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关于使用Arduino控制器直接控制舵机的问题
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大松籽, 积分 70, 距离下一级还需 131 积分
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我刚买的舵机，我将它安装完，装成图片中那样，不知道有没有错，之后用手装动它，为什么他向左可以转180度，向右只能转45度？还有舵机那三根线请问哪根是接地，哪根是接5V电压的
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您好，不太明白您的意思，你是说，它能向左转动180度呢？还是它能转到180度呢？同样右边是转动45度，还是转到45度呀！这两个概念不相同，如果是转动你说的角度，很可能你安装的时候舵机不在中位，也就是90度，如果是可以转动你说的角度，这个你就需要联系下客户，拍下视频，做售后。
最后，舵机的橘黄色线是信号线，红色线是电源线，棕色线是地。
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我问客服，他跟我说舵机不需要写代码，直接充电就可以转动，但我觉得应该要给它写代码才能转动吧，要不要写代码呢？
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关于舵机的程序书写和控制方式，您可以参考如下文章
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本帖最后由 111 于
16:31 编辑
by BARRAGAN &&
This example code is in the public domain.
modified 8 Nov 2013
by Scott Fitzgerald
#include &Servo.h&
S&&// create servo object to control a servo
& && && && && & // twelve servo objects can be created on most boards
int pos = 0;& & // variable to store the servo position
void setup()
&&myservo.attach(9);&&// attaches the servo on pin 9 to the servo object
void loop()
&&for(pos = 0; pos &= 180; pos += 1) // goes from 0 degrees to 180 degrees
&&{& && && && && && && && && && && & // in steps of 1 degree
& & myservo.write(pos);& && && && &&&// tell servo to go to position in variable 'pos'
& & delay(15);& && && && && && && &&&// waits 15ms for the servo to reach the position
&&for(pos = 180; pos&=0; pos-=1)& &&&// goes from 180 degrees to 0 degrees
&&{& && && && && && && && && && &&&
& & myservo.write(pos);& && && && &&&// tell servo to go to position in variable 'pos'
& & delay(15);& && && && && && && &&&// waits 15ms for the servo to reach the position
我把这段代码上传到Arduino中，舵机刚开始慢慢的转一下，后面就不会转，但是有滴滴的声音，用手碰下电机，里面有东西在动。这是怎么回事
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0、请您检查舵机是否正确连接到数字9引脚。
1、请您检查供电是否足够，单个电机供电需要5V 500mA的单独供电。
2、请你看下舵机是否卡住，在用手转动时，是否会有卡齿的问题。
3、如果发现舵机发热，或者噪声较大，请您联系下客服人员。联系时，请附相关代码与视频。
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客服叫我去论坛问客服，我是用数据线连接电脑供电的，连线如图，有错吗？
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11:57 上传
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客服叫我去论坛问客服，我是用数据线连接电脑供电的，连线如图，有错吗？ ...
你好，你所选用舵机是一个6KG级舵机，需要进行单独供电，板载供电可能会造成芯片系统供电不稳定，而重启。所以会出现你说的问题。
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请问6KG 级是什么意思？& &&&重启是不是主板里的代码被清空了？& && && && & 那得用什么供电？
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请问6KG 级是什么意思？& &&&重启是不是主板里的代码被清空了？& && && && & 那得用什么供电？ ...
