2014年大连市学生机器人竞赛规则(附件9-10)-通知公告-大连市第八中学
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2014年大连市学生机器人竞赛规则(附件9-10)
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机器人工程挑战赛&&&自然之怒&竞赛
FLL机器人挑战赛是一项引进的青少年国际机器人比赛项目。要求参加比赛的代表队自行设计、制作机器人并进行编程。参赛的机器人可在特定的竞赛场地上，按照一定的规则进行比赛。
本届FLL挑战赛的主题为&自然之怒&。
从外太空看地球，地球小得可怜，甚至最高的山峰都难以看清。人类与地球、大气层、海洋相比又是那么渺小。所以，当我们脚下的巨人开裂时，情况是有意思的，但又是灾难性的。当我们周围的水体运动时，既令人激动，但又常常是毁灭性的。预测灾难是极具挑战性的，避开&自然之怒&是相当困难的！
我们可以做点什么吗？是的。我们能吗？能！现在的FLL参赛队员，未来的科学家和工程师们，当你们面对自然界不可思议的毁灭性能量时，要为灾难预防、安全和灾后重建贡献聪明才智。
现在让你们的创新思维沸腾起来吧！在&自然之怒&挑战赛中，你们将研究风暴、地震、海啸及更多的自然灾害。参赛队将认识到人们生活、工作和休闲的地方发生强烈的自然事件时该做什么。在&自然之怒&挑战赛中行动起来吧！
参加挑战赛的孩子们要像科学家和工程师那样去思考。在&自然之怒&机器人比赛中，参赛队将用乐高的MINDSTORM构建和测试一台自主的机器人并编制其程序，完成一系列象征性任务。对自然灾害做好准备可以使孩子们在发生灾害时不至于觉得无助并善于应对。我们希望参与&自然之怒&挑战赛的孩子们在自然灾害面前表现得有自信心并与众不同。
1.比赛场地
图1是比赛场地。一张印制的场地膜上散布着多种任务模型。有些任务模型是用子母扣固定在场地膜上的，在整个比赛期间，机器人不能挪动它们的位置，只能对模型上的可动部件进行操作；还有些模型是散放在场地膜上的，机器人在完成任务时通常是要让它们或带它们回到基地的。
场上有形状各异的深蓝、深绿、紫色、红色、粉色、黄色、淡蓝、浅绿、橙色等9个得分区，它们在场地膜上的位置如图2所示。要注意的是，淡蓝色得分区在黄色得分区里面。在判断是否得分时，得分区的概念是很重要的。
图1比赛场地
2.1赛台是进行机器人比赛的地方。
2.2单个赛台的内部尺寸长为1143mm、宽2362mm，四周装有边框，高为77mm&13mm，厚度为38mm，赛台底板厚度为18mm，如图2所示。边框内侧为黑色。组装好的赛台边框内高为77mm&13mm，本届比赛有两个任务（飞机救灾和取得进展）的完成与这个高度有关。
2.3场地底板上铺有亚光场地膜。场地膜上画有基地，比赛用的部分模型则布置在场地膜上。场地膜（含黑边）的尺寸为1140mm、宽2350mm。场地膜紧贴北面和东面的边框。参赛队在设计机器人时必须充分考虑到场地膜的误差。
2.4比赛时两张赛台背靠背放在一起，如图3所示。两支参赛队各占一张赛台。参赛队员面向赛台时，赛台左西右东，场地膜上有一个表示方向的标志。
2.5场地上物品较多，比赛期间，参赛队和裁判员要共同维护好场上秩序。参赛队可以把基地内当前不动或机器人不用的物品放到基地外，只要这个动作不具有任何策略性。物品也可由赛台旁两名队员之一拿在手里或在盒子里。如因其它原因而非机器人的动作使模型断裂、失效、移动或被激活，如果可能，裁判员应尽快将它恢复。
场地膜的西南角有一块基地。基地是场地膜上基地东、北两条边线和赛台南、西边框内表面垂直向上延伸和一个305mm高的虚拟天花板组成的封闭空间，如图4所示。如果场地膜的尺寸有误差（一般是略小），不能与边框相配，则优先保证场地膜的东、北边缘与边框贴紧。基地是一个空间而不是平面。基地是机器人准备、启动和必要时维修的地方。
3．任务模型
3.1树、宠物、手电筒和电缆
在场地西北角有两个宠物（狗、猫）、一棵树、一个手电筒和一个架空电缆的模型，如图5所示。树上指向东方的树枝是可以拆下调整高度的。
3.2货车、面包、燃料、瓶装水和药品
货车模型在场地中部偏西，车上装有面包、燃料、瓶装水和药品，如图6所示。
3.3房屋、男人、摩托车和头盔
房屋模型用子母扣固定在场地中部偏西北的橙色得分区内，东面有男人模型，南面有摩托车模型，摩托车朝南的脚蹬上挂着一个头盔，如图7所示。房屋模型是可以抬升和锁定的。
3.4救护车和海啸模型
救护车模型放在场地中央，它的南面是海啸模型，其上居中装有3根象征海浪的蓝色圆柱体，释放后可以滚下斜面，如图8所示。
3.5障碍物模型
4个形状各异的障碍物模型用子母扣分别固定在场地南面深蓝、深绿、紫色、红色得分区西边线外，如图9所示。
3.6栅栏、瓶装水、两波段收音机和收录机
3个相同的栅栏模型分别用子母扣固定在深蓝、深绿、紫色得分区的北面端线外居中处，1个瓶装水模型放在深蓝色得分区的西南角，1个收录机和1个两波段收音机模型分别放在深绿和紫色得分区的栅栏之间，如图10所示。
