PLC怎样用脉冲来控制伺服电机？
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答疑主题：PLC怎样用脉冲来控制伺服电机？
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讲师：付明忠
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资深高级工程师，技成资深培训师。从事职业技术培训工作近三十年，对工控技术的培训，例如PLC、变频器、单片机及机电一体化等有丰富的培训经验。讲课语言通俗、风趣幽默、条理清楚、深入浅出。
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华南理工大学工程硕士，前西门子（中国）有限公司工程师，负责项目设计执行、OEM样机开发，技术支持，客户培训。曾获比亚迪、深圳地铁等大型企业邀请对其相关技术人员进行系统的专业培训，擅长PLC、工业网络、...
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高级工程师，技成培训金牌讲师，在自控系统的配合安装调试、运行维护、电子设备厂生产线、波峰焊锡、回流焊设备电气控制系统、行业系统集成的电气控制系统设计制作具有丰富的经验。授课细致耐心、通俗易懂。
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高级工程师，2006年、2010年被评为“西门子自动化专家”，多年自动化控制技术安装调试、指导培训、维修开发经验，对PLC等工业自动化控制技术，尤其西门子设备运用和培训非常熟练，课程实用性强，让学员高...
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三菱自动化产品资深工程师、三菱认证工程师、三菱FA产品培训师。多年自动化控制技术工程实践经验，同时具备多年自动化专业培训经验，精通FX系列、Q系列、变频器 、伺服、人机等三菱系列自动化产品。
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唐倩：技成培训最受学员欢迎讲师之一，曾在某知名汽车企业担任电气工程师多年，后被提拔为电气总工程师。具有可编程控制器设计师中级证书。对一整套非标设备电气设计有着丰富的经验。熟悉欧姆龙PLC、三菱PLC、...
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高级培训师、工程师，湖南省某高校专业教师，曾受教育部委派到韩国进行技术学习与交流。有着十余年的一线教学与培训经验，承担了南车专兼职安全员电气安全技术培训工作;时代维修电工培训工作;株机公司电工理论培训...
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技成(自动化)培训讲师、技成培训学员最受欢迎辅导老师之一。曾在某轮胎有限公司担任技术员多年，负责厂里自动化设备改造工作。之后主要从事非标设备的生产工作，在技成接受多年专业培训，熟悉三菱fx系列PLC、...
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中国自动化行业权威领军人，国际著名高级工程师，广州机电行业协会秘书长、广东省自动化学会理事长，技成科技有限公司首席技术顾问，刘奕华老师授课将理论与工程实际相结合，课程应用性强，授课激情洋溢、深入浅出，...
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西安理工大学自动化学院教授，中国电工技术学会微特电机专业委员会委员，深圳市节能协会理事
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高级工程师，讲师，武汉理工大学工程硕士。从事职业技术培训教学工作近二十年，对电子技术的培训，例如模拟电路、数字电路、高频线路、单片机技术等有丰富的培训经验。讲课语言通俗、条理清晰、深入浅出。
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高级工程师，毕业于中南大学，接受过德国西门子公司系统技术培训.潘工多年来一直从事自动化控制技术工作，在自动化系统工程项目和机械设备自动控制的设计、安装、调试等方面，既有扎实的理论基础，又有丰富的现场实...
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国内著名数控专家，深圳职业技术学院副教授，精通FANUC数控系统设计。授课讲解系统，由浅入深
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刘彤，硕士研究生毕业，控制理论与控制工程专业，工程师，讲师。1993年参加工作，先后从事过进口设备维修和管理、非标研制、生产线改造、盾构机电气设计等工作。主讲嵌入式系统技术应用、单片机技术应用、电子E...
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多年从事工业自动化工作，参加过多个中大型自动化控制系统的设计与实施，有着丰富的现场经验，熟练掌握西门子S7-300、S7-200PLC，以及上位组态软件WinCC的使用。
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工控老鬼，资深的西门子专家
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汪周银，1946.11出生，中南大学本科毕业，副教授／工程师，主要研究方向：机械工程。原湖南冶金职业技术学院机械工程系党支部书记，在机械类专业任教40余年，曾被评为湖南省省级教学名师，在国内各类期刊发...
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华南理工大学 拥有机器人应用工程硕士学位 机电工程师 维修电工质量职称。 曾任职于东风本田发动机有限公司，西门子，ABB，精通发动机生产线相关设备的保养与维护，包括数控机床、压铸机、检漏仪、拉床、淬火...
