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机器人,delta,多关节机械手臂,抛光打磨
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湖南长沙的网友一个月前在百度搜索“hanbs机器人”访问了本页BR-2-Delta-R400
承重能力：1 kg
拾料范围：Φ400mm
博美德Delta并联机器人系列系统概述（什么是？）
博美德并联机械手DELTA机器人控制器具有高度系统集成、示教、程序控制、通讯、安全防范和故障保护机制等功能。该机器人设计采用了CANOPEN,& ETHERCAT通信技术，通过总线控制各个轴的运动。由于CANOPEN,& ETHERCAT具有传输距离远，抗干扰能力强、功耗低、传输速率高的优点，另外，采用数字总线可以在机器人运动过程中，检测位置和扭矩，改变扭矩，运动极限等参数。
BONMET机械手拥有高柔性自动化生产能力。典型应用案列：在生产过程中，通过智能图像处理系统（详细请见）进行外观检验，把成品从生产线上自动取下来，送到检测处通过智能图像处理系统进行外观检验，然后把合格产品送入特定的包装容器内，不合格的产品则送入另一容器内。
在安防功能上，该机器人配备了典型EUROMAP标准。在手持设备的设计上，配备了一块的触摸屏以实现直观方便的无按键控制，集成PLC CNC HMI即集成程序逻辑控制，可以运行多轴插补运动，闭环控制；支持CIA 402协议； 可以选择CNC控制，支持G代码编程。同时支持PLC编程，符合IEC61131标准。支持程序导入导出。
上位机控制界面的设计以及运动控制编程可以直接在示教器上完成。支持USB键盘以及USB保存。系统已经集成12轴插补运动模块符合DSP402运动控制标准，也可自己扩展更多运动控制库文件，集成G代码运行，集成CANOPEN,& ETHERCAT通信技术。同时含有手动示教编程（通过手轮或者按键移动轴，停顿后按确认键记录停留点的坐标值。一连串的运动轨迹可以重复使用。同时支持手动修改、运行、复制、保存）。
博美德为您提供模块化软件、硬件系统
模块化软件与硬件系统将使为您提供最合适的解决方案，我们优秀的工程师将根据现场不同的情况与要求为您量身定制。
力矩控制示教编程
通过数字总线CANOPEN,& ETHERCAT改变控制力矩（用手直接拖动机器人的手臂往复移动，控制器将自动记录轨迹。也可以手动修改并运行）。可以复制，保存。可以输出到USB。可以通过力矩控制自动补偿损耗，实现完美抛光或者打磨。
实现连杆坐标系和卡迪尔坐标系之间的自动转换。可以离线编程。
EURO MAP -- 机床通讯互锁
&&&&实现2 台不同机床或机器人间的通讯以及流程控制。中间若有环节报错，机床和机器人不会动作。
例如:&机床加工完毕 → 安全门打开 → 机器人进入 → 夹取工件正常后发信号给机床 → 机床卡盘打开 → 给信号机器人 → 机器人换工件后给机床信号 → 机床卡盘卡紧后给信号给机器人 → 机器人离开后传信号给机床 → 机床循环启动加工 → 机器人在规定的地点交付合格工件 → 夹取新工件 → 等待下一循环。
I/O& 输入和输出控制
输出信号给机器人夹具、卡盘或者真空吸盘，等待卡紧或吸着反馈信号后可以接入总线模块控制其他继电器动作。控制数量没有限制。
视觉检测系统
通过智能图像处理系统对产品外观进行检验，然后纠正机器人的动作，或者更改机器人的运动。您会在中看到本模块的实际应用。
机器人夹具
视不同工件而不同。
Delta机械手应用案例
Delta Robot多台联动高速机械手点胶
Delta Robot 流动食品分拣，同时使用了机器视觉定位和气动吸盘。
快速分拣机器人与包装
流动产品分拣质量、喷码、包装，并启用了气测试并收集信息保存。
视频应用案例：
带视觉高速分拣机器人
高速分拣机器人巧克力装盘视频
Delta robot 高速机械手点胶
两台Delta机器人使用视觉系统点胶
Delta 机器人快速移动
使用自动化机械手的优势
?&&&&&& 降低生产劳动力成本
?&&&&&& 改善工作条件及安全性
?&&&&&& 扩大生产能力
?&&&&&& 保持产品的一致性
?&&&&&& 节约资源成本
博美德机器人的特性
?&&&&&& 高灵活性
?&&&&&& 高通用性
?&&&&&& 高性价比
?&&&&&& 高速度
