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>>>如何快速开发CANopen IO
Heaven_hkaco的博客&&CANopen与EtherCAT
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前段时间接手了一个CANopen&IO项目，刚开始时，自己算是一个对CANopen零基础的菜鸟，现在算是学习收获了很多，十分愿意把心得分享给大家。如果有出错的地方或者有兴趣技术交流的，都可以联系我。现在市场上虽然有很多开发CANopen&IO的方案，但个人认为以下的方案算是最容易上手的，先回答几个问题：
1、是否需要CANopen相关知识？
答：这是肯定的，开发人员需要了解CANopen协议和IO设备子协议等相关知识。可以下载学习CANopen协议规范英文文档。
2、是否需要移植CANopen协议？
答：不需要，采用的型号为CO4011B的MCU，该MCU已经移植好了CANopen协议
3、是否需要开发人员写应用程序？
答：不需要，开发人员只需要设计供电电路，输入输出接口电路等硬件电路即可。
4、是否符合CANopen协议规范？
答：答案是肯定的，因为采用的处理器已经移植好了CANopen协议，所以最后的产品肯定可以通过一致性测试。
讲到这里，相信大家对该方案已经有所了解，我所说的方案正是基于CO4011B-FL&芯片设计的CANopen&IO&。因为该芯片只需要很少的外围器件就可设计出一个最小系统，所以我最后设计出来的模块主要包括两部分：一个是最小系统板，另外一个是输出输入接口电路板。
对于最小系统板上，包括芯片的晶振电路，收发器电路，拨码开关电路，状态指示灯电路。
1、拨码开关电路：
1.1、设置节点ID
1.2、设置接口电路的输入输出模式
有模拟量输入，数字量输入输出等最多8种。
1.3、设置波特率，高达1MHz。
2、状态指示灯电路：
包括芯片状态指示灯，运行状态指示灯，错误状态指示灯，符合&Cia&DS303-3&V1.2-Indicator&Specification
对于输入输出接口电路板，主要包括电源电路，输入输出接口电路等
3、电源电路：
采用24V直流电输入，该电压首先作为数字量输出的供电电压。通过降压隔离后为处理器供电。
4、输入输出接口电路
采用TLP281-4光耦隔离作为数字量的输出电路
至于具体的电路原理图，会在下一次更新，最后附上CO4011B的资料。
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评论&&的“如何快速开发CANopen IO”
前段时间接手了一个CANopenIO项目，刚开始时，自己算是一个对CANopen零基础的菜鸟，现在算是学习收获了很多，十分愿意把心得分享给大家。如果有出错的地方或者有兴趣技术交流的，都可以联系我。现在市场上虽然有很多开发CANopenIO的方案，但个人认为以下的方案算是最容易上手的，先回答几个问题：...
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同时评论给&Heaven_hkaco
广州虹科 陈工
zcz2004&&10:12 01-05
zcz2004&&10:11 01-05
halina&&09:57 01-05
halina&&09:56 01-05
halina&&11:06 09-06
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4、全新论坛、问答，体验升级、手机阅读更方便。& CANopen开发-汽车can总线模块应用
CANopen开发-汽车can总线模块应用