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2008年毕业于西安航空学院电气系计算机控制专业，从事电气自动化行业7年，具有丰富的非标设备电气设计经验及上百场现场及网络培训经验。现就职于威纶通科技有限公司，担任大中华区培训经理，威纶通企业大学项目...
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黄杰 男，湖南邵阳人，讲师、工程师、2009年毕业于广东工业大学电力电子与电力传动专业，获工学硕士学位。现主要从事智能控制、开关电源及城轨交通控制领域的研究和教学工作。
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张亚宾: 资深组态软件工程师，多年从事工业自动化工作，参加过多个中大型自动化控制系统的设计与实施，目前为美国标志软件ICONICS公司的培训工程师，有着丰富的现场经验，熟练掌握ICONICS公司的多款...
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吴冰，女，1979年生，黑龙江人，副教授、高级工程师
2001年毕业于中南大学信息工程系自动化专业，获工学硕士学位。
2001.8——2007.4 在中车株洲电力机车有限公司（原南车株洲电力机车有...
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2005年本科毕业于广州华南理工大学自动化专业。拥有多年合资整车工厂及发动机工厂自动化设备管理经验。曾在上海发那科机器人有限公司任职，有着丰富的FANUC机器人系统调试经验及知识。涉及的机器人应用行业...
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张为民 : 男，具有检测技术与自动化装置专业副教授资格。
1990年7月毕业于西安交通大学电气工程系工业电气自动化专业，获工学学士学位。2002年6月毕业于西安交通大学电气工程学院，获电气工程硕士学...
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月薪：11000元/月
学后：14万/年
擅长：电气设备维修管理
学员信息：年龄52岁，现担任公司电气设备主管；电务工区工长，负责公司的电气、信号自动化、通信及无线设备的维修管理工作。公司主任技师及集团首席工人。年收入由原来9万多增加到13万多，当然为社会企业解决更多技术问题
月薪：17000元/月
学后：20万/年
擅长：电控设计
学员信息：年龄40岁，2012年12月加入技成培训，现在无锡某私企负责电控设计，PLC编程和上位机组态工作，帮助社会企业解决技术问题年总收入20万左右。目前在技成平均一年花费1000元左右。
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学员信息： 42岁,2012年12月在技成报名学习工业自动化控制。为西安热工研究院的部分外包产品做控制柜，以在技成获得的三菱和西门子加HMI之技术，承担了这部分产品从电路设计到实际设备规划，安装和调试..
高级工程师
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09-06 10:51
非常感谢李金城老师，您讲的课程通俗易懂；幽默风趣；受益颇多，谢谢
08-13 12:11
老师讲的很详细、非常好 、就是我学的太慢了，夏天忙着种地，只有在冬天我才能学习、PLC数字量我还没有完全掌握。
wincc使用中，文件名和存盘路径请不要出现中文。否则有可能出现运行前的下装，会出现死机！1.安装时候必须先关闭杀毒软件，防火墙…
就在技成论坛有下载，搜下：西门子编程手册即可。
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第三方登录：　　本文利用步进电机作为驱动，采用PLC控制，结合触摸屏技术，实现生产线上的环形皮带运转及对金属材料、白色塑料、黑色塑料元" />
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基于PLC、触摸屏、步进电机的环形传输分拣系统的设计