3.7电池、撤离标志、儿童和发电机
场地东边中部放着电池和撤离标志模型，它们的南面是儿童和发电机的模型，如图11所示。撤离标志上有黄色箭头的黑色小板可以竖起，靠模型下的滑板与场地膜或其它拼接杆之间的摩擦力维持模型的竖起。
3.8大楼、基础、燃料和预制件
灰色的基础模型放在场地膜的北边，模型有可滚动的框架，上面放着两栋大楼的模型，西边的那栋要向北推到底，大楼模型的窗户朝向没有关系；基础模型的东面堆着3块预制件，西面放着一个燃料模型，如图12所示。
3.4.9运输机
运输机模型（如图13所示）固定在场地南边框上，对着场地膜上的跑道；东北角边框上固定着一个滑轮，飞机模型与滑轮之间有一根细线，如图1所示，飞机被&释放&以沿着细线&飞行&。要按照LEGO的说明安装这个模型，以保证飞机运动的自如。
3.10屋顶碎片
在场地的东南角放着4个屋顶碎片模型，这是本届比赛中的接触惩罚物品，如图14所示。屋顶碎片模型是由裁判员掌握的，是不是放在场地东南角没有关系。
一个带有16个彩色圆点的拨盘模型，如图15所示，固定在场地北边框的正中，一半在自己的赛台上，另一半在对方，向西拨动模型上的红色拨杆，指针就可以旋转，到达彩色圆点。
3.12基地中的模型
基地中有谷物、瓶装水、女人、预制件（2）等5个模型，如图16所示。
4.赛场环境
机器人比赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰，但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地膜下面有纹路和不平整；场地膜本身有皱褶；尺寸有误差；边框上有裂缝；光照条件有变化；等等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。
5.机器人和器材
本节提供设计和构建机器人的原则和使用器材的要求。机器人在比赛中可以完成特定的任务。参赛前，所有机器人必须通过检查。
5.1参赛的机器人之允许使用一个控制器，它们的外形如图17所示。安装方法可以是压装或松配合。脱离机器人的物体不属于机器人的一部分。被机器人携带或与机器人接触的策略物品可以当成是机器人的一部分。
5.2竞赛用到的每种器材必须使用原始出厂状态的元件制作，导线和软管可以剪成需要的长度。
5.3除不允许用发条/回力&马达&外，对非电气元件的数量及来源没有限制。气动元件是允许的。
5.4机器人使用9V及9V以下的直流供电方式，不允许使用锂电池。
5.5只允许参赛队最多使用四个电机。例如，如果你的机器人上有四个电机，就不能再把其它电机带到比赛区，即使该电机只是用于配重或装饰或放在场外的盒子里。再如，如果你的机器人上有三个电机，但是你有多个附属装置要用电机带动，你必须设计一种方法将第四个电机从一个附属装置取出迅速装到另一装置中。
5.6对使用的传感器数量不再有限制。但只能使用接触传感器、光电传感器、颜色传感器、转角传感器、超声传感器或陀螺。
5.7导线和转接线可以随意使用。
5.8在准备区可以有备份/替换的电气元件。
5.9不允许将计算机带入比赛区。不能在比赛区内给机器人下载程序，可以在准备区中进行。
5.10无论在何处，不允许使用有遥控功能的物品。
5.11只允许在机器人的不外露位置使用辨别身份的标记。
5.12不允许使用油漆、胶带、胶水、油等。
5.13注意，在单场比赛中使用多台机器人是违规的，但是，在不同场次的比赛中可使用不同的机器人。
5.14如果机器人违反本规则且无法纠正，裁判长可以决定它如何参赛，但此机器人不能获奖。
三、任务说明与得分
1.规定了机器人要完成的19种任务。这里所说的机器人应符合5.1的要求。表中的某些任务有两种用&或&连在一起的得分条件，它们是二选一的，对于任务所涉及的某个模型来说，它不可能既满足这个得分条件，又满足那个得分条件，只能得到一个分数；有的任务有两种用&及&连在一起的得分条件，它们是二合一的，有可能被同时满足，得到两个分数。
2.规定的任务
机器人使位于场地中西部的货车模型与黄色得分区内的场地膜接触。⑵竖起撤离标志
机器人把位于场地东南角的撤离标志明显地竖起（不需要与场地表面垂直），且仅靠模型拼接元件之间的摩擦力保持该状态，标志的任何部分不得与机器人及任何策略物品接触。得分与不得分的几种情况如图17所示。
图17 撤离标志得分的判断
⑶飞机救灾
机器人释放运输机模型，使之到达黄色或淡蓝色得分区。由于运输机模型的滑降机构有时不灵活，只要运输机&起飞&，就算到达黄色得分区，如果它&下降&时没有撞到任何物品，就算到了淡蓝色得分区。
⑷整理树枝
机器人要使指向东面的树枝比电缆线更接近场地膜，树和电缆模型要直立在场地膜上，电缆模型应在比赛开始时所在的位置上。
⑸体验海啸
机器人使3根象征海浪的蓝色圆棒均与场地膜接触。
⑹救护伤员
机器人把救护车模型送到黄色得分区内，所有车轮均与场地膜接触。
⑺清理跑道
