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ADAMS——虚拟样机技术入门与提高.ppt184页
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ADAMS--虚拟样机技术入门与提高 介绍内容 软件介绍 软件基础知识 ADAMS软件操作初步 虚拟样机几何建模 约束机构 施加载荷 ADAMSView建模的相关技术 样机仿真分析及调试
仿真结果后处理 参数化建模与设计 样机的参数化分析
软件介绍 11ADAMS介绍
ADAMS是英文Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems的缩写是由美国MDI公司Mechanical Dynamics Inc开发的机械系统动力学自动分析软件在当今动力学分析软件市场上ADAMS独占鳌头拥有70的市场份额ADAMS拥有windows版和unix两个版本目前最高版本为ADAMS 2005 ADAMS软件使用交互式图形环境和零件库约束库力库创建完全参数化的机械系统几何模型其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格郎日方程方法建立系统动力学方程对虚拟机械系统进行静力学运动学和动力学分析输出位移速度加速度和反作用力曲线ADAMS软件的仿真可用于预测机械系统的性能运动范围碰撞检测峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等 ADAMS一方面是虚拟样机分析的应用软件用户可以运用该软件非常方便地对虚拟机械系统进行静力学运动学和动力学分析
另一方面又是虚拟样机分析开发工具其开放性的程序结构和多种接口可以成为特殊行业用户进行特殊类型虚拟样机分析的二次开发工具平台
ADAMS软件由基本模块扩展模块接口模块专业领域模块及工具箱5类模块组成用户不仅可以采用通用模块对一般的机械系统进行仿真而且可以采用专用模块针对特定工业应用领域的问题进行快速有效的建模与仿真分析 12 虚拟样机技术的起源及发展  虚拟样机技术是一项新生的工程技术借助于这项技术工程师们可以在计算机上建立机械系统的模型伴之以三维可视化处理模拟在现实环境下系统的运动和动力特性并根据仿真
正在加载中，请稍后...[转载]【ADAMS中运动副添加摩擦因素】之&Revolute&Joi
借着回答网友的机会，把Revolute Joint Friction详细地看了一下。下面总结一下我的心得体会！
以下都是个人观点，水平有限，错误在所难免，主要的目的是抛砖引玉，大家一起讨论！
关于其他运动副中添加摩擦的详细讲解见：
转载请注明出处！
一、Revolute Joint
Joint reactions (Fa and Fr), bending moment (Tr), and torque
preload (Tprfrc) determine the frictional torque in a revolute
joint. You can turn off one or more of these force effects using
switches SW1 through SW3. The joint reactions (Fa and Fr)
（注：图3中FR21和Ff21） are converted into
equivalent torques using the respective friction arm (Rn)
（注：图3中p） and pin radius
(Rp)（注：图3中r）. The joint bending moment
(Tr) is converted into an equivalent torque using pin radius (Rp)
divided by bending reaction arm (Rb). The frictional torque
(Tfrict) is applied along the axis of rotation in the direction
that the FRD block computes.
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&图1& Revolute Joint
& & & 图2 Block
Diagram of Revolute Joint
上述是帮助文件中关于转动副中摩擦的描述。这是一个较为复杂的模型，限于水平，这里将不对bending
reaction&进行讨论。在模型中也将不对其进行设置。图2是ADAMS中如何将各个因素添加在一起，最终构成整个转动副的摩擦扭矩。&
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图3& 轴颈摩擦力的确定
图3是常见的转动副轴颈摩擦模型（《机械原理》孙恒 陈作模 第六版
P91）。详细分析了轴颈摩擦的原理。设受径向载荷G作用下的轴颈1，在驱动力矩Md作用下，在轴承2中等速转动。轴承2对轴颈1的摩擦力Ff21=fv*G，其中fv=（1-0.5pi）f
（注：对于配合进门且未经跑合的转动副取较大值，而对于有较大间隙的转动副去较小值）。摩擦力对轴颈的摩擦力矩为Mf=Ff21*r=fv*G*r。根据轴颈1受力平衡可得：G=-FR21，Md=-Mf，故可得：p=fv*r，其中r为转动副半径，红色圆为摩擦圆，p为摩擦圆半径。
更为复杂的模型这里不再讨论，如果是做摩擦方面研究的要更加深入的分析两者的不同。对于一般研究应注意对比图1和图3，有助于将我们所学的摩擦概念与ADAMS中使用的摩擦原理相对应。后面将通过ADAMS中的模型仿真来说明这些问题。
二、Friction Regime Determination
&&&&下面讲解了ADAMS中的三种摩擦状态：动摩擦、静动摩擦转变、静摩擦。相信如果可以使用ADAMS软件，那么英语水平还是不错的，这里我就不再翻译，原文是对ADAMS的最好解释，大家自己琢磨吧！（注：红色字体是我觉得文中应该重点关注的内容）
friction regimes are allowed in ADAMS/View:
The regime:
Dynamic friction&
A joint is in dynamic friction if its joint velocity magnitude
exceeds 1.5 times the stiction transition velocity. The dynamic
coefficient of friction (md) is used in the computation of
frictional forces.
