MultiWii MWC的硬件和连接方法_图文_百度文库
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MultiWii MWC的硬件和连接方法
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玉兔多旋翼飞控说明书_v121261
玉兔牌飞控用户说明书；V1.212；目录；接口说明：...................；初步设置：...................；装机指南：...................；1、安装：...................；2、连接：...................；3、遥控器初步设定：..............；4、油门行程校准，
玉兔牌飞控用户说明书V1.212目
录接口说明： ................................................................................................................... - 3 - 概要说明： ................................................................................................................... - 4 - 功能特点： ................................................................................................................... - 4 - 规格参数： ................................................................................................................... - 4 - 设置说明： ................................................................................................................... - 4 - 开箱检查： ............................................................................................................ - 4 -初步设置： ............................................................................................................ - 4 -装机指南： ................................................................................................................... - 5 -1、 安装： ............................................................................................................ - 5 -2、 连接： ............................................................................................................ - 5 -3、 遥控器初步设定：........................................................................................... - 5 -4、 油门行程校准， .............................................................................................. - 5 -5、 连接超声波、报警器、扩展板和GPS： ........................................................... - 6 -6、 警告！ ............................................................................................................ - 7 -7、 上电自检： ..................................................................................................... - 9 -8、 休眠（锁定）状态下的操作： ......................................................................... - 9 -9、 遥控器开关设置：........................................................................................... - 9 -10、 活动（解锁）状态操作： ................................................................................ - 9 -11、 检查电机的正反：......................................................................................... - 10 -12、 装桨调试： ................................................................................................... - 10 -13、 现场参数调整： ............................................................................................ - 10 -14、 现场校准： ....................................................................................................- 11 -水平校准， ....................................................................................................- 11 -罗盘校准， ....................................................................................................- 11 -15、 快乐飞行： ................................................................................................... - 12 -1) 初级模式： .............................................................................................. - 12 -2) 普通模式： .............................................................................................. - 12 -3) 运动模式： .............................................................................................. - 12 -定高及CF开关： .........................................................................................................- 12 - 开关自定义功能解释： .................................................................................................