2015年10期目录
&&&&&&本期共收录文章20篇
　　本文利用步进电机作为驱动，采用PLC控制，结合触摸屏技术，实现生产线上的环形皮带运转及对金属材料、白色塑料、黑色塑料元件的分拣。本文着重分析了生产线工件分送装置系统控制系统的结构、工作过程和PLC梯形图控制及触摸屏人机界面设计。 中国论文网 /1/view-7037043.htm　　【关键词】PLC 步进电机 分拣系统 　　随着工业自动化程度的提高，一般生产过程逐渐以各种机器设备代替人力完成。各种物料的运输、分送都需要大量使用环形传送带。目前，基于PLC、变频器的环形传送系统可以实现环形传送带的高速运行及低速运行，但是在定位方面没有步进电机控制的精确。 　　PLC作为现代工业的三大支柱之一，是具有可靠性高、I/O接口模块丰富、结构模块化的工业控制器。在工作过程中PLC能发出特定的脉冲信号，在步进驱动器内进行分配与放大后输出对步进电机进行控制，实现电路按需工作。 　　步进电机在PLC控制中应用多样，特别是与速度、位置有关的生产控制领域。它利用电脉冲转换为角位移来控制电机的转动，具有精确定位的优点，也就是脉冲信号输入到步进驱动器，步进驱动对脉冲进行分析计数，通过控制脉冲个数的输出来控制电机的角位移，改变脉冲频率也可以对速度进行控制，达到调速目的。从实际调试中可以看出步进驱动系统为开环控制。在正常运行下，电机的转速、运行位置只和脉冲信号的频率和脉冲数有关，负载的变化与它没有关系，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角，这是一个线性关系。由于步进电机的输出位移量与输入脉冲个数成正比，不需要A/D转换，且它的速度与单位时间内输入的脉冲数（即脉冲频率）成正比，所以它的任何运行方式的改变都可在少数的脉冲内完成，具有很好的控制性能，容易获得较高的精度。基于PLC在步进电机上的控制已日趋完善，其使用已经涉及更行更业，不但在工业控制系统，在农业生产中也占有重要地位，在哪些地方用到了？大厦中电梯的升降、流水线中物品的搬运、甘蔗收割机中对甘蔗的抓取与传送等…… 　　本文针对环形传送带在分捡过程中出现的实际问题，设计出由三菱FX2N-48MT PLC、两相四拍的步进驱动器和触摸屏技术共同完成的环形传送带工作生产线及对金属材料、白色塑料、黑色塑料元件的分拣。 　　1 系统基本结构 　　本设计的环形传输分拣系统的设计由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。执行机构由上料筒、顶料推料气缸、环形输送带、分拣推料气缸、金属料储料仓、白色料储料仓、送料气缸、送料台等组成，环形传输分拣系统结构图如图1所示。 　　本设计的驱动机构和控制系统主要由步进电动机、步进驱动器、电磁阀及气动元件、电感传感器、色标传感器、光电反射传感器等组成。由于本设计分捡系统的主要工作是对金属材料、白色塑料、黑色塑料元件的分拣，为了更好的区分物体材质、颜色、位置等，系统中采用了多种传感器，具体介绍如下： 　　1.1 扩散反射型光电传感器 　　它是用来检测料仓中是否有物料的。它是通过调节外部旋钮来判断料仓中是否存有物料。当模式切换开关切换到L侧时，调节感光旋钮只有当反射光强度大于其外部设定值时，输出段电路中晶体管才会有输出，发出信号；反之，当模式切换开关切换到D侧时，调节感光旋钮只有当反射光强度小于其外部设定值，才会有输出，发出信号。 　　1.2 磁性开关 　　用来检测气缸是否伸出到位。气缸中活塞上装有磁环，当活塞杆伸出靠近磁性开关时，磁性开关检测到磁环发出检测信号，指示气缸已伸出到位。 　　1.3 电感式传感器 　　电感式传感器，一种开关量输出的位置传感器，主要用于金属与非金属物体的判别。由LC高频振荡电路和放大电路组成。LC电路通电后产生磁场，金属物体接近该磁场后产生涡流效应，两都相互作用，使内部电路参数发生变化，控制开关通断。该传感器只用在金属材料的检测上。 　　1.4 数字式光纤传感器 　　它是用来检测工件的颜色，挑选出符合系统要求的工件。它采用了白色LED+一体型RGB感光端子。由光纤探头、放大器单元、连接器组成。通过RGB对比判别，不受物料背景、表面凹凸的影响能够准确判断出所经过光纤探头前的物料的颜色。若RGB测量值大于（选择高电平输出）或小于（选择低电平输出）设定值时，经过放大器单元放大形成高低电平输送至PLC的输入端。