机器人把场地膜跑道上的任何物品清理干净，海浪、运输机、屋顶碎片模型及已经在黄色或淡蓝色得分区的物品除外。
⑻重新布局
机器人把浅绿色得分区中的灰色建筑预制件模型移出。
图18 验基础得分的判断
⑼检验基础
机器人只能使基础模型上的滚动框架运动，从而使西边的黄褐色大楼模型整齐无损（4层，对齐，垂直于场地膜），东边的大楼明显受损。两栋大楼除与滚动框架接触外，不与机器人或任何策略物品接触。这不包括意外与西边大楼或场地膜接触的从东边大楼上掉落的碎块。得分与不得分的几种情况如图18示。
在粉色得分区中有用预制件建成的多层建筑，盖好的建筑物不得以任何方式依赖于机器人或策略物品。不要求此建筑物叠套整齐。如果有多栋建筑，只按层数最多的记分。得分与不得分的几种情况如图19所示。
图19 重建得分的判断
⑾翻越障碍
机器人从西面翻越障碍，越过了深蓝、深绿、紫色或红色得分区的西边线。翻越障碍时，机器人与场地的任何接触必须始终在障碍北端连线的南面，部件可以到这条线以北的上方。这个任务可以反复完成，以取得最好的结果。按所取得的最好结果给予得分。
不管是否成功地完成此任务，均可从此任务中&营救&机器人而不受惩罚，且得分不受影响。这个任务的完成状态当然不可能保留到比赛结束，只要在比赛中裁判看到就可以。
⑿抬升房屋
机器人把房屋模型抬高并锁定。
⒀取得进展
机器人只能用向西推动拨盘模型上的红色拨杆的方法使指针到达彩色圆点。无论是哪支参赛队操作了这个任务模型，这个任务给予两支赛队的得分是相同的。如果不操作此模型，就没有得分。
⒁家人团聚
机器人把至少两个小人（男人、女人、儿童）模型一起送到任何一个有色得分区。其中有两个模型是有软管的，如果软管断开，送到得分区的模型只要有它的主体部分，就可以得分，是否有软管没有关系。反过来，只有软管而没有主体部分，是无效的。
⒂分发饮用水
机器人把瓶装水送到小人模型所在的得分区内，有了水（不管水多少）的小人就可以得分。对于模型软管断开的处理于⒁相同。
⒃进入安置点
机器人把小人模型送入红色或黄色得分区。对于模型软管断开的处理于⒁相同。
⒄保护宠物
机器人把至少把一个宠物模型送到任何一个至少有一个小人模型的有色得分区中。对于模型软管断开的处理于⒁相同。
⒅供应生活用品
机器人把除瓶装水外的其它生活用品和设备（两波段收音机、电池、发电机、两桶燃料、谷物、面包、药品、收录机、手电筒、摩托车、头盔等12个模型）送到红色或黄色得分区。对于模型软管断开的处理于⒁相同。
⒆回到安全区
比赛结束时机器人进入红色得分区。如果机器人进入红色得分区的仅是一条绳索、软管、导线、管子、链条或其它显然是为了伸展机器人而设计的零件（非机器人主体），就不认为机器人回到了安全区，如图20所示。
图20& 机器人回到安全区
3.机器人从基地出发，出去走一圈或多圈，每次完成一个或多个任务。
4.完成任务不必按照某种特定的顺序，可以反复尝试完成某个任务（任务最多只能试两次），但场上物体不会按照参赛队员的要求归位。
5.除特别说明的任务外，完成任务的结果必须一直保留到比赛结束，即，所要求的结果在场上仍能看到，这是得分的必要条件。机器人要完成的任务虽然是独立的，但是，如果在完成任务B 时破坏了已经完成过的任务A 的得分条件，任务A 将不能得分。
6. 理论上的最高得分为616 分。
7.参赛队进入赛场后，由抽签确定的数名队员代表将抽签确定撤消几项规定的任务。
比赛中，机器人不能再去完成已撤消的任务。被撤消的任务一旦宣布，不再变化。未撤消的任务的属性值为1，已撤消的任务的属性值为-2。
四、竞赛方式
FLL 机器人工程挑战赛按小学、初中、高中三个组别分别进行比赛。比赛不分初赛和复赛，采用大循环制。组委会将保证每支参赛队至少有2 次与不同对手比赛的机会。
参赛队以抽签方式确定编号。以参赛队编号排的对阵图将在抽签后公布。在某些情况下，某支参赛队可能没有对手，它单独在赛台上完成任务的得分仍然有效。
2.1 每支参赛队可以由 2名学生组成。学生必须是 2014 年 6 月前仍然在校的学生。
2.2每场比赛中，除紧急修理外，有2名队员面向赛台。具体位置由裁判长确定。
3.比赛过程
3.1赛前检查
参赛队的机器人在比赛前需要接受裁判员的检查，以确保机器人的安全性。
3.2赛前准备
3.2.1参赛队按比赛时间表至少提前10分钟检录进入准备区，在准备区调试机器人（60分钟）。参赛队应自带便携式计算机并可携带维修用的备件。参赛队员在进入准备区前应将自己的手机、无线路由器、无线网卡等通信设备及U盘、光盘等存储介质交本队的教练员或家长保管。参赛队员在赛场内不得以任何方式与本队的教练员或家长联系。
3.2.2某一组别的全部参赛队在准备区就位后，裁判长根据抽签结果宣布本次比赛要撤消的任务。撤消任务的任务模型仍保留在赛台上，但机器人不能去完成已撤消的任务。参赛队应根据撤消的任务修改自己的机器人的结构和程序。时间由裁判长现场规定。
3.2.3参赛队准时到比赛区后，至少有一分钟时间去准备和安排未加电的机器人以及将要移动和使用的物品。