?&&&&&& 大负载
?&&&&&& 集成视觉控制软件
?&&&&&& 精度的高度稳定性
?&&&&&& 传送带同步集成控制
?&&&&&& 配置多台机械手同时相互协调工作即可实现多种复杂运动
独家视觉系统
博美德视觉系统采用德国的智能相机引进欧洲先进技术支持独家研发，用于博美德机器人设备引导、检测作业的装配和操作，为2D和3D应用提供全方位解决方案。功能组包含由模拟信号控制的LED灯、光学套件、机器人柔性电缆、用于搭载摄像头和光源的机器人配套支架、方便创建机器人程序的视觉模块。相机配备CCD传感器，分辨率640*480像素。曝光可以由软件设置时间从5us到20s。
由于采用的是TI公司DSP，每秒可以执行的操作为8000MIPS（=每秒百万次操作）。配4MB闪存和64MB数据储存器。带有4路可编程输入口和4路可编程输出口，1个ethernet接口，带有SXGA视频输出和可选以太网输出接口。其整体体积为110*50*35mm,整体重量250克，24VＤＣ供电。
视觉检测采用模板匹配算法来快速检验下面数据：1、表面颜色一致性否，2、图案有无不清楚，不完整的地方，3、文字有无错误。
我公司独家研发的摄像头视觉技术实现六自由度工件定位。简单快捷的校准操作时博美德视觉系统的一项优势，拾取一个随意放置的产品，需要识别产品的位置和方向。根据不同应用，可选择多视觉传感器整合方案或带有网络摄像机的集中控制的方案。
通过运行于博美德EtherCAT,Canopen控制系统结合再到达人机界面，工厂操作员或技术员几分钟便可以完成视觉系统的校准。(Bonmet视觉系统为制造商进一步提升机器人自动化业绩开辟了全新的空间) 机器人自动化帮助您实现高效可靠的柔性生产，满足您在日益缩短的产品周期、创新的包装设计、多样化的包装尺寸和产品型式、批量生产等各方面的需求。
什么是并联机器人以及其优势
为使机器人完成规定的任务，在工作前由操作者把作业要求的内容(如机器人的运行轨迹、作业顺序、工艺条件等)预先教给机器人，进行这种操作称为示教。把示教的内容保存下来称为记忆。使机器人按示教的内容动作称为再现。
并联机构（Parallel Mechanism，简称PM），可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具备以下特点：
（1）无累计误差，精度较高；
（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高动态响应好；
（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；
（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；
（5）工作空间较小；
根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。
博美德数控高速智能柔性DELTA机械手拥有小巧精致，速度快、有效载荷大、占用空间小等特点。本系列产品是实现高精度拾放料作业的机器人解决方案，广泛运用于电子和机械部件组装、食品加工、分拣包装等行业。特别是分拣包装行业的完美解决方案，对于品质的保证和提高工作效率起到重要的作用！
博美德Delta机器人配备了新型视觉系统控制功能，并且载重量超越了目前在国内大多数的机器人负荷，从而放宽了传统机器人的工作条件限制。使用视觉系统后将支持不规则样式自动识别、迅速分拣包装，同时保证精确度依然维持在非常高的水平
喷涂机器人，抛光机器人，码垛搬运机器人，高速分拣机器人，五轴CNC加工中心机，控制系统，带视觉机器人
&BR-2-Delta-R400
&结构类型：&
&控制方式：
&本体重量：
&重复精度：
&最大效率（）：
&承重能力：
&拾料范围：&
&机器视觉：
外形尺寸图：
&软件操作 介面
1 – 点动功能，手动按键，激活输出信号（可自由配置）
2 – 进入取料位设置界面
3 – 进入加工位设置界面
4 – 进入放料位设置界面
5 – 进入ISO / MARCO 编程界面,——可以进行模拟，学习，示教编程。
6 – 进入常规设定界面
7 – 伺服使能开关
8 – 回零按键，伺服轴执行回零功能，并回到起始点,
During homing a window will appear showing homing in execution.