6Kg/cm是指舵机的扭矩，因为舵机启动时候需要电流较大，会造成控制器重启，建议您用外部电源进行供电，电压为4-6v即可，再将舵机与Arduino控制器供地即可~查看: 49970|回复: 57
arduino学习笔记21 - 舵机控制实验
舵机是什么这里就不详细介绍了，详情请看论坛里《》帖子
这里使用arduino duemilanove通过电位器控制一个舵机转动
使用原件：
arduino duemilanove一块
10K电位器一个
面包板一个
面包板连接线若干
这里要注意，不要使用电脑usb供电，因为如果电流需求大于500ma，会有烧毁usb的可能，推荐使用电池外置供电。
电位器左右两脚分别接3.3V和GND，中间接模拟口0。
舵机接5V和GND，信号口接数字7号口。
先上硬件连接图
Snap2.jpg (93.96 KB, 下载次数: 140)
21:29 上传
IMGP5433_调整大小.JPG (202.43 KB, 下载次数: 124)
21:29 上传
把下面代码下载进入arduino，然后再进行线路连接，运行时一定要使用电池供电。[pre lang=&arduino& line=&1&]int readPin = 0;& &//用来连接电位器
int servopin = 7;& & //定义舵机接口数字接口7
void servopulse(int angle)//定义一个脉冲函数
&&int pulsewidth=(angle*11)+500;&&//将角度转化为500-2480的脉宽值
&&digitalWrite(servopin,HIGH);& & //将舵机接口电平至高
&&delayMicroseconds(pulsewidth);&&//延时脉宽值的微秒数
&&digitalWrite(servopin,LOW);& &&&//将舵机接口电平至低
&&delayMicroseconds(20000-pulsewidth);
void setup()
&&pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
void loop()
&&//读取电位器（传感器）的读数，接到3.3V，值范围从0到660左右
&&int readValue = analogRead(readPin);
&&//把值的范围映射到0到165左右
&&int angle = readValue / 4;
&&//发送50个脉冲
&&for(int i=0;i&50;i++)
& & //引用脉冲函数
& & servopulse(angle);
}[/pre]下面是实验效果
如果我使用的是MAP函数呢
ck59505 发表于
如果我使用的是MAP函数呢
map函数？map是啥。。。。。
这是我们老师说的，比如。。这样，用的是9号口
11 void setup()&&
13& &myservo.attach(9);
16 void loop()&&
18& &val = analogRead(potpin);& && && && &
19& &val = map(val, 0, 9);& &//使得角度再0~180
20& &myservo.write(val);& && && && && && &
21& &delay(15);& && && && && && && && &&&
ck59505 发表于
这是我们老师说的，比如。。这样，用的是9号口
哦，这段代码是使用Servo库，map函数确实不错，使用后的程序很简练。我看了下官网的，这段程序是官网的程序，肯定是可以工作的。
map函数在20版本里面有哦，控制电机精度很准，就是里面的延时时间好像有点长，稍微改一下，效果很好。
弘毅 发表于
map函数？map是啥。。。。。
为啥我的舵机抖个不停呢，而且电位器控制不了··
回复地方 发表于
为啥我的舵机抖个不停呢，而且电位器控制不了··
有外部供电嘛，不要用usb供电
弘毅 发表于
有外部供电嘛，不要用usb供电
“把USB烧毁”是什么意思？是Arduino的USB接口吗？
“电流需求大于500ma”是指带动舵机工作的电流吗？
本帖最后由 树·水·风 于
16:31 编辑
弘毅 发表于
哦，这段代码是使用Servo库，map函数确实不错，使用后的程序很简练。我看了下官网的，这段程序是官网的程 ...#include &Servo.h&
const int pinPotentiometer = 5;
const int pinServo = 3;
S
void setup(){
