dobot机械手怎么买位置怎么对？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2016-03-20 21:59 标签： 机械手的摆动怎么实现
什么是机械手,他的结构是怎么样的?_百度知道
什么是机械手,他的结构是怎么样的?
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。结构组成：机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。一、执行机构机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；1、手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。2、手臂手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。二、驱动机构机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。1、液压驱动式液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。2、气压驱动式其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。4、机械驱动式机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。三、控制系统机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
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/etc/nginx/nginx.conf.如何将 DVT 智能相机的坐标转换成机械手的坐标 ？_技术方案_工控网_工业360
如何将 DVT 智能相机的坐标转换成机械手的坐标 ？
核心提示：
用为机械手准确定位物体，是现今众多机器人走向柔性，适应性的桥梁。但是，机器视觉只能给出物体在相机摄像范围内的位置。因此，怎样让机器人通过此位置来确定物体在机械手的坐标？
在机器视觉和机器人的有效结合中， DVT 一直走在前列。例如 KUKA 的最新的视觉机器人，他们结合了ＤＶＴ的 Framework 软件而开发了 KUKA 机器人独有的 KUKA 视觉，真正地使机器人有了视觉能力。 DVT 机器视觉长期和机器人公司合作，可谓是机器人最具友好性的机器。
那么，要让机器人通过机器视觉的信息来做出动作，就需要作一些坐标的转换。典型的坐标转换，用户必须确定相机坐标的原点。这就需要用户作一些脚本来确定原点在相机坐标中的位置。这个原点又必须在机器人的坐标中确定位置，这个偏差必须。而且，相机坐标的刻度和实际刻度的比例也必须由用户来测量，和机器人的坐标刻度保持一致。因此，坐标的转换变得很不理想。
现在，理想的办法是：机器人在成像范围内放置一个相机可以辨识的物体，然后机器视觉可以自动地建立校准刻度系统。
DVT 的新办法就是：
用一个有固定刻度的栅格图，配合使用 Intellect 软件中的“校准”工具就可以建立坐标转换。 DVT 提供了一个标准的栅格。其刻度是 20mm ， DVT 能够直接识别出原点位置，刻度，建立坐标。
所以， DVT 与机械人实现坐标转换变得非常简单。
＊ 开始… 用 DVT 智能相机对栅格板取图。
＊ 相机原点… 在用户软件 Intellect 中点击“校准”，相机原点就是栅格的中心交叉点。
＊ 相机原点在机械手坐标的位置… 直接测量栅格板中心交叉点的位置。
DVT标准栅格图
DVT 提供的标准栅格板，刻度非常精确，因此建立的坐标将是很可靠的。在建立坐标的时候，镜头的畸变和相机的斜装都会对坐标的刻度产生影响。考虑到此现 象，软件中的“校准”功能被设计成可以校准图像中出现的畸变和远景。这是因为栅格各点之间的距离都是 20mm , 软件会计算出图像各部位栅格距离的像素比例。您所要作的真的很简单。
客户也可以选择一个客户自己的校准图板。 DVT 虽不能直接读出进行校准，但只要各点之间的距离一致，可以在软件中设置你的原点坐标。
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联系人：刘经理
影响机械手平稳性和定位精度的要素
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发布时间： 15:01
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能否精确地作业，实际上是一个三维空间的定位疑问，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简略情况下，单个量值可能是首要的。影响单个线量或角量定位差错的要素如下：
1．定位方法&&不一样的定位方法影响要素不一样。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等要素有关。
2．定位速度&&定位速度对定位精度影响很大。这是由于定位速度不一样时，有必要耗散的运动部件的能量不一样。一般，为减小定位差错应合理操控定位速度，如进步缓冲设备的缓冲功能和缓冲功率，操控驱动系统使运动部件当令减速。
3．精度&&机械手的制作精度和设备调速精度对定位精度有直接影响。
4．刚度&&机械手自身的构造刚度和触摸刚度低时，因易发生振荡，定位精度一般较低。
5．运动件的分量&&运动件的分量包括机械手自身的分量和被抓物的分量。运动件分量的改变对定位精度影响较大。一般，运动件分量添加时，定位精度下降。因而，设计时不只要减小运动部件自身的分量，并且要思考作业时抓重改变的影响。
6．驱动源&&液压、气压的压力动摇及电压、油温、气温的动摇都会影响机械手的重复定位精度。因而，选用必要的稳压及调理油温办法。如用蓄能器稳定油压，用加热器或冷却器操控油温，低速时，用温度、压力抵偿流量操控阀操控。&求简单的机械手（用于夹紧物体）方案!急!只需要给出一个简单的方案,如果有图就更加好了谢谢请下面那位朋友能否告诉我一下在设计说明书中对零件图应该做那些说明谢谢
楼主的问题太笼统了.夹紧机构要根据物体的形状、大小、重量、硬度、表面的摩擦系数等等来确定.一般机构可由电力、液压、气动、人力驱动.机构有螺纹顶紧机构（如台虎钳）、斜锲压紧、导杆滑块机构（破碎机常用）、利用重力的自锁机构（如抓砖头的）等等.还有简单的：如可用气（液压）缸直接夹紧的.如果是小物品,可直接购买FESTO等公司的气动手指.补充的问题也很笼统：底座是用来安装和固定机器的.油箱是装润滑油或液压油循环的.升降位置检测器,要么是确定物体或机器部件是否位于某几个预定高度位置,要么是实时检测其高度的.手臂回转升降机构就是机械臂在升降的同时也可以旋转的手臂伸缩机构是机械臂伸出和缩回的伸缩位置检测器作用基本等同于升降位置检测器,只是测量对象换了.机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置.哪一种零件?1.硬度要求高的,注明热处理方式、硬度.如：淬火,HRC〉452.要求表面处理的,标上相关要求.如：镀装饰铬,抛光,镀层厚度
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