- 13 - 自稳飞行： .......................................................................................................... - 13 -普通飞行： .......................................................................................................... - 13 -3 D飞行： ........................................................................................................... - 13 -定高： ................................................................................................................. - 13 -锁定航向： .......................................................................................................... - 13 -无向CF： ............................................................................................................ - 13 -云台增稳： .......................................................................................................... - 13 -松杆悬停： .......................................................................................................... - 13 -一键返航： .......................................................................................................... - 13 -自动降落： .......................................................................................................... - 13 -智能3D翻筋斗 .................................................................................................... - 13 -失控（关控）返航： ............................................................................................ - 13 -升级及注意事项： ........................................................................................................- 13 -智能3D翻跟斗使用说明 ...............................................................................................- 14 -准备工作： .......................................................................................................... - 14 -操作手法： .......................................................................................................... - 14 -注意事项： .......................................................................................................... - 14 -失控（关控）返航的使用说明 ......................................................................................- 15 -多轴模式安装图解 ........................................................................................................- 16 -1、专用于航拍云台控制（GIMBAL） .................................................................. - 16 -2、两轴模式（BI） .............................................................................................. - 16 -3、三轴模式（TRI / Y3） ..................................................................................... - 16 -4、四轴“＋”模式（QUAD + / 4+）.................................................................... - 16 -5、四轴“X”模式（QUAD X / 4X）.................................................................... - 17 -6、四轴“Y”模式（Y4） .................................................................................... - 17 -7、六轴“Y”模式（Y6） .................................................................................... - 17 -8、六轴“INV_Y ”模式（INV_Y 6） ................................................................. - 18 -9、六轴“HEX”模式（HEX6） .......................................................................... - 18 -10、六轴“X”模式（HEX6X） ........................................................................... - 18 -11、八轴“X”模式（OCTO8X）......................................................................... - 19 -12、八轴平“＋”模式（OCTOFLATP） .............................................................. - 19 -13、八轴平“X”模式（OCTOFLATX） .............................................................. - 19 -14、飞翼模式（FLYING_WING） ........................................................................ - 20 -15、固定翼模式（FIXED WING）........................................................................ - 20 -16、异形机架模式（IRRET_SHAPE） .................................................................. - 20 -玉兔GPS使用指南.......................................................................................................