通过调节放大器单元上的功能键可以修改RGB对比参数，从而来区分更多种类的颜色。 　　2 系统工作过程 　　本系统共有两个单元：供料单元和传输单元。供料单元的工作过程：当物料检测传感器检测到上料筒有工件时，驱使推料气缸动作，将物料推送到传送带。 　　工件与上料筒放在同一直线上，推料气缸处于上料筒的底层并且其活塞杆可从上料筒底部通过。当活塞杆返回原位时，它与最下层工件处在同一水平位置，而顶料气缸则与次下层工件处在同一水平位置。传送工件时，推动顶料气缸的活塞，压住下层工件，再用推料气缸活塞把最下层工件推送至传送带。推料气缸返回并从上料筒底部抽出后，再使顶料气缸返回，松开下层工件。如此上料筒中的工件在重力作用下，自动向下移动一个工件，为下次推送工件做准备。 　　输送单元的基本功能：当工件被推送到传送带时，传送带受步进电动机控制，高速运转，把工件传送到分拣区区域。在分拣区内，步进电机转为低速运转。 　　如果进入分拣区的为金属块，则磁感应接近开关动作，推杆气缸A动作，金属块被推入金属物料储料仓；物料进入分拣区，不但电感传感器工作，光纤传感器也同时工作，检测物料材质，若检测为白色物料，则光纤传感器动作，推杆气缸B动作，将白色物料推到白色物料储料仓里；若为黑色物料，则将黑色物料推到黑色储料仓里。 　　为了避免位置出错，在每个推料气缸的前极限位置均装有磁感应接近开关，根据该信号来判别分拣气缸当前所处位置。当推料（分拣）气缸将物料推出时磁感应接近开关动作输出信号为“1”，反之，输出信号为“0”。环形传输分拣控制系统结构图如图2所示。
　　3 PLC控制系统设计 　　本控制系统要求有四种输入信号做为信号传递，因此使用漫反射光电传感器、电感式传感器、数字式光纤传感器；为了达到精确的位移要求，系统给定四个气缸动作限位装置。根据系统要求给出八个信号，包括控制步进电机的2个信号，以及控制气缸动作的5个电磁阀，总计有15个I/O点：8个输入，7个输出。 　　根据控制系统中所使用的I/O点数，从性价比、编程、维护等方面考虑，选用三菱公司的FX2N-48MT型PLC；步进电机选用型号为4ZBYG 24VDC，采用两相四拍脉冲控制；步进电机驱动器选用型号为YJ-2HBO3M；触摸屏选用F940GOT；传感器采用OMRON品牌。 　　3.1 I/0地址分配 　　不同的PLC输入输出端子也不一样，针对本系统所选择的PLC型号，对输入输出端子进行适当分配，各端子分配如表1所示。 　　3.2 控制程序设计 　　根据系统控制要求，设计环形传输分拣系统SFC图（图3）。环形传输分拣系统梯形图（图4）。 　　3.3 触摸屏设计 　　本系统在工作过程中，为了加强控制界面的操作，设定了人机交互界面，触摸屏上共给出4个界面，分别为欢迎界面，启动界面，运行界面，触摸屏界面。 　　3.4 控制系统的调试 　　本系统在正式运行前，需要进行调试工作。 　　（1）传感器的调试。本控制系统采用了漫反射光电传感器、电感式传感器、数字式光纤传感器三种传感器，正式调试前需对其进行性能调试。 　　电感式传感器的调试：在传感器下方传送带上放上金属材料，改变传感器上固定螺母的位置，使感应头对准金属材料，当金属导体不断靠近传感器感应面时，利用金属导体和交变电磁场的互感原理，使触发传感器开关输出信号，灯亮，达到非接触式之金属材料检测目的。 　　漫反射式光电传感器：在传输带上放上检测工料，当被检测物体经过传感器时，传感器收集反射光线，触发开关使电路工作。 　　数字式光纤传感器的调试：利用传感器调制器将光源的参数进行放大、解调、输出达到检测目的。 　　（2）软件调试。将程序编译，通过上下位机的连接电缆把程序下载到PLC中。刚写好的程序，或多或少总会有些错误，若要及时排除问题，减少系统现场调试的工作量，确保系统在现场做出正确的反映，需要进行离线测试。测试时在对应的I/O口给入信号，观察输出指示灯的状态，若输出和程序要求不符，立即进行故障排除，确保程序正确。 　　利用编程软件输入程序并将电脑与PLC机连接，进行通信，通信成功后打开程序进行在线调试，检查实际运行情况。 　　4 小结 　　该系统设计方法上简单易行，可靠性高，能够分拣不同颜色不同材质的工件，实现了全自动化的分拣模式。它模拟了现代设备中的自动化分拣系统，合理利用了现有的设备资源，满足了新生产工艺的需求，符合节约人力资源、提高劳动生产效率这一基本要求。 　　