3.2.4参赛队必须使用比赛提供的任务模型，不能携带自己的模型到比赛区。参赛队员与裁判员一起核查赛台上的模型的数量和位置。
3.2.5赛前准备中，参赛队不能为满足自己的需要而拆下任务模型，把任务模型固定到机器人上，把任务模型相互连接，将任何东西固定到任务模型上，为策略的需要接触基地外的任务模型，以及在竞赛区附近下载程序。
3.2.6在准备时间内，参赛队员可以在基地外校准光电传感器。
3.2.7在准备启动时，机器人必须在启动位置不动，参赛队员不能接触机器人和将要移动或使用的任何物品。机器人的任何部分以及将要移动或使用的任何物品必须完全纳入基地，不允许任何东西超出虚拟的基地空间，如图21所示。机器人可以（但不要求）与将要移动或使用的物品接触。
图21 启动位置
3.2.8准备一台尚未加电的机器人时，参赛队可以用自己准备的策略物品（为了策略的需要而准备的物品，不是机器人）使它对准某个目标，但是在机器人启动前，必须松开策略物品。
3.2.9完成准备工作后，队员应向裁判员示意。
3.3.1裁判员确认两个参赛队均已准备好后，将发出&5，4，3，2，1，开始&的倒计数启动口令。随着倒计时的开始，操作手可以用一只手慢慢靠近机器人，听到&开始&命令的第一个字，操作手可以触碰一个按钮或给传感器一个信号去启动机器人。
3.3.2负责启动机器人的参赛队员对机器人所做的唯一动作是让程序运行。在倒计时期间，参赛队员不能触摸机器人或将要使用或移动的物品。如果触摸了，裁判会重新开始倒计时。
3.3.3在&开始&命令前启动机器人将被视为&误启动&并受到警告或处罚。
3.3.4一旦比赛开始，不得以任何理由中断或暂停比赛。
3.4对比赛动作的规定
3.4.1一般来说，完成任务并不需要使用特定的方法，也鼓励参赛队自由创造。但是，如果规则要求用某种特定方法完成某个任务，就必须用那个方法，否则裁判不认为是完成任务。
3.4.2不允许将任务模型与其它物品（包括另一个任务模型）不合法地连接。任务模型与其它物品的合法连接应满足以下条件：握住其中一个（如果二者不同，则握住较重者）轻轻晃动，另一个会因重力而完全分离。如有不合法的连接，裁判员将不允许机器人启动。
3.4.3机器人一经启动，就被认为是&自主的&，这种状态一直保持到参赛队员下一次触碰机器人或任何模型或正在移动或使用的物品。发生上述接触动作时，机器人就立刻被认为是&不活动的&，如果它不在基地，就必须拿回基地调整、重新配置并准备重新启动。
3.4.4如果接触自主的机器人时它正在策略性地移动某个模型或策略物品，正在被移出基地的物品随机器人一起拿回基地，继续使用；裁判员将把那些在基地外遇到的物品拿出场地，不再使用。
3.4.5只有在显然是要让机器人出基地的时候，参赛队员才可以将要移动的物品完全放到基地里，让自主的机器人与它相互作用。然而，把物品放到自主的机器人上，被认为是间接接触，必须重新启动。
3.4.6不管因为什么原因而重新启动，应按照赛前准备部分3.2.4的要求在基地内摆放机器人与物品。
3.4.7如果未被接触的自主机器人与所移动或使用的物品脱离了接触，则该物品应留在 原地，直到机器人重新与它接触。这类物品不能用手去恢复。
3.4.8被自主机器人改变了的场地状态，不能恢复。参赛队员接触自主的机器人时，机器人必须立即停止。如果在机器人停止期间改变了场地状态，裁判会尽力恢复。如果无法恢复场地，就只能保持&原样&。
3.4.9比赛可能会有一些偶然的事故导致场地的状态发生变化。如果裁判员觉得不难恢复，就立即恢复原状；否则不予恢复。如果场地状态的变化是参赛队的过失造成的，变化导致的得分无效，变化导致的扣分有效；如果场地状态的变化不是参赛队的过失，参赛队将在得分上获得从宽的裁决。
3.4.10基地内可得分的任务模型或物品，应一直在裁判员视线之内。
3.4.11在比赛过程中，对于显然不是故意损坏而导致脱落的机器人零件，参赛队可请求裁判帮助先移出场外，在机器人回到基地后，可将脱落的零件恢复。
3.4.12参赛队的机器人不能以任何方式干扰对方的机器人、场地或策略。但本届比赛中，对拨盘的任何操作及其结果不被认为是干扰。
3.4.13只要机器人（或与它接触的物体）的某一部分进入基地就可以用手将它们拿到基地里。但是，对这个机器人上所携带的从基地外拿回的任务模型，要按3.4.4处理。如果机器人进入基地里的仅是一条绳索、软管、导线、管子、链条或其它显然是为了伸展机器人而设计的配件（非机器人主体），就不认为机器人的某一部分进入了基地。对机器人和携带物品进入基地的判断标准如图22所示。
图22 对机器人和携带物品进入基地的判断
3.4.14如果机器人停在即将获得一个任务得分的状态，即使策略性地拿回机器人，这个任务也不能得分。
3.5比赛结束
3.5.1每场比赛时间为150秒钟，裁判员以哨音结束比赛。此后，参赛队员应立即停止自主的机器人。因停止不及时造成的得分无效。在裁判员确认得分前，任何人不能触碰和移动场上的得分物品和改变得分状态。
