求ati open gl-gl运动仿真

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2012-05-16 15:27 标签： 求gl动漫
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基于虚拟现实的器人三维运动仿真技术研究
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上海大学硕士学位论文 摘
要 本文利用计算机图形学、虚拟现实技术、计算机编程技术在VC++6．0 和OpenInventor开发环境中建立了一个六自由度机器人运动学仿真平台。 通过这个操作平台，操作人员可以利用鼠标、键盘等输入设备控制虚拟场 景中的机器人，不依赖现实中的机器人等设备而实现进行机器人运动学仿 真试验，仿真技术可用于机器人远程监控、机器人应用系统的三维建模、 机器人自身研发。 本文针对一类后三个关节轴线交于一点的六自由度机器人，运用旋量 理论，对机器人整个运动学仿真系统建立的理论依据和实现方法进行研究。 Inventor 首先，在对机器入进行结构分析的基础上，采用VC++6．0和Open 开发工具在计算机中构造出一个逼真的虚拟机器人作业场景，使操作者能 够不依赖现实条件而直观地观察机器人各个关节及其整体的运行状态和位 姿等各种信息；其次，利用旋量理论，建立机器人各个关节的运动学模型， 并提出一新的六自由度机器人逆解算法。利用建立起的虚拟机器人模型， 操作人员可以直接对机器人进行位置和姿态的控制；再次，对机器人轨迹 规划的各种方法进行了研究，给出了满足六个关节最大加速度、最大角速 度的轨迹规划算法。 本文的创新之处在于，其一，本文对机器人运动学理论进行了深入的 理论研究，根据旋量理论，在分析Padcn．Kahan逆解子问题的基础上，针 对一类六自由度关节机器人，利用经典消元理论和Paden．Kahan子问题相 结合的方法，提出了一种新的机器人运动学逆解算法；其二，利用虚拟现 实技术建立机器人运动学仿真平台，为机器人自身研究，以及机器人应用 工程研究提供一有效的研究平台。 关键词：机器人仿真，机器人运动学，旋量理
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基于openg的抓取机械手的建模和动态仿真研究.pdf65页
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基于openg的抓取机械手的建模和动态仿真研究
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摘要 基于OpenGL的抓取机械手的建模和动态仿真的研究 摘要 针对物料抓取机械手，建立了机械手的运动学模型和几何模型，进行
手抓取和运动的动态仿真。 首先根据机器人运动学设计的基本要求，使用D―H方法建立杆件坐标
系，设计了物料抓取机械手的各种运动方式，包括平移、提升和抓取等。
在此基础上，运用机构运动的运动学原理和逆运动学原理，确定了物料抓
取机械手各种基本运动的轨迹，建立了运动学模型。 应用3DS MAX三维造型软件建立了机械手的几何模型，并在分析了3DS
文件格式的基础上，设计了一种利用OpenGL直接读取由3DSMAX输出的三
维几何模型的接口，从而可利用现有的造型系统来获取逼真的三维机器人
几何实体模型，降低0penGL编程的工作量。 利用OpenGL建立了具有一定真实感的图形动画显示系统，设计了友好
的键盘控制系统，并在VisualC++6．O环境下进行了抓取机械手运动学图
形仿真实验，实验结果基本达到了预期的效果。 实验表明，建立机器人图形仿真环境，可以实现机器人性能的虚拟测
试，有利于在机器人设计过程中及时发现问题、解决问题，缩短机器人的
研制周期、降低研制成本，在机器人研究制造领域有现实意义。
关键词：工业机器人，运动学分析，三维建模，openGL，动态仿真 北京化工大学硕士学位论文 DYNAMICSIMUL』▲TIONOF MoDELBUILDINGAND ． OPENGL MANIPULATORUSING ABSTRACT realistictrea恤entand simulationwererealizedwith The dynamic 0penGl modeland modelConst九lcted
inVC++6．Obasedonthe虹nematic geometdc foran ect obj lloldingmanipulator．
respeCtiVely ofthememberbarsofthe Firstly，COordinatesystems D-H robotl inematics tothe
establishedbasedon acCording of as werewell kindsmoVement，such
primaW withthe ofmach
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求open-gl运动仿真
我一定及时采纳.com谢谢了，如果那是我要的要包括做这个运动的程序forbooks@qq
提问者采纳
你的描述很少 很多人是帮不上忙的 你可以说清楚一点要求
就是任意设计一个机械体运动机构，例如：四连杆机构什么的都可以
给我一个邮箱，我可以给你一个四联杆机构的仿真，不过希望你及时采纳
发我邮箱谢谢了，如果那是我要的，我一定及时采纳，非常感谢
东西发了，希望及时采纳
提问者评价
非常感谢，谢谢
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出门在外也不愁君，已阅读到文档的结尾了呢~~
应用OpenGL的仿真动画实现和模..
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应用OpenGL的仿真动画实现和模型建立
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