该系统采用PLC控制步进电机技术，程序更改灵活，只要改变控制参数就可改变电路功能。采用该控制系统在系统设计工作量、开发时间还有成本上都有绝对的优势，且其还具有结构紧凑、控制精准、用途广泛等优点，更能实现一机多用，现以得到较大推广和使用。 　　参考文献 　　[1]梁耀光，余文?瘢?王小娟，梁志坤.工业控制新技术教程[M].广州：华南理工大学出版社，2014（09）：27-52. 　　[2]程子华.三菱PLC、伺服系统、触摸屏在切边机上的应用[J].伺服控制，-33. 　　[3]卢国华.基于PLC与触摸屏的控制系统的实现[J].电气时代，2011（02）：26. 　　作者单位 　　广东省国防科技技师学院 广东省广州市 510515
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用PLC实现对立体仓库机械手部分的控制
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1引言机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工作或操纵工具的自动化装置。而可编程逻辑控制器（PLC）由于其具有的高可靠性、编程方便、易于使用和修改、易于扩展和维护、环境要求低、体积小巧、安装测试方便等性能在工业控制中有着广泛的应用。根据我们所设计的机械手的驱动部件为步进电机驱动器的特点，我们采用了日本OMRON公司生产的位置控制单元模块NC111，用来产生脉冲和方向电平
1&&引言 &&&&机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工作或操纵工具的自动化装置。而可编程逻辑控制器（PLC）由于其具有的高可靠性、编程方便、易于使用和修改、易于扩展和维护、环境要求低、体积小巧、安装测试方便等性能在工业控制中有着广泛的应用。根据我们所设计的机械手的驱动部件为步进电机驱动器的特点，我们采用了日本OMRON公司生产的位置控制单元模块NC111，用来产生脉冲和方向电平，来控制机械手的运行。 2&&四自由度机械手的结构及运动 &&&&四自由度机械手为圆柱坐标型，可实现X轴伸缩、Z轴升降、底盘、腕回转功能。驱动全部采用步进电机控制，夹爪采用气动方式控制。机械手主要完成从3台辊道输送带到立体仓库出货台之间的货物传递。 （1）&四自由度机械手主要性能指标 &&&&X轴:最大移动距离420mm &&&&Z轴:最大移动距离420mm 底盘回转:最小控制转角0.09°，最大回转角小于等于300°
图1&&&四自由度机械手限位开关示意图 &&&&图1为四自由度机械手的限位开关示意图，其中SQ1～SQ7为限位开关。其作用是保护运行时不会因为过限而造成机械上的损坏。 &&&&（2）&运动流程根据实际需要而定，如上升嘧笮朽逆时针旋转嘧ナ肿ソ羿下降嘤倚朽顺时针旋转嘧ナ址潘舌返回，还可以有其他工作流程。 3&&机械手的工作原理 &&&&机械手的伸缩、升降、转盘、抓手的运动是由步进电机驱动器来控制的，型号为SH-2H057。其步进电机驱动器的输入脉冲和电平信号是由PLC上的NC111模块来提供的。其电路原理图如图2所示。
图2&&&机械手工作的电路原理图 &&&&（1）&步进电机驱动器 &&&&本驱动器的输入信号共有3路，分别是:步进脉冲信号CP、方向电平信号DIR、脱机信号FREE。它们在驱动器内部分别通过270Ω的限流电阻接入负输入端，且电路形式完全相同。OPTO端为3路信号的公共正端（3路光耦的正端输入），3路输入信号在驱动器内部接成共阳方式，所以OPTO端须接外部系统的VCC，如果VCC是+5V则可以直接接入;如果VCC不是+5V则需外部另加限流电阻R，保证给驱动器内部光耦提供8-15mA的驱动电流。 &&&&a）&&步进脉冲信号CP &&&&步进脉冲信号CP用于控制步进电机的位置和速度，也就是说,驱动器每接受一个CP脉冲就驱动步进电机旋转一个步距角，改变CP脉冲的频率,能改变步进电机的转速，控制CP脉冲的个数，则可以使步进电机精确定位。这样就可以很方便的达到步进电机调速和定位的目的，本驱动器的CP信号为低电平有效，要求CP信号的驱动电流为8-15mA，对CP的脉冲宽度也有一定的要求，一般不小于5μS，如图3所示。 &&&&b）&方向信号DIR &&&&方向电平信号DIR用于控制步进电机的旋转方向。此信号为高电平时，电机正转;为低电平时，电机反转。电机要转向，必须在电机停止以后进行，如图4所示。