&&servo.attach(pinServo);
&&Serial.begin(9600);
}
void loop(){
&&value = analogRead(pinPotentiometer);
&&Serial.println(value);
&&angle = value / 4;
&&servo.write(angle);
&&delay(10);
}复制代码这是我写的，没有用外接电源。效果正常，就是抖动有点厉害，手一触碰电位器，就能感觉舵机的震动，虽然整体角度不变。下一步打算找办法消除抖动。
我不明白的是以下几个问题：
1. duemilanove板子的工作电压是5V，但外部输入电压建议是7-12V，我不明白两者有什么区别。我直接用9V的外接电源连上了那个圆形的电源接口，没发现什么异常。另外，是不是接了外接电池就不能连USB了？
2. 用电脑USB口供电时，电脑的输出电压恒定吗？用外接电源供电时，板子上能提供5V和3.3V的电压输出是不是因为板子上有电压转换电路转换过了。
3. 外接电源除了圆形的插口，是不是也可以用导线连接Vin口、Gnd到电池上。
Powered by第8卷第Knowledge15期(2012年5月；Tel:+86-551-；基于Arduino的舵机控制系统设计；蔡睿妍；（大连大学信息工程学院，辽宁大连116622）；摘要：舵机是传统的角度控制驱动器，在机器人等领域；关键词：Arduino；舵机；脉宽信号；角度控制；中图分类号：TM383.4；CAIRui-yan；(Informa
第8卷第Knowledge15期(2012年5月)电脑知识与技术ComputerandTechnologyVol.8,No.15,May2012.ISSNComputerKnowledgeandTechnology电脑知识与技术http://www.E-mail:kfyj@
Tel:+86-551-64
基于Arduino的舵机控制系统设计
（大连大学信息工程学院，辽宁大连116622）
摘要：舵机是传统的角度控制驱动器，在机器人等领域得到了广泛应用。传统的舵机主要采用单片机系统驱动控制，但单片机系统对多个舵机同时进行驱动效果并不理想，因此，采用了流行的开源Arduino控制板，通过输出不同脉宽的信号进行舵机转动角度控制，实验证明，该系统实现了舵机角度控制，满足舵机角度控制精度要求，为舵机的驱动提供了新方式。
关键词：Arduino；舵机；脉宽信号；角度控制
中图分类号：TM383.4
CAIRui-yan
(InformationandEngineeringCollegeofDalianUniversity,Dalian116622,China)
Abstract:Theservoisthetraditionalanglecontroldriverandhasbeenwidelyusedinrobotandotherfields.Ingeneral,servoisdrivenbymicrocontrollersystem,butthedrivingeffectofmicrocontrollersystemisnotsatisfactoryformultipleservos.So,theArduino,anopensourcecontrolboard,isusedtooutputdifferentpulsewidthsignaltocontroltheservorotationangle,experimentshowedthat,thissystemrealizestheanglecontrolofservo,meetstherequirementofanglecontrolprecisionandprovidesanewwaytodriveservo.
Keywords:Aanglecontrol
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前，在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中已经得到了普遍应用。传统对舵机的控制主要采用单片机，利用定时器和中断的方式来完成控制，这样的方式控制一个舵机还是相当有效的，但是随着舵机数量的增加，控制起来就没有那么方便了，尤其对机器人等需要多个舵机同时工作的系统中，单片机驱动复杂且精度难以保证。因此，本文采用目前较为流行的开源Arduino来实现舵机的精确控制。文献标识码：A文章编号：12)15-3719-03DesignofServoControlSystemBasedonArduino1Arduino简介