3.5.2参赛队在完成所有规定任务后应立即向裁判员举手示意，裁判员将记录完成任务的时间。同一组赛台上的另一支参赛队可以继续执行任务，直到150秒钟。
3.5.3裁判员记录场上状态，填写记分表。参赛队员应确认自己的得分，协助裁判员恢复场地，立即将自己的机器人搬回准备区并注意不要带走任务模型和比赛用物品。
3.5.4参赛队员将任务模型和物品恢复到启动前状态。
4．确定获胜队
4.1每场比赛后，参赛队的最终得分为各种动作的得分扣除罚分，按最终得分多少确定胜负。
4.2挑战赛结束后，按每支参赛队在各场次的得分总和排名。如果出现局部并列的情况，以参赛队的一次最低比赛得分确定先后；如果仍然并列，以参赛队的次低比赛得分
确定先后；如果仍然并列，由裁判长根据参赛队的场上表现确定先后。
5.1为减少比赛期间的争议，该场比赛结束后只根据当时场地上的情况来判定得分。比赛结束时，裁判会仔细检查赛场并记下物品的状态和位置。这就是说，如果已经完成的任务被机器人在比赛结束前破坏了，就无法得到该分数。
5.2对于每项已完成的任务所记的分数，参见&5任务说明&一节。
5.3未撤消的任务的属性值为1，已撤消的任务的属性值为-2。得分为&5任务说明&一节的完成任务的得分乘该任务的属性值。就是说，如果完成了已撤消的任务，得分加倍且为负。
5.4判定得分时，常常要判定某物品是否在某区域&里面&，判断标准是如果A的任何一部分覆盖B区域，A就在B的&里面&，如图23所示。直接接触也没有关系。容器中的物品要单独裁定，与容器无关。
图23 &里面&的判断
5.5有时，还需要判定某物品与机器人、任务模型或另一物品是否接触。如果A与B直接接触，就是A接触了B，如图24所示。
图24 &接触&的判断
5.6对完成所有未撤消任务且没有完成任何一个已撤消任务的参赛队加记时间分。时间分等于150-完成任务时间（秒）。如果参赛队示意已完成任务，但赛后核查时发现参赛队并未完成所有未撤消任务，或完成了任何一个已撤消任务，不记时间分。
5.7比赛结束时，遗留在基地外的每件策略物品被认为是丢弃物，要被罚分。比机器人小或轻的物品每件扣5分；明显比机器人重或大的物品每件扣13分；情况不明时从轻罚分。
5.8如果机器人明显地两倍于基地的宽度，无论是接触它时还是比赛结束时，即使它在基地里，要受到一次接触惩罚。
6.犯规和取消比赛资格
6.1未准时到达的参赛队，每迟到1分钟则判罚该队10分。如果比赛开始2分钟后参赛队仍未到场，该队将被取消比赛资格。
6.2第一次误启动的参赛队将受到裁判员的警告，第二次误启动的参赛队将被取消比赛资格。
6.3违反对器材和软件的规定，又无法纠正，由裁判长决定处理办法，但是，无论怎样处理，该参赛队不能获奖。
6.4本届比赛对参赛队员接触完全在基地外的自主的机器人的&接触惩罚&在屋顶碎片模型上实施。如果发生一次接触惩罚，裁判员就要把一片放在赛台东南角的屋顶碎片放到跑道上的碎片标记（一共8个）上，从最西边开始放，屋顶碎片与标记不需要对得太准。以后的接触惩罚时，再放的屋顶碎片逐渐向东。第四次接触惩罚后所有屋顶碎片已放完，第五次接触惩罚时，裁判员就要把放在标记上的最西边的碎片放进淡蓝色得分区。机器人不得将已放在标记上的碎片移走。
6.5如果任务模型损坏显然是参赛队或机器人造成的，无论是有意还是无意，将警告一次。即使再次完成任务也不能得分。
6.6如果出现不合法的任务模型的连接，裁判员将宣布机器人这一次从基地启动完成的所有任务无效。场地恢复到启动前的状态，机器人及相关模型拿回基地重新启动，但不进行8.4的处罚。
6.7比赛中，参赛队员有意接触比赛场上的物品或机器人，将被取消比赛资格。偶然的接触可以不当作犯规，除非这种接触直接影响到比赛的最终得分。
6.8如果从机器人上分离出来的部件或机构妨碍对方得分，该队将被取消比赛资格。多次故意犯规可能导致取消该队的参赛资格。
6.9不听从裁判员的指示将被取消比赛资格。
6.10参赛队员在未经裁判长允许的情况下私自与教练员或家长联系，将被取消比赛资格。
五、通用附则（见附件十）
1.所有自愿报名参加&辽宁省中小学电脑制作活动&机器人竞赛项目的学生和指导教师，都应仔细阅读《竞赛规则》和本通用附则，了解其含义并严格遵守。
2．有关本竞赛规则的最终解释权属于&辽宁省中小学电脑制作活动&组委会，并授予本届&竞赛类项目&仲裁委员会行使。
3.为公正检验参赛队员的独立调试能力和水平、保障竞赛场地的安全和竞赛的公平性，除参赛选手、工作人员及相关裁判外，一律不允许其他人员进入本届机器人竞赛的检测区域和竞赛场地区域。
4．参赛选手进入检测区域和竞赛场地区域时，必须佩带（挂）表明选手身份的证件并随时接受工作人员或裁判员的核查。
5.参加机器人竞赛的选手，对其同场竞赛对手的机器人是否符合规则要求，可以在有效时间内（比赛开始前）向现场裁判员提出异议。现场裁判检测确有不符的，要求该选手在规定时间内（10分钟）调整修改合格后方参加比赛；超时不能完成修改的，视为延误参赛时间，按弃权处理；修改后的机器人仍不符合规则要求将被取消比赛资格。现场裁判员只是告知检查确认的结果，不需要进行详尽解释。如提出该次异议的选手仍不认同现场裁判员的审核，而拒绝参加该场比赛，也将视为自动弃权。