图3&&&CP的脉冲宽度以及高低电平方式
图4&&&方向信号DIR &&&&c）&脱机电平信号FREE &&&&当驱动器上电以后，步进电机处于锁定状态（未施加CP脉冲时）或运行状态（施加CP脉冲时），可以用FREE信号,手动调整电机而不关闭驱动器。 &&&&（2）&NC111模块的工作原理 &&&&C200-NC111是C200PC用于位置控制的智能单元。它可以为步进电机驱动器或伺服电机驱动器输出脉冲，以控制运动部件的位置和速度。 &&&&a）&性能指标 &&&&l&每个单元可以控制一个轴; &&&&l&输出控制脉冲:-8388607～+8388606; &&&&l&脉冲速率:1～99990个/s; &&&&l&脉冲速率得变化:控制系统可实现阶梯式自动加减速,加速度为每毫秒1～999每秒脉冲; &&&&l&原点搜索:可监测原点或原点信号;也可进行原点补偿0～9999个脉冲;也可高速或接近现有速度搜索原点; &&&&l&间隙补偿:0～9999个脉冲; &&&&l&手动操作:可高速点动，低速点动和微动; &&&&l&多点定位:可一次定位20点，以15种速度变化; &&&&b）&系统配置 &&&&图5为NC111的结构框图。 &&&&位控单元有自己的微处理器和存储器，还有脉冲发生器和I/O接口。位控单元既可以被PC主CPU单元控制，也可以直接由控制台的外部输入信号控制。一方面它通过总路线及接口电路与C200HPC相连，与主CPU频繁交换信息;另一方面又通过I/O连接器接收外部开关量输入及输出脉冲。位控单元根据PC发出的控制指令和接收到的
图5&&&NC111的结构框图 &&&&外部输入信号，由自身的CPU执行具体的定位算法，并依执行的结果控制脉冲发生器输出脉冲数及频率。位控单元减轻了主CPU的负担，它最终还是作为C200HPC的一个智能接口单元，占用相应的I/O地址。NC111插入C200HPC的底板槽中，通过一条40芯插头与外部I/O连接。NC111接收外部的操作按钮、限位开关的信号，输出脉冲信号，用户通过PC向NC111设置参数及发出命令，NC111即可自动根据现场的检测信号和PC的命令来调整控制输出，达到准确定位。 4&&机械手流程图及NC111模块的数据区设置 &&&&4.1&启动后机械手的流程 &&&&（1）&首先进行机械手的伸缩、升降、转盘和抓手的重启动和原点搜索; &&&&（2）&机械手的伸缩臂向前，同时转盘顺时针旋转，一直分别运行到NC111模块positioning&action&#0中设置的输出脉冲个数时停止; &&&&（3）&机械手下降，一直到下降到NC111模块positioning&action&#0中设置的输出脉冲个数时停止; &&&&（4）&抓手电磁闸启动，抓手抓紧，抓起货物A; &&&&（5）&机械手的升降进行原点搜索; &&&&（6）&机械手的伸缩臂向后，同时转盘逆时针旋转，一直分别运行到NC111模块positioning&action&#1中设置的输出脉冲个数时停止; &&&&（7）&机械手下降，一直到下降到NC111模块positioning&action&#1中设置的输出脉冲个数时停止; &&&&（8）&抓手电磁闸再次启动，抓手放松，货物A放下; &&&&（9）&再次对机械手的升降进行原点搜索; &&&&（10）&机械手的伸缩臂、转盘进行原点搜索，全部复位。 &&&&图6是完成用机械手把货物从辊道上运到堆垛机货台上的一个流程。其它流程与其大体相似，只是在脉冲个数上的设置有所不同。本程序已经投入使用，一切工作正常。
图6&&&机械手流程图 &&&&4.2&NC111模块在DM区的数据设置 &&&&NC111模块在DM区的数据设置如图7所示。
图7&&&NC111模块在DM区的数据设置 5&&结束语 &&&&本文以武汉大学物流控制系统实验装置为例，介绍了日本ＯＭＲＯＮ公司生产的NC111位置控制单元模块在机械手步进控制中的设计应用。说明了机械手的动作原理、设计要求、程序设计方法。本文介绍的程序已在实际生产中获得了成功的应用。
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