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CANopen开发-汽车can总线模块应用&&&CANopen开发现场总线在工业控制汽车can总线模块领域中的应用研究日益广泛，使用现场总线可以有效的减少各个通信节点之间的连接线数量，从而有效的降低成本，提高通信可靠性。&&&&在众多的现场总线中，工控领域中较为常用的有RS232/485/422总线、CANopen开发总线、Ethernet总线。其中&CANopen开发总线以其易于掌握、易于开发等优点，成为一种很有应用前景的现场总线。但CAN不是一种完整的网络协议，缺少应用层和网络管理部分。CANopen开发是最初由从事工业控制的CiA（CAN&in&Automation）会员开发的针对工业系统，并基于CANopen开发通信协议的应用层协议。CANopen开发在包括海上电子设备，医疗设备以及铁路系统等多个领域都有广泛的应用。一、CANopen开发协议结构&&&&CANopen开发协议的结构定向根据ISO11898国际标准,以开放系统互联网络OSI为参考模型，结构如图1所示：&&&&图1CANopen开发通信参考模型&&&&如图所示，在数据链路层，具有CAN控制芯片，遵循CAN&2.0A/2.0B协议，物理层规定执行ISO11898国际标准,数据链路层和物理层由硬件实现&&&&CANopen开发的设备规范，使得制造商可以按照其规范生产标准的通用设备，也不需要特殊的软件来把不同厂家的网络设备组建起来。基本的网络操作由明确的强制的设备规范所保证。CiA提供了包括CiA-401的I/O模型，以及CiA-404的用于测量设备和闭环控制的规程。这些规程都由一个叫做“对象字典”的标准化数据库来实现。对象字典可以用一个16&位的索引进行存取，在数组和结构的情况下再用一个8&位的子索引。该字典也描述了设备的全部应用对象。二、CANopen开发通信对象&&&&CANopen开发通信标准规定了四中通信对象（报文），通过通信标识符（COB-ID）或CAN标识符来表示区分。1.&网络管理报文NMT&&&&网络管理报文提供网络管理服务，例如，初始化，错误控制和设备状态控制。所有这些功能都是基于主-从这个概念上的。1.1&NMT对象&&&&NMT&对象映象到一个单一的带有2&个字节数据长度的CAN&帧，它的标识符为0&，第一个字节包含命令说明符，第二个字节包含必须执行此命令的设备的节点标识符，当节点标识符为0&时，所有的从节点必须执行此命令。由NMT&主站发送的NMT&对象强制节点转换成另一个状态。1.2&NMT节点保护（Node&guarding）&&&&节点保护对象是由NMT&主站节点远程请求的具有一个字节的CAN&帧。&数据字节主要包含节点的状态,&节点保护时间在对象定期发送,节点保护时间也在对象字典中作了规定。此外还规定了保护时间寿命（Life&Guarding&Time）&，在该时间区内NMT&主站必须保护一个NMT&从站，这就确保了即使在主站不存在的情况下，节点仍能以用户指定的方式作出反应。图2显示了NMT功能和特定命令字的关系：&&&&图2&NMT功能命令字2.&过程数据对象（PDO）&&&&过程数据对象用来传递实时数据，数据由一个生产者发出，可以有一个或多个消费者接受。数据传输被限制在1到8个字节内，每个PDO&有一个唯一的标识符，标识符具有高优先级以确保良好的实时性能，如果需要硬实时控制，那么系统的设计者可为每个PDO&组态一个禁止时间（inhibit-time）&，该“禁止时间”严禁在特定的时间内发送这个对象。PDO有三种传输模式：（1）事件或定时器触发PDO模式。此种传输模式又叫做异步PDO模式。当设备内的特别设备或特别制造商事件发生时PDO被传送，这些事件如应用数值的改变，例如数字输入的改变，温度的改变等。使用这种传输模式对网络带宽的要求最低。（2）远程请求触发PDO模式。PDO消费者可以通过发送一个CAN远程帧，相应的PDO生产者将对远程帧做出反应。由于不同CAN控制器的远程帧行为不同，所以在正常运作时这种传输模式是不允许的。此外，相比事件或定时器触发PDO模式，此传输模式对带宽有更高的要求。（3）同步触发PDO模式。同步PDO模式由Sync（同步）报文触发。负责发送同步报文的是同步生产者,同步生产者可以存在于如简单的输入输出设备，驱动器和复杂的过程控制设备中。3.&服务数据对象（SDO）&&&&服务数据对象用于建立两个CANopen开发设备的点对点通信，这种连接是基于客户/服务器机理的。