的运行方式································································································ 102.5& 控制系统硬件总体设计···················································································· 11& 2.5.1& 总体结构关系····························································································· 11& 2.5.2& 控制系统主要器件的选择········································································· 11第3章& 包装机械机构的设计计算及电气元器件的选择····················· 133.1& 各机构的结构设计···························································································· 133.1.1& 纸供送机构设计························································································ 133.1.2& 给料装置机构设计···················································································· 143.1.3& 压纸切纸机构设计···················································································· 153.1.4& 下料装置机构设计···················································································· 173.1.5& 封口机构设计···························································································· 183.2& 主要电气元器件的选择···················································································· 20& 3.2.1& 真空发生装置的选型················································································ 20& 3.2.2& 气缸的选型································································································ 22& 3.2.3& 空气压缩机选型························································································ 223.2.4& 传感器的选型···························································································· 243.2.5& 电磁阀的选型···························································································· 24第4章& 系统的编程和设计··································································· 254.1& PLC概论············································································································· 254.1.1& PLC的一般结构························································································· 254.1.2& PLC基本工作原理····················································································· 264.2& PLC的软件设计································································································· 284.2.1& GX Developer开发工具的特点······························································· 284.2.2& PLC程序的总体结构················································································· 284.3& PLC控制系统设计的原则················································································· 304.4& 包装机的 PLC程序设计··················································································· 314.4.1& PLC程序总体设计····················································································· 314.4.2& PLC程序的优化设计················································································· 35结论········································································································ 39参考文献································································································· 41致谢········································································································ 43附录········································································································ 44&&第1章& 绪论&1.1 可编程控制技术的现状可编程控制器(Programmable Controller)是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)，简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展，这种装置的功能己经大大的超过了逻辑控制的范围。因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。但是为了避免与个人计算机(Personal Computer)的简称混淆，所以将可编程控制器简称PLC。它是60年代末发明的工业控制器件，是美国数字公司(DEC)为美国通用公司(GM)研制开发并成功应用于汽车生产线上，可编程控制器自此诞生。随着计算机技术的飞速发展，PLC软硬件水平与规模也发生了质与量的变化，其控制技术也朝着智能化方向不断发展，同时推动了先进制造技术的相应发展。现代PLC已经成为真正的工业控制设备。最初，PLC主要是用在生产线控制和大型机械的控制上。但不久，西德的西门子(SIEMENS)公司、BBC公司就开始研制PLC，当时主要是用于轧钢机、升降设备等大型设备上。70年代初，日本的OMRON也推出了他们的PLC。三菱、日立、富土、东芝、横河、日电等公司也先后加入了PLC制造者的行列。70年代中期，美国和西德首先出现了微电脑化的小型PLC。由于PLC是为工业控制所生产的通用性很强，适合于大批量生产的装置，所以成本迅速下降；加上其是专为工业控制所设计，所以具有极好的抗干扰性能；并且他的使用和维护都极为方便，实现了低水平的操作、高性能的控制，所以在机械制造业深受欢迎。小型PLC开始步入诸如塑料注塑机、包装机械、橡胶机械、纺织机械等轻工机械的控制领域，其成本的低廉和性能的优良对直接使用微机作为控制单元的做法构成了强有力的挑战，更有全面取代传统继电器控制屏的趋势。据国外资料介绍:1982年美国PLC用户中，有48%来自自动程序操作部门(如汽车、拖拉机工业、机械工业等)、13%来自石油化工业、9%来自食品饮料业、7%来自冶金工业、其余部分来自造纸、采矿、污水处理等部门 。近年来，随着我国对外开放，日、美、西德等国生产的PLC已通过多种途径进入了我国，引起了各方面的重视并得到应用。如宝钢工程应用了数百台PLC，首钢、武钢、开滦煤矿也分别应用了美国和西德的PLC。&1.2 可编程控制技术的发展趋势随着计算机科学的发展和工业自动化愈来愈高的需求，可编程控制技术得到了飞速的发展，其技术和产品日趋完善。仅仅将PLC理解为开关量控制的时代已经过去，PLC不仅以其良好的性能满足了工业生产的广泛需要，而且将通信技术和信息处理技术融为一体，其功能也日趋完善。今后，PLC将主要朝着以下两个方向发展：一个是向超小型专用化和低价格方向发展；另一个是向高速多功能和分布式自动化网络方向发展。总的趋势如下：（1）可编程控制技术的标准化在工业自动化产品繁花似锦的今天，各生产厂商既互相竞争又互相合作。一种自动化产品的竞争力除表现在其技术上的个性外，更重要的还在于其满足国际标准化的程度和水平。标准化一方面保证了产品的出厂质量，另一方面也保证了各个厂家产品的互相兼容。出厂检验时各可编程控制产品的厂家都有相应的技术标准作依据。按照这些标准，各种型号的PLC产品对工业应用环境、抗干扰性等条目都给出了明确的规定 。但是，这些标准目前只能是统一区域性的产品，而不能实现全球的统一性。为了使各厂家的产品有一个共同的参考平面，制定了国际标准。（2）CPU处理速度进一步加快目前PLC的CPU与微型计算机的CPU相比，还处在比较落后的地步，最高的也仅仅处在80486一级。