Arduino是源自意大利的一个教学用开源硬件项目，主要是为希望尝试创建交互式物理对象的实践者、喜欢创造发明的人及艺术家所构建的，它秉承开源硬件思想，程序开发接口免费下载，也可依需求自己修改。Arduino引脚如图1所示：
图1Arduino控制板
其硬件系统是高度模块化的，通过USB接口与计算机连接，包括14通道数字输入/输出，其中包括6通道PWM输出、6通道10位
[1]ADC模拟输入/输出通道，电源电压主要有5V和3.3V。在核心控制板的外围，有开关量输入输出模块、各种模拟量传感器输入模
块、总线类传感器的输入模块，还有网络通信模块，只要在核心控制板上增加网络控制模块，就可以容易地与互联网连接。Arduino还提供了自己的开发语言[2,3]，支持Windows、Linux、MacOS等主流的操作系统。Arduino系统是基于单片机开发的，并且大量应用通用和标准的电子元器件，包括硬件和软件在内的整个设计，代码均采用开源方式发布，因此采购的成本较低，在各种电子制作竞赛、收稿日期：
作者简介：蔡睿妍（1979-），黑龙江林甸县人，讲师，硕士，主要从事电子技术、通信与网络方向的研究。
本栏目责任编辑：梁书计算机工程应用技术3719
ComputerKnowledgeandTechnology电脑知识与技术第8卷第15期(2012年5月)电子艺术品创意设计等越来越多地使用Arduino作为开发平台。甚至可以接受MacromediaFlash软件制作的动画发送的信号,并由此来控制一些动作器件(如舵机等)。
2舵机的工作原理
舵机是一种位置伺服的驱动器，具有闭环控制系统的机电结构，由小型直流电机、变速齿轮组、可调电位器、控制板等部件组成，如图2所示。由于可以方便地控制舵机旋转的角度（舵角，但是舵角一般不超过180°），因此，舵机在要求角度不断变化的控制系
统中得到了广泛应用。[4]
图2舵机组成结构
舵机在工作中，控制器发出脉冲宽度调制（PWM）信号给舵机，获得直流偏置电压。舵机内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出到电机驱动芯片，驱动芯片根据电压差的正负控制电机的正反转。舵机转动的角度是通过调节PWM信号的占空比来实现的，标准PWM信号的周期固定为20ms，理论上脉宽（脉冲的高电平部分）范围在1ms~2ms之间，但实际上脉宽可以在0.5ms~2.5ms之间，脉宽和舵机的转角0°~180°相对应。如以脉宽为0.5ms~2.5ms范围控制舵机的角度转动，转动范围为0°~180°，对应的控制关系如图3
图3脉宽与舵角关系
图3给出了转动角度为0°、90°和180°时对应的脉宽，当转动角度处于0°~180°之间的其它角度时，脉宽在0.5ms~2.5ms之间线性变化。
舵机收到控制信号后，首先判断转动方向，然后计算转动角度，接着驱动无核心马达开始转动，并通过减速齿轮将动力传输至摆臂，最后由位置检测器返回转动后的位置信号，以此判断舵机是否已经到达设定的位置。
小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，所以假如更改角度控制脉宽太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的≈0.18°有效角度范围为180°的话，其控制的角度精度是可以达到，如果假定脉宽为0.5ms~2.5ms范围，则要求的脉宽控制精(2.5-0.5)ms度为≈2μs。3Arduino控制舵机转角实验
舵机转动时电流较大，Arduino上的芯片可能会因为过流保护发热而损坏，因此不能采用Arduino板上的电源给舵机供电，需要采用外部电源。舵机有三根引线，棕色（或黑色）为地线，红色线为电源线（4.8-6V），黄色是数据线。选择Arduino的9号数字口作为舵机的脉冲控制信号输出接口。采用Arduino控制舵机角度转动的实验中，通过计算机的USB口输出电压为Arduino控制板供电，然后外接电源插到舵机的电源引脚，舵机的地线与Arduino控制板GND接口相连，信号口接数字9号口。连接原理图如图4所示。
具体的线路连接如图5所示。
连接好舵机和Arduino主控板之后，开始编写控制程序。首先，需要将Arduino的9号数字口定义为输出接口，代码如下：pinMode(9,OUTPUT)前文所述，舵机分别用0.5ms~2.5ms之间的脉宽来对应0到180°左右的角度，且转动的角度与脉宽呈线性关系，按照图3的对应