Transition between dynamic and static friction
If the joint velocity magnitude is between
1 and 1.5 times the stiction transition velocity, the joint is
considered to be transitioning between static and dynamic friction.
A STEP function transitions the coefficient of friction between the
dynamic (md) and static (ms) coefficients of friction.
Static friction
A joint is in static friction when the joint velocity magnitude
falls below the stiction transition velocity. The effective
coefficient of friction is computed using the joint creep, joint
velocity, and static coefficient of friction ( ms ).
：详细讲解了各个参数的含义。
frictional force is the product
of Mu Static and the magnitude of the normal force in the joint,
for example:
Degrees of
freedom of the joint.
force is the product of Mu
Dynamic and the magnitude of the normal force in the joint, for
of the joint.
the friction torque. The default
is 1.0, and the range is & 0.
bending moment on the net
friction torque in the revolute joint. The default is 1.0, and the
range is & 0.
friction to static friction.
If the absolute relative velocity of the
joint marker is below the value, then static friction or stiction
acts to make the joint stick.
joint, and the range is
Deformation
frictional force in the joint enters
the stiction regime. The slight deformation allows Adams/Solver to
easily impose the Coulomb conditions for stiction or static
friction, for example:
system dynamics require
mechanical interference in
the assembly of the joint.
and Sliding, Stiction, or
Sliding. Stiction is static-friction effect, while Sliding is
dynamic-friction effect. Excluding stiction in simulations that
don't require it can greatly improve simulation speed. The default
is Stiction and Sliding.
preloads and joint-reaction
force and moments are included. You can customize the
friction-force model by limiting the input forces you specify. The
inputs for a translational joint are:
equilibrium or Quasi-static
simulation.
The joint velocity determines the instantaneous friction regime
for a joint. The following is a block diagram of the friction
regimes available in ADAMS/Solver.
&图4 Block Diagram of Friction Regimes
三、ADAMS模型分析
模型是一个简单的圆柱体，与地面间添加转动副，并添加摩擦。本文采用柔性加载，只考虑稳态时的情况（时间足够长时），具体的模型参数大家下载模型（）查看，这里就不再一一论述。
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图5 ADAMS模型（施加0.12N.m扭矩）
<img STYLE="DispLAY: TexT-ALiGn: center" src="/blog7style/images/common/sg_trans.gif" real_src ="/middle/6203a6dfxab&690&690"
ALT="[转载]【ADAMS中运动副添加摩擦因素】之&Revolute&Joi"
TITLE="[转载]【ADAMS中运动副添加摩擦因素】之&Revolute&Joi" />&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
图6 ADAMS模型（施加0.121N.m扭矩）
当模型确定后，如果驱动力矩小于产生的摩擦阻力矩，那么系统仍保持静止，如果大于则圆柱体加速转动。通过Mf=Ff21*r=fv*G*r进行计算，通过&p=fv*r，由于转动副半径和摩擦圆半径已知，可计算出fv，则整个系统匀速运动的驱动力矩为0.12N.m附近，因此本文中加载了0.12N.m&和0.121N.m两种情况。通过对比发现当驱动力矩大于摩擦阻力矩时，圆柱体逐渐加速；驱动力矩小于摩擦阻力矩时，圆柱体保持静止（稳态）。注意对比图中曲线。
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图7 ADAMS模型（圆柱体具有初始速度）
对比两中情况。左图中：开始时加载力矩小于摩擦阻力矩，转速逐渐减小；随着加载力矩的逐渐增大，当加载力矩大于摩擦阻力矩时，转速逐渐增加。右图中，由于加载力矩一直小于摩擦阻力矩，因此转速逐渐减小为0。
三、问题的引申&&
1、如何利用ADAMS仿真动静摩擦状态的转变；
2、如何利用ADAMS建立更为复杂的摩擦模型进行仿真分析
3、动摩擦系数、静摩擦系数、fv（选取原则）、转动副半径、摩擦圆半径之间的关系，有几个独立的变量。
限于水平，上述观点难免有误，旨在抛砖引玉，希望大家踊跃讨论！
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