现场裁判不接受任何非现场参赛选手的该类异议。但现场裁判由此引起注意并做检查确认和处理，也是被允许并有效的行为。
6.参赛选手对于现场裁判的任何指令和决定必须无条件服从。比赛成绩由现场裁判和参赛选手在该场比赛结束后签字确认。现场比赛结束后的签字是对现场裁判所宣布的结果的确认。如有异议也必须先签名确认之后再简单注明&有异议&，退出竞赛场地后再将该次异议以书面形式提出申诉。参赛选手无故延误2分钟内不签字确认，将视为默认该场比赛结果，并将视为无任何异议，&竞赛类项目&仲裁委员会也不再接受此后的异议申述。
7.对于现场比赛的异议，在该场次赛后可以书面形式向&竞赛类项目&仲裁委员会提出申述。在竞赛场地，现场裁判完全可以不接受任何口头上的异议争执。现场裁判现场做出的适当、简要、安抚性的口头说明，这只是该裁判良好职业素养的体现，并不能作为相关选手以及其他任何人提出异议或追加异议或不满的依据。
8.&竞赛类项目&仲裁委员会对于参赛选手书面提出的异议的仲裁决定是最终的。凡是正式自愿报名参加本次竞赛活动的选手及其指导教师，在报名后即表明其已经明确地知道这一规则的含义和服从这一规则的义务。
9. 特别重申，任何参赛选手或指导教师以及其他相关人员，在竞赛活动期间有任何干扰竞赛正常秩序的不良言行，活动组委会将直接取消相关参赛选手的参赛资格和成绩。言行严重失当并影响竞赛活动的，将取消相关人员下一年的报名参赛资格并书面告知所属市级教育部门和相关单位。
附件十一：
2014年大连市智能寻迹机器人比赛规则
一、竞赛场地及任务
1、赛场规格
竞赛场地的外尺寸是3000cm&2000cm，场地上贴有一条1.5&2.5cm宽的黑色轨迹线。整个场地由起点、终点、直线、折线、圆弧、虚线、斜坡等组成。
2、赛场环境
机器人比赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，光照条件有变化等等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。
3、比赛任务
参赛队由一名队员组成，创意设计制作一套编程机器人。要求机器人从起点出发，沿黑线行走，到达终点结束。
下图为2012年比赛场地，2014年实际比赛场地的轨迹图形、摆放位置及各区域的色彩搭配将由组委会在赛前确定。
二、竞赛规则
1、机器人要求
（1）机器人的创意、设计、制作与程序设计应由学生独立完成。体积大小的设计不得超过长25厘米，宽20厘米，高20厘米。
（2）比赛时所有任务的完成均由预先编写的程序执行，不可使用任何形式的遥控装置。
（3）机器人生产厂家、型号不限，但每个机器人所用的马达数量不能超过4个，其它结构件，数量不限。但机器人的控制器、马达、传感器必须是独立的模块。
（4）机器人编程语言和方法不限；
（5）电池自备，不可采用外部电缆输电，为了安全，所有电源电压不得超过12Ｖ；
（6）在机器人显著部位应标明参赛队的名称。
&&& （7）机器人必须由声音控制启动（拍手或吹哨）。
2、比赛过程
（1）比赛按照小学、初中、高中3个组别分别进行比赛。
（2）每个队进行2轮比赛，记取最好的一次成绩作为最终比赛成绩。
（3）每轮比赛时间为2分钟，超过时间而没有结束的，按已经完成模块多少计分。
（4）比赛开始前，机器人需摆放在起始区域，其任何部位不得超出起点；
（5）准备就绪后，队员应举手示意请求比赛开始。裁判员确认参赛队已准备好后，将发出&3、2、1，开始&的倒计数启动口令。听到开始后，队员可以利用拍手或吹哨的方式去启动机器人。
（6）机器人在行进过程中，必须沿着黑色轨迹线前进，不能脱离黑线，否则视为犯规。是否脱离黑线的标准是&机器人的整体是否离开黑线，位于黑线的一侧&。
（7）比赛中如果出现意外或故障，队员在征求裁判同意后可将机器人拿至场外修整，修整完成后必须放置起点继续比赛，修整期间，正常计时；
（8）比赛进行过程中，队员不准触碰机器人及场地内物品，否则视为犯规。裁判允许修理的情况除外。
（9）每轮比赛以机器人由起点出发完成任务到达终点为一轮比赛；
（10）到达终点后，机器人应保持在停止状态直到比赛结束。每节省1秒钟时间，总分加1分。
（11）每次出现犯规情况必须回到起点重新比赛，并每次在该轮成绩中扣掉10分，犯规前已经完成的任务计分有效。每轮比赛重新比赛的机会有一次。重新比赛期间，不重新计时，按原来时间继续计时。
（12）参赛队必须服从裁判判罚，有疑问可向组委会申请仲裁。不服从裁判，扰乱赛场秩序，视其情节可给予扣分、扣除单轮比赛成绩或取消比赛资格的处罚。
三、计分方法
智能寻迹机器人比赛记分表
参赛队：&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&组別：&&&&
注：表中不得留有空白，无数据的空格必须用&/&划掉。
最后得分如果出现相同的情况，机器人重量轻的参赛队获胜。