SDO服务器是对要求连接设备提供对象字典的设备，SDO客户是想连接特定设备的对象字典的设备。SDO服务是基于具有两个不同标识符的CAN报文之上的，一个报文由SDO服务器使用，另外一个由SDO客户使用。一个SDO客户可以有最多127个通道，也就意味着一个SDO客户可以同时和最多127个不同设备连接。4.&预定报文或特殊功能对象&&&&CANopen开发还定义了三个特定对象：同步，时间标记，和应急对象。（1）同步对象（Synchronization&object）。同步对象通过外部事件同步所有设备。在网络上有一个设备是同步发生器，它的唯一功能就是产生同步信号，网络上的任何设备在接受到同步信号后都必须同步。同步信号是一个短报文，它只是一个CAN报文，而没有任何数据，但它可具有多达8&个字节的用户专用数据（2）时间标记对象（Time&Stamp&Object）。时间标记对象利用系统时钟同步本地时钟。一个通用的时间帧参考提供给设备，它包含一个时间和日期的值，相关的CAN&帧有标识符256&和一个6&个字节长度的数据字段。（3）应急对象（Emergency&object）。应急对象被用来传递应用设备的状态信息。由设备内部出现致命错误来触发。因此应急对象适用于中断类型的报警信号。每个“错误事件”（error&event）只能发送一次应急对象，只有当设备发生新的应急事件时，才可以再发送应急对象。CANopen开发通信标准规定了应急错误代码，它是一个单一的具有8&个数据字节的CAN&帧。三、标识符的地址分配&&&&为了减少对简单网络管理工作，CANopen&定义了强制性的缺省标识符地址分配表。这些标识符在初始化后可以在预操作状态中获得。这个缺省ID分配表包括一个功能部分和一个模块ID部分。标识符规定了其对象的优先级别。&&&&这些ID分配表允许单一主设备与多达127个从设备进行点对点（peer-to-peer）通信。也支持非确认的NMT&广播，同步和时间标定对象以及节点保护。预定的主/从连接集支持1个应急对象（Emergency&object），1个SDO,最多4个接收PDO（Receive-PDO）和4个发送PDO（Transmit-PDO）&和节点保护对象（Node&Guarding&Object）。预定主/从连接集定义了一些CAN标示符，而其他的是开放的，可以有设计者定义。缺省SDO（和），NMT错误控制报文（）这些标示符是固定不可改变的。四、结束语&&&&总之，CANopen为客户提供了标准的CANopen开发的应用层协议。CANopen开发非常灵活的应用层协议和许多可供选择的特性都有利于嵌入式网络设计者设计出更有竞争力的产品。此外，已经有很多通用的管理工具及软件，客户可以根据自己的需要设计特定的网络设备。随着对现场总线研究的深入，CANopen开发将会在更多领域得到广泛应用。~~~~~欢迎大家讨论分享CANopen开发&汽车can总线模块相关知识，共同成长，共同进步！CANopen开发-汽车can总线模块应用&0821
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时长： 10:08MicroCANOPEN 两个都比较简单的 实例,适合初学者用来加深协议的理解,当然也 提供 功能 SCM 单片机开发 238万源代码下载-
&文件名称: MicroCANOPEN
& & & & &&]
&&所属分类:
&&开发工具: C-C++
&&文件大小: 181 KB
&&上传时间:
&&下载次数: 10
&&提 供 者:
&详细说明：两个都比较简单的canopen实例,适合初学者用来加深协议的理解,当然也适合提供简单功能的CANopen从站的设计.-Both are relatively simple canopen examples for beginners to deepen the understanding of the agreement, of course, but also for providing simple function CANopen slave design.