（2.5-0.2）ms关系，则舵机每转动1°，对应的脉宽为，该值除不尽，因此，用一个除不尽的脉冲宽度控制舵机转动，显然转动角度的精度很难控制，为此，实验中以接近2.5ms且能够整除180的值最为脉宽的变化范围，则取脉宽的范围为0.5ms~2.48ms，此时，舵机每3720计算机工程应用技术本栏目责任编辑：梁书
第8卷第15期(2012年5月)ComputerKnowledgeandTechnology电脑知识与技术图4Arduino控制板驱动舵机原理图
图5实验电路图（2.48-0.5）ms=11μs转动1°，则脉宽变化。因此，定义脉宽与转动角度之间的关系为：pulsewidth=(angle*11)+500（1）其中，pulsewidth为输出脉冲的宽度，单位为μs，angle为控制舵机转动的角度。
用公式（1）把0°到180°的转角映射到500μs到2480μs的脉冲时间，控制舵机转动的函数如下所示：voidpulse(intangle){intpulsewidth=(angle*11)+500;digitalWrite(9,HIGH);delayMicroseconds(pulsewidth);digitalWrite(9,LOW);}将编写好的控制代码通过Arduino的IDE烧录到控制板之后，输入不同的角度值，便会看到舵机执行不同角度的转动信号了。4结束语
本文采用现今较为流行的Arduino控制板进行了舵机的角度控制，实验验证结果表明，Arduino控制板具有较高的控制精度，完全满足舵机角度的精度控制。当有多个舵机同时需要驱动时，Arduino控制板驱动也会达到很高的精度要求。
参考文献：
[1]JonathanOxer,HughBlemings.PracticalArduino:CoolProjectsforOpenSourceHardware[M].NewYork:Springer-Verlag,.[2]杨继志，杨宇环.基于Arduino的网络互动产品创新设计[J].机电产品开发与创新,):99-100.[3]翁浩峰.利用Arduino和Flash开发DISLab[J].物理教师,):45-47.[4]胡小江,董飞,雷虎民,等.基于虚拟仪器的舵机半实物仿真系统研究[J].测控技术，2011,
30(1):75-78.
本栏目责任编辑：梁书计算机工程应用技术3721
包含各类专业文献、各类资格考试、应用写作文书、高等教育、幼儿教育、小学教育、中学教育、外语学习资料、生活休闲娱乐、文学作品欣赏、专业论文、基于Arduino的舵机控制系统设计85等内容。　
　2013 [6] 蔡睿妍.基于 Arduino 的舵机控制系统设计[J].电脑知识与技术.2012 [7] gunpole.舵机知识汇总[EB].果壳网.2011 [8] 伺服电机的调试方法[EB].电气... 　舵机控制系统工作稳定,PWM 占空比 (0.5～2.5ms 的正脉冲宽度)和舵机的转角(-...2013 [6] 蔡睿妍.基于 Arduino 的舵机控制系统设计[J].电脑知识与技术.2012 ... 　基于STC89C52单片机的舵机控制系统设计_电子/电路_工程科技_专业资料。基于 STC89C52 单片机的舵机控制系统设计 【摘要】舵机是机器人、机电系统和航模的重要执行... 　龙源期刊网 .cn 基于 STC89C52 单片机的舵机控制系统设计 作者:王素芹 程连生 来源:《电子世界》2012 年第 22 期 【摘要】舵机是机器人... 　通过上 位机软件向单片机发送舵机的动作控制指令, 实时控制舵机转过的角 度 设计舵机实时调试模式下的下位机程序, 其中包括系统初始化 程序、串口通信程序、上位机... 　暂无评价 2页 免费 基于Arduino的舵机控制系统... 3页 免费喜欢此文档的还喜欢...基于层次结构的舵机通用测试软件设计作者 (北京航空航天大学,北京 100191) 摘要:... 　本文针对舵机数字化控制器的设计,研究其硬件电路设计、软件程序设计和关键算 法。 在分析舵机控制的性能要求和相关控制方法的基础上, 提出了基于上位机和下位机 的... 　舵机角度检测系统的设计与应用 【摘要】 舵机是水下航行器的重要执行机构,舵机角度检测系统的性能直接 影响着水下航行器的运动控制性能, 由于旋转变压器适应复杂恶劣... 　基于单片机的机械臂控制系统设计与制作电子信息科学与技术专业 学号: ...舵机模块 2.3 软件程序设计 第三章 硬件制作以及程序的下载调试 3.1 电路板的...Arduino 入门到精通 例程18-舵机控制_百度文库
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