裁判员签字：&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&
参赛队员签字：&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&
附件十二：
2014年大连市《阳光体育》机器人场地赛规则
一、竞赛场地及任务
1、赛场规格
场地底色为白色喷绘布。场地上黄色基地&阳光体育-start-end&是比赛的起点终点，比赛用的部分模型则布置在场地膜上。场地膜的尺寸为1140mm、宽2356mm。有效场地被划分成9 个区域分别用1-9号加以识别。区域划分识别图如下)
22、赛场环境
机器人比赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，光照条件有变化等等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。
3、比赛任务
参赛队由2名队员组成，创意设计制作一套编程机器人。要求机器人从基地（8号区域）出发，完成任务返回基地（8号区域）结束，裁判按任务情况记分。
上图为比赛场地参考图，实际比赛场地的轨迹图形、摆放位置及各区域将由组委会在赛前确定,某些任务模块由比赛当天抽签决定。
二、竞赛规则
1、机器人要求
（1）机器人的创意、设计、制作与程序设计应由学生全封闭独
立完成。机器人启动前垂直投影不得超过长30厘米，宽30厘米。
（2）比赛时所有任务的完成均由编写的程序执行，不可使用任何形式的遥控装置。
（3）机器人生产厂家、型号不限,手工自制部分部件均可参加比赛，但每个机器人所用的马达数量不能超过7个，外置传感器数量不限。其它结构件，数量不限。但机器人的控制器、马达、传感器必须是独立的模块。（类似&中鸣&灰度版的集成传感器，可以使用但不可使用例程）
（4）机器人编程语言和方法不限。
（5）电池自备，不可采用外部电缆输电，所有电源电压不得超过9Ｖ。
（6）应在机器人显著部位标明参赛队名称，否则取消比赛资格。
&&& 2、比赛过程
（1）比赛按照小学、初中、高中（职业学校）3个组别分别进行比赛。
小学组：必须完成四个任务并返回基地，任务内容由组委会比赛前10天公布，但是组委会在开赛前现场抽签公布五个模块，&广场舞蹈&是必须第一个完成的，&广场歌舞&任务完成前的任何任务都为无效、不得分，但要继续计时，其它任务按完成情况得分。
初中组：必须完成六个任务并返回基地，任务内容由组委会比赛前10天公布，但是组委会在开赛前现场抽签公布本组的七个模块，&广场舞蹈&是必须第一个完成的，&广场舞蹈&任务完成前的任何任务都为无效、不得分,但要继续计时，其它任务按完成情况得分。
高中组(职业学校)：必须完成八个任务并返回基地，任务内容由组委会比赛前10天公布，但是组委会在开赛前现场公布第一个完成的模块，第一模块任务完成前的任何任务都为无效、不得分，但要继续计时，其它任务按完成情况得分。
（2）每个队进行2轮比赛，记取最好的一次成绩作为最终比赛成绩。
（3）封闭设计调试时间为60分钟，参赛选手在比赛场地房间内封闭设计与调试后进行第一轮比赛，第一轮比赛结束后再封闭10分钟进行2次调试，调试后进行第二轮比赛。
(4) 每轮比赛时间为2分钟，超过时间而没有结束的，按已经完成模块多少计分。机器人在同一地点（终点除外）停止1分钟以上的就算任务失败，原先得分有效，计时停止。
（5）比赛开始前，机器人摆放在基地（8号区域）&阳光体育-start-end&，其任何部位不得超出黄色区域；
（6）准备就绪后，队员应举手示意请求比赛开始。裁判员确认参赛队已准备好后，将发出&3、2、1，开始&的倒计数启动口令。听到开始后，队员可以触碰一个按钮或传感器去启动机器人。
（7）机器人在行进过程中， &长跑&必须沿黑线，不能脱离黑线，否则视为犯规。其它模块不必全沿着黑色轨迹线前进，脱离黑线的标准是&机器人的整体垂直投影是否离开黑线，位于黑线的一侧&。
（8）比赛中如果出现意外或故障，队员在征求裁判同意后可将机器人拿至场外修整，修整完成后必须放置起点继续比赛，修整期间，正常计时；
（9）比赛进行过程中，机器人失控（没有按队员预测的方式运行），队员可以要求拿起重试，但场地设备要保持当前状态，不得恢复，队员不准触碰机器人及场地内物品，否则视为犯规。
（10）每轮比赛三种方式结束：
B机器人由起点出发完成任务到达终点；
C队员要求中止放弃比赛，本轮计时结束。
（11）到达终点后，机器人应保持在停止状态直到比赛结束。每节省1秒钟时间，总分加1分。
（12）每次出现犯规情况必须回到起点重新比赛，并每次在该轮成绩中扣掉5分，犯规前已经完成的任务计分有效。重新比赛期间，不重新计时，按原来时间继续计时。
（13）参赛队必须服从裁判判罚，有疑问可向组委会申请仲裁。不服从裁判，扰乱赛场秩序，视其情节可给予扣分、扣除单轮比赛成绩或取消比赛资格的处罚。
3、场地任务说明