将来会全部使用64位RISC芯片，实现多CPU并行处理或分时处理或分任务处理，实现各种模块智能化，且部分系统程序用门阵列电路固化。这样PLC执行指令的速度将达到纳秒级。（3）可编程控制技术的智能化提高一个系统的智能程度不仅提高系统的品质，在某种意义上也提高了系统的可靠性。（4）系统的开放性和兼容性开放性和兼容性是不可分割的而且是相辅相成的概念。一方面是某一产品和第三家同类产品在通信上的兼容程度，另一方面是指某系统尤其是软件上的开发平台对使用者有多大的开放程度。当今可编程控制产品种类繁多，加上自动化项目越来越大，致使常常在一个工程项目中出现不同厂家的产品做主从站的现象，这就要求每一厂家的产品族中，都要考虑到和其他厂家产品的兼容性问题 ；另一方面，可编程控制器与工业控制机等其他装置的通信难易也体现了开放性的特点。除此之外，同一厂家产品族中的各系列产品兼容性也代表了可编程控制产品的水平。（5）通用性和专业化的结合 可编程控制产品是通用的。但是工业的每一领域都有其自己的特点。怎样才能使一个系统既具有通用性又具备专业化呢？硬件系统的模块化便是解决这一矛盾的钥匙。这样，适合于某个行业或某些特殊问题的专用模块就可以很容易地集成到通用系统中去。常用的专用模块包括：定位模块、温度测量模块、高速采样模块、网络接口模块等 。（6）可靠性进一步提高随着PLC进入过程控制的领域，对PLC可靠性的要求进一步提高。硬件冗余的容错技术将进一步得到应用，不仅会有CPU单元冗余、通信单元冗余、电源单元冗余、I/O单元冗余、而且整个系统都会实现冗余。但从根本上来讲，系统的可靠性取决于系统各单元的可靠程度。要保证整个系统的可靠运行，首先要求系统各单元的质量要得到保证。MTBF(平均无故障时间)是衡量产品质量的重要指标 。纵观各著名厂商，其PLC产品都有不同程度的冗余功能，而且发展越来越完善。(7)控制系统分散化根据分散控制、集中管理的原则，PLC控制系统的I/O模块将直接安装在控制现场，通过通信电缆或光纤与主CPU进行数据通信。这样使控制更有效，系统更可靠 。(8)控制与管理功能一体化为了满足现代化大生产的控制与管理的需要，PLC将广泛采用计算机信息处理技术、网络通信技术和图形显示技术，使PLC系统的生产控制功能和信息管理功能融为一体。综上所述，我们不难得出下面几个结论:1.工控机、计算机集散控制系统及PLC正在走着一条相互融合的道路。2.智能分布式控制是可编程控制系统基于现场总线的新型控制思想。3.系统的智能性将越来越重要，因此系统的分析运算能力将越来越强。4.基于标准化的开放性和兼容性是衡量系统质量的重要判据。5.通用性、高度专业化的融合是可编程控制系统的新特征。1.3 PLC与其它工业控制系统的比较在现代工业设备及自动化项目中，我们会遇到大量的开关量、脉冲量及模拟量等控制装置。如电机的启动与停止，电磁阀的开闭，工件的位置、速度、加速度的测定，产品的计数以及温度、压力、流量等物理量的设定和控制等等。传统的工业自动控制主要是由继电器或分离的电子线路来实现的。这种控制方式虽然造价便宜，但却存在许多致命的弱点：只适用于简单的逻辑控制，仅适用某种控制项目，缺乏通用性，一旦要实现改动或者优化，只能通过硬件的重新组合来实现 。目前，工业界比较有代表性的控制方式主要有以下几个类别：继电器控制系统，单片机控制系统，微型计算机系统，集散型控制系统。1.3.1 PLC与继电器控制系统的比较继电器控制是采用硬接线逻辑，利用继电器触点的串、并联及时间继电器的延迟动作来组成控制逻辑，其缺点是一个系统一旦确定就很难轻易再改动。如果要在现场做一些更改和扩展更是难以实行。而PLC是利用其内部的存储器以数据形式将控制逻辑存储起来的，所以只要改变PLC内存储器的内容，也就可以实现更改控制逻辑的目的。对于PLC来讲，只要用PLC配备的编程器在现场就可以完成更改。至于PLC对外部的联系，只有I/O点，只要输入输出对象不变，就无须对硬接线作任何改动。继电器控制逻辑是依靠触点的机械动作来实现的，工作频率很低。一次动作一般为数十毫秒。对于复杂的控制，使用的继电器越多，反应就越慢。而PLC是以微型计算机为基础的控制装置，其运行速度为每个指令步数十微秒(对于高速PLC则是5ms以下)。并且内部有严格的同步，所以不会出现抖动的问题。对于限时控制，继电器是利用时间继电器的延时动作来实现的。由于时间继电器是利用空气阻力，半导体延时电路来实现延时的，所以其定时精度低，调整不方便。且环境温度变化等因素都会对定时精度有直接的影响。而PLC则是由晶体振荡器所产生的脉冲经多次分频后得到的时基脉冲进行计数来定时的，定时范围一般为0.1s，也有0.01s的，精度一般高于10ms，只要根据需要由编程器送入时间常数即可实现定时时间的设定或更改。由于PLC的定时是对时基脉冲进行计数来实现的，所以如果是对外脉冲进行计数，就成为计数器。现代的PLC一般都具有定时器和计数器功能。从可靠性和可维护性方面来看，继电器控制逻辑由于使用了大量的机械触点，连接线也多，触点开闭时产生的电弧会使触点损坏，动作时的机械振动还可能使第一章绪论接线松动，所以可靠性和可维护性都较差。而PLC则采用了无触点的电子电路来替代继电器触点，确切地说是用存贮器内的数据来代替触点，因此不存在上述缺点。而且体积小、功耗小、寿命长、可靠性高、还具有监控功能和自检功能，使程序的运行过程成为透明。PLC一般还具有步进控制指令，可以进行步进控制，而继电器逻辑就比较困难。继电器逻辑只能对开关量进行控制。而PLC除了具有开关量控制功能外，有些功能较全的 PLC还具有A/D， D/A转换装置，可以用来对模拟量进行控制。1.3.2 PLC与单片机控制系统比较虽然单片机的配置较微机系统简单，成本也较易接受，但它仍然不是为工业控制而设计的。