在回零过程中，会出现一个窗口，显示正在回零。
Once the axis have reached zero sensor they will place at the quote defines within block POINT-START只要伺服轴到达零点开关它们就回运行到设定的坐标（在POINT-START 块文件定义）
9 – 打开世界坐标，会关闭关节坐标
10 – 关节坐标功能，会关闭世界坐标
11 – 数字输出控制1 (O 9), 可控制气缸等
12 – 数字输出控制2 (O 8) , 可控制气缸等
13 – 启动程序按键
14 – 停止按键
15 – 暂停按键
16 – 进入补偿设置界面
17 – 轴坐标，可显示当前坐标
18 – 轴速度，可显示当前速度
19 – 进入BONMET信息界面
点动功能界面
1 – 轴点动控制键盘，用户可对每个轴进行点动控制
取料位设定界面
1 – 示教确认按键，点击按键可记录当前位置点，X,Y,Z取料坐标将被刷新。
2 – 各参数说明：
X position piece nr. 1 ：第一工件X轴坐标
Y position piece nr. 1 ：第一工件Y轴坐标
Z position for take piece ：Z轴取料坐标
Nr piece in pallet：工件数量
Nr of rows in pick pallet – Y：取料位置工件行数 – Y轴
Nr of colomns in pick pallet – X：取料位置工件列数 – X轴
Nr of layers：工件层数
X distance between 2 pieces (colomn)：X方向两个工件之间间距（列距）
Direction offset X：X轴偏移方向，用于设定X方向两个工件之间间距（列距）的方向
Y distance between 2 pieces (row)：Y方向两个工件之间间距（行距）
Direction offset Y：Y轴偏移方向，用于设定Y方向两个工件之间间距（行距）的方向
Z distance between 2 layers：Z轴方向两层之间间距
Direction offset Z：Z轴偏移方向，用于设定Z轴方向两层之间间距的方向
W axis xuan zhuan jiao du：W轴旋转角度
加工位设定界面
1 – 示教确认按键，点击按键可记录当前位置点，X,Y,Z缺料坐标将被刷新。
2 – 各参数说明：
X position to start polish：X轴加工坐标
Y position to start polish：Y轴加工坐标
Z position to start polish：Z轴加工坐标
qing chu xun huan ci shuo：清除循环次数
补偿设定界面
当使用marco 程序编写程序时， 可以重复调用各种运动指令， 延时指令，输入输出中断等。 请使用以下离线编程 或者 在线 施教
Interface when from main display you press F4 (Program)
在主界面按下F4（程序）时的界面
1 – Opens parametric page associated to the selected line of the program
&& 打开参数页面，并选择相应的程序段
2 – Return sto main display
&& 返回主界面
Once you have pressed key 1 of the previous image, assosciated parametric page will open and new icons will be shown.
若按下键1的图标，关联的参数页面将会打开，新的图标会出现。
1 and 2 – Scroll up and down the program’s lines, automatically it will show parametric page associated to each line
标识1 和2 - 向上和向下滚动的程序条，系统会自动显示参数页面的每一栏。
3 – Returns to previous page which shows MACRO program
返回前一页的宏程序页面
4 – Self learning of the axis quotes associated to the open parametric page (it’s possible to execute teach only after axis zeroing ). In this situation it’s possible to move axis in jog
&& 自学习的轴坐标关联的开放参数页面（可以再回零后执行示教）。在这种情况下，可以进行点动控制。
5 – Opens numeric keypad to insert directly the values in the fields
&& 可以打开数字小键盘直接插入字段中的值
6 – Return to main display
返回主界面
To enter PMT 1 it’s necessary to exit the interface and recall the page from the toolbar at the top on the right.
若要进入PMT1则必须退出界面，并调用右侧的顶部的工具栏上的界面。
Within PMT 1 there are the kinematics settings for the axis motion which are used from the blocks with the MACRO program.
在PMT1有伺服轴的运动控制（来源于块和宏程序）参数设定。
相关视频连接：
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想做一个简易的Delta或Scara机械手
不知有没有机械手底层的函数或算法或平台可以直接拿来用，运动板卡和伺服都有了想做一个简易的Delta或Scara机械手？上层用C#可以吗
你可以买一套并联机器人啊，现在造价又便宜，普通的8、9W就可以搞定了
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