1）打台球 本任务将位于门前30厘米的台球打入&至少高8厘米宽8厘米高的球门内， 射门成功任务完成的判别标准为乒乓球整体 越过球门框前侧沿。
门框前侧沿
图1 台球入门的位置示意图
2）&长跑& 场地示意图2，机器人在本模块中必须沿黑线。机器人从任意入口进入&S形&(S形可能会有形状的变化，不一定对称)的黑线内,遁线完成即本任务完成。
图2长跑路线示意图
& &3）、&喝水& 场地示意图，机器人将一个向上放置的&装有150毫升水的500毫升装的农夫山泉矿泉水瓶&移动出本模块，水瓶可以任意方式离开本模块的场地，比赛结束时水瓶可以在机器人身上携带但不能在有效果场地外（有效场地是指被划分成9 个区域的这几个场地,水瓶离开本模块场地的标准是水瓶的&几何中心&在本模块外）。初始场地示意如图3
4）&投标枪&，场地示意图4，机器人从基地出发携带&标枪& （标枪为一支签字笔）到达起投线，投出至目标位标枪投影在目标位A或者B即算任务完成。投出的方式应该是&非手臂移动&方式，而是靠&惯性&投出，投入A区域得分10分，投入B区域得分20分。&标枪&的任何部分投影在AB区域内即可得分。
起投线&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 目标位B
&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&图4
5) &广场歌舞&：如图5本任务为一个直径为5厘米的黑色圆点，位于交叉点上。机器人到达&广场&转盘后开始任意发挥动作，代表边跳舞边唱歌，表演期间机器人身体垂直投影不得脱离黑色转盘，如果机器人任何部分的投影都不在该转盘上即任务失败。
场中示意图
6）下棋：如图6，棋盘上有有随机分布着两个棋子（直径3.5CM高1.5CM）。可能分布状况见下图6）。机器人将2个&棋子&中的一个放到目标位就算任务成功，得分10分。如将两个棋子分别移至棋盘左右侧角，可得奖励10分，即合计为20分。
目标位（角）
图6 棋盘棋子&现场随机&分布的三种样例
7）&跳皮筋&本模块有一个如图7的一个长15CM，高8CM左右的&皮筋&装置，比赛开始时皮筋水平位置。机器人将一条水平高5CM的皮筋压下三下后得分10 分。如果完成下压三下则得分，皮筋挂上钩则得奖励10分，即合计20分。
图7 &跳皮筋&场地件分布位置
8）玩魔方，机器人在9号区域有一个三相邻近面为红色，三邻近面为绿色的，比赛开始时，魔方一个红面在上绿面在下，两红在左、两绿在右，任务中机器人将这个六面的魔方绕水平中心或者竖直中心转动，180度。如果从左侧或者从上方能够看见绿色的面就算完成任务。本模块得分为20分。
图8 &跳皮筋&场地件分布状态
三、比赛其它相关说明
（一）每位选手限参加一个赛项，严禁重复、一经发现取消资格。
（二）未在竞赛时间内参加比赛视为弃权。
（三）比赛期间，凡是规则中没有说明的事项由裁判组决定。
（四）本规则是裁判工作依据，在竞赛过程中裁判有最终裁定权。
四、计分方法
《阳光体育2014》机器人场地赛比赛记分表
参赛队： &&&&&&&&&&&&&&&&&组別： 高中&& 初中&& 小学&&&&&&
注：表中不得留有空白，无数据的空格必须用&/&划掉。
队员签字：&&&&&&&&&&&&&&&&&&
最后得分如果出现相同的情况，机器人重量轻的参赛队获胜。
附件十三：
2014年大连市克诺索斯迷宫机器人场地赛规则
1、赛场规格
场地底色为白色喷绘布，场地尺寸300cm*300cm。
2、起始终止区
场地上起点终点位置现场公布。
3、黑线宽度为3cm
黑线应该理解为迷宫的墙壁。
4、机器人说明
机器人品牌、型号不限,鼓励手工自制DIY参加比赛，每个机器人所用的马达数量不限制，传感器数量不限制。可以使用集成传感器，结构件数量不限。机器必须自主运行，不允许使用任何方式遥控（包括但不限于蓝牙、Wifi）。
机器人外形尺寸的设计上限为长25厘米，宽20厘米。没有下限。
机器人必须现场搭建，所有带进赛场的部件必须完全拆解，马达、控制器除外。搭建时间45分钟。
5、比赛按照小学、初中、高中职业学校3个组别进行比赛。
小学组：使用本文任务场地图。2名队员。
初中组：赛前半个月公布。2名队员。
高中组(含职校)：现场公布 ，30分钟适应场地时间。队员不限数量。
每支队伍以抽签决定上场次序，裁判发令后开始计时，学生启动机器人。机器人完成任务时间5分钟，时间到后停止，如未能完成全部任务，则以完成的部分计分。
走直线时候机器人任何垂直投影不能穿透墙壁（迷宫黑线），犯规结束比赛，以犯规点为结束比赛地点。裁判在此地点贴上白色不干胶贴上面黑色签字笔写明队伍。初中及小学组直角转弯时只要机器人沿轨迹运行，有完成任务的趋势，则小于二分之一的垂直投影穿越墙壁（迷宫黑线），不予惩处。高中组全程不得犯规。
比赛结束时，按照完成任务有效路线长度决定名次，名次相同耗时少者为胜。
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