- 21 -产品特点： .......................................................................................................... - 21 -安装前提条件： ................................................................................................... - 21 -安装： ................................................................................................................. - 21 -连接： ................................................................................................................. - 21 -上电： ................................................................................................................. - 21 -使用： ................................................................................................................. - 21 -功能解释： .......................................................................................................... - 22 -一键返航 ....................................................................................................... - 22 -自动降落 ....................................................................................................... - 22 -松杆定点悬停 ................................................................................................ - 22 -外场搜星使用： ................................................................................................... - 22 -起飞和返航： ....................................................................................................... - 22 -特别说明： .......................................................................................................... - 22 -玉兔飞控的装机调机问与答 ..........................................................................................- 23 -玉兔飞控的连线与其他飞控是否一样？ ................................................................ - 23 -怎样确定玉兔的机头？ ......................................................................................... - 23 -顺时针转的电机应该装什么桨？ ........................................................................... - 23 -为何连线都对了，但飞机无法解锁？ .................................................................... - 23 -飞机装好后，必须要先做哪几步后校准或设置才能解锁起飞？ ............................. - 23 -如何确定遥控器的通道有没有反向？ .................................................................... - 23 -我没有接超声波为何无法通过自检？ .................................................................... - 23 -为何我校准了水平还是会出现四个电机不同速，起飞差点翻了？ .......................... - 23 -玉兔的电压监测准确吗？ ..................................................................................... - 23 -听到报警音后还能飞多长时间？ ........................................................................... - 23 -我用现在的固件已经飞得很稳了，出了新固件，我需要升级吗？ .......................... - 23 -升级了新固件后，能用以前的参数吗？ ................................................................ - 23 -怎样确定超声波等传感器工作是否正常？ ............................................................. - 24 -为何软件里显示的电压值比实际值大很多倍？ ...................................................... - 24 -为何装好后，第一次飞行，会快速自旋？ ............................................................. - 24 -为何我的气压计定高会上下波动较大？ ................................................................ - 24 -为何连接飞控到电脑后，无法显示参数？ ............................................................. - 24 -在飞控里设置了参数后，需要保存吗？ ................................................................ - 24 -由超声波定高转为气压计定高后，为什么飞机总是往上一窜一窜的？ ................... - 24 -GPS返航的速度是否可由自己设置？..................................................................... - 24 -云台增稳时可以再用手动控制云台吗？ ................................................................ - 24 -接上GPS后，如何在室内飞？ .............................................................................. - 24 -备份出飞机的参数后能否自行改动？ .................................................................... - 24 -GPS模块上的线序与飞控上的线序不一样，是否有错？......................................... - 24 -如何操作定高？ ................................................................................................... - 24 -为何超声波在电脑里不能正确显示数据？ ............................................................. - 25 -水平校准时需要用到水平仪等辅助工具吗？ ......................................................... - 25 -为何不能在飞行时使用遥控器上的微调？ ............................................................. - 25 -在做罗盘校准时飞控的嘀嘀声是什么意义？ ......................................................... - 25 -如何检查磁罗盘有没有受到干扰？ ....................................................................... - 25 -在软件里填写地磁偏角后还需要校准罗盘吗？ ...................................................... - 25 -软件里的振动值有什么意义？ .............................................................................. - 25 -玉兔飞控调参软件使用说明 ..........................................................................................- 26 -一、 软件安装与运行........................................................................................... - 26 -二、软框界面及使用说明 ..................................................................................... - 26 -三、附言 .............................................................................................................. - 29 - 接口说明： 概要说明：本飞控板采用32位ARM处理器，以及现有最新的传感器，自主研发软件，设置界面简单友好，飞行稳定，安全可靠，如果您不想折腾，简单连接好飞控板后默认设置下就可稳定飞行，如果您想精细调整或想有更多应用，它还会带给您更多的惊喜。基本板已包含高精度数字3轴陀螺和数字3轴加速度计，结构紧凑，体积小，不用附加任何板就可以实现稳定和平衡功能，还可以外接扩超声波、气压计、3轴地磁传感器、GPS等实现定高、定点、自动起降等更多的功能。8通道遥控输入、8通道马达/舵机输出，支持航拍云台自动稳定，输出通道的模式可以由用户定义。自带USB接口，不用加扩展板就可以实现PC升级、参数调整。提供PC升级工具，随时根据大多数客户要求、改进程序并能在线升级。功能特点：1、 主处理器，ARM32位，主频50MHZ2、 板载高精度数字3轴陀螺仪和3轴加速度计，实现自动稳定和自动平衡。3、 8路接收通道，除了主要的4个摇杆通道外，还可以定义辅助开关通道或云台控制通道。4、 8路16位高精度PWM输出通道，可以定义50Hz～500Hz的模拟/数字舵机或者非标准电调信号5、 输出混控支持（GIMBAL、BI、TRI、QUADP、QUADX、Y4、Y6、HEX6、HEX6X、OCTOX8、OCTOFLATP、OCTOFLATX、FLYING_WING、 FIEXD WIND）等模式，还可以根据客户要求增加其它混控模式。6、 自带USB接口，提供PC升级工具，可以方便设定参数，随时下载最新程序，7、 8路LED指示各种状态，方便现场设置参数，达到更细微的调整，还可以外扩彩色LED灯带，实现独特美丽的夜航效果。8、 最多4S电池电压独立检测，保证每个单体电池都不过放。9、 提供报警器接口，提示音方便用户设置和低电压报警，报警提示音回随电压的降低而变得急促。10、 提供超声波接口，实现2米内精确定高（平整地面效果最佳），2米后无缝切换气压计定高。11、 开机具有设备自检功能，保障您安全放心飞行，并且自检过程有声光提示过程进展。12、 提供3轴地磁传感器、气压计、GPS等接口，方便用户扩充更多的自动起降定点返航等需求，随时购买附加板并自己在线升级软件即可。13、 软件自主研发，可随时根据玩家的要求改进和增加功能。14、 可选多种输出模式：默认电调输出330HZ（好盈、中特威、XXD等电调使用），XA高速电调选500Hz，舵机通道输出47HZ信号。规格参数：1、 报警电压的设置：2.8V～3.7V2、 陀螺仪±2000dps，16位分辨率，响应时间1000Hz3、 加速度计±8G，响应时间800Hz4、 输入电压：5V ±5％（由单个电调提供，过高的电压会烧毁主板）5、 输入通道对外供电能力为200mA6、 LED灯的对外供电流能力，为每路50mA7、 外形：板尺寸55mm×55mm，孔距离45mm×45mm8、 重量：20g9、 工作温度：－40～＋85度设置说明：开箱检查：主飞控板一块，杜邦线一排，报警器一只，电池电压检测线一条，USB升级线一条。 初步设置：请先将软件包解压存放到一个文件夹，接着安装里面USB驱动程序，再用Mini USB线将飞控板连接电脑，USB会自动给飞控板供电，飞控板的灯会进入跑马灯状态，电脑会提示接入了新的USB设备，并自动安装驱动，当系统提示新的USB设备可用后，再在系统的设备管理器界面的端口显示中查看新的USB设备CH340是映射到哪个串行端口，默认的是（COM3），这时就可以打开设置工具软件，如果系统有端口打开错误提示，请根据您的电脑分配的串行端口选择通讯端口，端口选择正确后，飞控板的参数会显示到软件界面中。如果不是默认的4轴X模式，330Hz输出模式，请先根据你的机架选择您的多轴混控模式，然后根据您的电调选择输出模式。参数设定和选择会即时保存的，其它参数暂时不用调整。最后移出电脑USB设备，就可以断开飞控和电脑的连接了。装机指南：1、 安装：将根据您选择的机架模式将机架摆正，再将飞控板LED灯朝前安装到主机架，推荐用尼龙柱等连接，一是可以减震，还可以抗冲击，尽量避免用铜柱连接，飞控板的4个金属孔是和电源负极相连的，容易引起短路。如果想进一步减小振动，则需要用减震连接，可以用2mm～5mm厚泡沫双面胶安装到机架上，但是切记不能用弹簧、橡皮筋等弹性物体来做减震。飞控板是精密电子器件，安装方式和位置上请注意防水和防止机械性冲撞，喇叭、铁件等磁性物质要尽量远离磁传感器，至少要大于5cm以上，尽量远离电池、电调等的大电流连线。GPS天线不要被金属等物件遮挡。2、 连接：飞控至少需要4通接收机，最多可接8个通道，用附送的杜邦线将遥控接收机和飞控接收通道按通道名称（功能）对应连接，飞控接收通道从下往上分别是：（1、副翼 2、升降 3、油门 4、方向 后面是辅助通道），接收机与飞控板的连线，正负极可以只接一组，其他通道仅接信号线就可以了，接着，请将遥控器设置成固定翼模式，微调都归零，各通道的比例设置都调节到默认的100％，再将飞控主板连接上电脑，打开调试工具，选择飞控对应的COM端口。飞控的参数都会显示出来。这时打开遥控器点击工具软件右下角的通道数据显示区的[显示数据]按钮，各通道的数据就显示出来了，如下图所示。 3、 遥控器初步设定：分别打一下各通道的摇杆，观察接收机通道显示的通道位置是否一一对应，如果不对请调整飞控输入接线，数据的有效范围应该在之间，中间的是1500左右，不同品牌的遥控器会略有不同。接着看通道的方向是否准确，我们飞控要求控的摇杆方向是：油门和升降是下小（1000）上大（2000），副翼和方向是左小（1000）又大（2000）。如果摇杆方向不对请在遥控器中设置反向，或者在软件的对应显示通道下方打勾反向。最后，油门摇杆打到最低时通道最小值必须小于1100，最好在之间，如果不是则调整遥控器面板的油门通道微调或舵角设定来满足这一要求。无论遥控器的对应通道在左右手或者什么位置，后面的摇杆指令都只与通道名称有关。输出通道最多支持8轴，如果电机少于或等于6轴，最后的两个通道自动变成云台的俯仰和横滚增稳舵机控制通道，可以通过工具设定反向及比例。4、 油门行程校准，参考附图中您对应的机架类型连接对应的电机电调到飞控板对应的输出通道上，从下到上依次是1～8通道，先不要安装螺旋桨。用一根杜邦线连接图中GPS插口的两个引脚（TXD与RXD），不开控或者开控将油门拉到最低，然后上电，飞控将会自动进入电调油门行程校准，8颗指示灯先是快闪4秒，根据电调说明书听电机的声音，当出现最高油门确认音后，8颗指示灯变慢闪4秒，然后电机会发出最低油门的确认音，油门行程校准结束，拔下短接线，飞控进入开机自检状态。每个电调的确认音不同，此过程可以参照电调说明书，看自动油门行程校准是否成功。如果延时时间不同，则需要遥控器辅助：上电前打开遥控器，油门摇杆推到最大，等电调发出最高油门确认音后拉低油门摇杆即可。如果是特殊的电调无法用飞控自动校准，则要自己手动校准油门行程。手动校准油门行程前一定要先将遥控器的油门最低点设定到这个范围之后再包含各类专业文献、幼儿教育、小学教育、高等教育、应用写作文书、专业论文、文学作品欣赏、行业资料、中学教育、玉兔多旋翼飞控说明书_v121261等内容。　
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