同样存在着编程难、不易掌握、需要做大量的接口工作，可靠性仍较差，成本高等缺点。尽管其有较强的数据处理能力，但工业控制都为开关量控制，所以其长处仍得不到发挥。单片机与PLC的比较：单片机可以专为工业控制而设计。因此，它具有较好的环境适应性。事实上，现代PLC的核心就是单片微处理器。用单片机作控制部件在成本方面具有优势。但是不可否认，从单片机到工业控制装置之间毕竟有一个硬件开发和软件开发的过程。虽然PLC也有必不可少的软件开发过程，但两者所用的语言差别很大，单片机主要使用汇编语言开发软件。而PLC用专用的指令系统来编程的，前者复杂而易出错，开发周期长。后者简便易学，现场就可以开发调试。单片机控制系统仅适用于较简单的自动化项目。硬件上主要受CPU、内存容量及I/O接口的限制；软件上主要受限于与CPU类型有关的编程语言。一般说来单片机或单片机系统的应用只是为某个特定的产品服务的。其通用性、兼容性和扩展性都相当差。1.3.3 PLC与计算机控制系统的比较PLC是专为工业控制所设计的。而微型计算机是为科学计算、数据处理等而设计的，尽管两者在技术上都采用了计算机技术，但由于使用对象和环境的不同， PLC较之微机系统具有面向工业控制、抗干扰能力强、适应工程现场的温度、湿度环境、输入、输出一般采用“光一电”隔离技术，并配备有可承受较大负载的继电器或可控硅(也有用晶体管)输出部件，一般可以直接驱动小型电机等负载。此外，使用面向工业控制的专用语言而使编程及修改方便。并有较完善的监控功能。而微机系统则不具备上述特点，一般对运行环境要求苛刻，使用高级语言编程，要求使用者有相当水平的计算机硬件和软件知识。此外，微机系统的外设配备较多，有些对工业控制并非必须。因此PLC显然较微机系统更适合于工业控制。由于以上的原因，可以预见随着PLC成本的下降和机器要求的提高，将很快在大部分场合取代继电器控制屏。无论是与传统的继电器、接触器控制逻辑相比，还是与现代的微型计算机系统乃至专用于控制的单片机相比，在工业控制方面PLC都具有明显的优越性。尤其是对生产流水线、动作复杂的单机，比起前述几种控制手段来具有寿命长、可靠性高、对环境无特殊要求、开发费用低、周期短、无需专门的计算机软、硬件知识就可在短期内掌握，功能扩展方便，成本可为一般用户所接受等优点，是现代机电一体化产品控制装置的理想选择。1.4 颗粒包装机产生的背景及意义随着我国食品工业、包装工业和农业的迅速发展，我国的包装食品机械行业取得了世人瞩目的发展，产品品种的数量不断增加，使包装和食品机械行业成为直接为提高人民生活质量服务，为包装工业和食品工业服务，为农业和农副产品深加工业服务的新兴行业，成为我国机械工业十大产业之一。而颗粒料物品在我们生活中随处可见，不管是在食品行业还是在工业行业方面都有很大程度的应用。随着人们生活水平的提高对颗粒料物品需求也越来越大，而颗粒料物品的包装在某些行业上还仅仅停留在手工上。为使包装出的物品整齐、美观并具有良好的包装质量，研制高速、高效、高质、经济的新型包装机是市场的迫切需求。颗粒料包装机是一种用途十分广泛的机械设备，它的研制成功可以提高劳动生产率，促进国内化工、粮食等产业生产线的自动化，因此，颗粒料包装机具有很强的实用价值。我国包装机械工业是改革开放以后发展起来的，由于起步较晚，大部分设备都是通过引进设备消化吸收研制出来的。为了提高颗粒料物品包装的效率，研究和设计颗粒料包装机已迫在眉睫。1.5 PLC在包装机械上应用的可能性和前景包装机械的最大特点是动作复杂、频繁，且有较多的执行元件。在这种场合使用继电器控制逻辑必然需要大量的中间继电器，而这些中间继电器在用PLC控制的情况下，就可以对其内部的辅助继电器进行编程后来取代。从物理介质方面来讲，前者是要用具体的电气元件来组合，而后者只是PLC的内部寄存器，在PLC编程容量许可的范围内，可以不花费额外的费用来实现复杂的控制逻辑。一般的PLC都有上百点内部辅助继电器甚至更多，且还有多种专用的内部电器，足可以应付一般的控制要求，唯一需要做的工作就是对PLC进行编程。事实上PLC用于这种场合是最能显现出其经济性。当然我们不仅忽视了PLC的另一个优点，那就是其运行速度及可靠性和寿命远远高于继电器控制方式，从上述意义上来讲，PLC最适合于需要大量中间继电器的场合 。且PLC与其他工业控制系统比较具有许多优点:1)更改控制逻辑只需修改软件，无需对硬件作改动；2)程序可以复制，批量生产很容易；3)电气硬件设计大大简化；4)由于PLC除有继电器功能外，尚有多种其它功能，可以实现继电器无法实现的控制功能，实现某种程度上的智能化，并有可能使机构简化；5)可靠性高；6)成本相对于继电控制而言稍高，但继电器控制随着所用中间继电器数量的增加，成本急骤上升，而PLC控制几乎保持不变，这一点对于复杂的控制来讲具有无可比拟的优越性；7)具有扩展单元或扩展模块，当需要较多I/O时可以方便地扩展。因此，国外在注塑机、各种包装机上已经大量地采用了PLC来取代传统的继电器控制屏，故障率大大降低，性能有了很大提高。我国包装机械目前控制部件大多还沿用继电器方式。如果能用PLC来取代的话，则可以简化机械结构，机械和电气设计都可以得到简化。更重要的是可以使原来无法实现的某些功能得以实现，使机器在某种程度上实现智能化。通过对各种控制系统的分析比较，我们决定采用PLC控制系统。1.6设计的主要内容1）颗粒料包装机各动作控制工艺的研究。了解颗粒料包装机的工作过程及工艺要求。总结各机构的动作顺序，将其用流程图的形式表示出来，为实现高速全自动运动控制做准备。2）可编程控制器部分的设计，包括控制方案的选取与设计、I/0接口信号的确定、模块的选择，控制程序的设计与调试。
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