文件列表(点击判断是否您需要的文件，如果是垃圾请在下面评价投诉):
&&MicroCANOPEN\mco210\license_educational.txt&&............\......\MCO\mco.c&&............\......\...\mco.h&&............\......\...\mcohw.h&&............\......\..._Example591\main591.c&&............\......\..............\mcohw591.c&&............\......\..............\MCO_591.Opt&&............\......\..............\MCO_591.Uv2&&............\......\..............\mco_591_r.prj&&............\......\..............\nodecfg.h&&............\......\..............\obj\MCO_591.hex&&............\......\..............\procimg.h&&............\......\..............\r591io.c&&............\......\..............\r591io.h&&............\......\..............\read_me.txt&&............\......\..............\user_591.c&&............\......\...........CC01\mainCC01.c&&............\......\...............\mcohwCC01.c&&............\......\...............\MCO_CC01.Opt&&............\......\...............\MCO_CC01.Uv2&&............\......\...............\MCO_CC01_Opt.Bak&&............\......\...............\mco_cc01_r.prj&&............\......\...............\MCO_CC01_Uv2.Bak&&............\......\...............\nodecfg.h&&............\......\...............\obj\MCO_CC01.hex&&............\......\...............\...\MCO_CC01.plg&&............\......\...............\procimg.h&&............\......\...............\rCC01io.c&&............\......\...............\rCC01io.h&&............\......\...............\read_me.txt&&............\......\...............\user_CC01.c&&............\......\...........LPC2129\Flash\MCO_LPC2.hex&&............\......\..................\Flash.ld&&............\......\..................\main_LPC2.c&&............\......\..................\mcohw_LPC2.c&&............\......\..................\MCO_LPC2.Opt&&............\......\..................\MCO_LPC2.plg&&............\......\..................\MCO_LPC2.Uv2&&............\......\..................\nodecfg.h&&............\......\..................\procimg.h&&............\......\..................\read_me.txt&&............\......\..................\Startup.s&&............\......\..................\user_LPC2.c&&............\......\release_notes.txt&&............\......\Utils\MicroCANopenCANalyzer.cfg&&............\......\.....\MicroCANopenExample.dbc&&............\......\.....\MicroCANopenExample.eds&&............\......\.....\MicroCANopenExample.INI&&............\MicroCANopen_AtmelDemo_V100\encoder\main.c&&............\...........................\.......\mco.h&&............\...........................\joystick\main.c&&............\...........................\........\mco.h&&............\...........................\mco_cc01\io.c&&............\...........................\........\mco.c&&............\...........................\........\mcohw.h&&............\...........................\........\mcohwCC01.c&&............\...........................\prj\io.lst&&............\...........................\...\main.lst&&............\...........................\...\mco.lst&&............\...........................\...\mco.obj&&............\...........................\...\mcohwCC01.lst&&............\...........................\...\mco_enc.hex&&............\...........................\...\mco_enc.M51&&............\...........................\...\mco_enc.Uv2&&............\...........................\...\mco_joy.hex&&............\...........................\...\mco_joy.M51&&............\...........................\...\mco_joy.Opt&&............\...........................\...\mco_joy.plg&&............\...........................\...\mco_joy.Uv2&&............\...........................\...\mco_joy_Uv2.Bak&&............\...........................\release_notes.txt&&............\with examples for the Philips P8xC591, Philips LPC2119 and the Atmel T89C51CC01. Once you registered, the distribution file will be emailed to you..txt&&............\mco210\MCO_Example591\lst&&............\......\..............\obj&&............\......\...........CC01\lst&&............\......\...............\obj&&............\......\...........LPC2129\Flash&&............\......\MCO&&............\......\MCO_Example591&&............\......\MCO_ExampleCC01&&............\......\MCO_ExampleLPC2129&&............\......\Utils&&............\MicroCANopen_AtmelDemo_V100\encoder&&............\...........................\joystick&&............\...........................\mco_cc01&&............\...........................\prj&&............\mco210&&............\MicroCANopen_AtmelDemo_V100&&MicroCANOPEN
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&[] - 1开放源码的CanOpen(C)
&[] - MicroCANopen using project
&[] - 基于单片机89C51CC01的MicoCANopen从站开发协议，注释齐全，可实现从站各项功能。CAN in Automation (CiA): Controller Area Network (CAN)
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CAN in Automation organizes seminars in Nuremberg (Germany). Attendees receive detailed information on CAN/CAN FD and CANopen.
CiA, the international users and manufacturers group for CAN, will organize the 16th iCC in Nuremberg (DE), March 7 - 8, 2017.
CiA has announced a new activity called CAN 2020. This event is all about the future of CAN FD, CANopen FD, J1939 on CAN FD, etc.
Important specifications
CAN FD, Part 1: Physical layer implementation
CAN FD, Part 4: Ringing suppression
CANopen device profile for drives and motion control, Part 4: Safety functionality
CANopen device profile for item detection devices
CiA's Weekly Telegraph
CiA service information
Email address
Don't fill this field!
Registration
Berlin, DE
Nuremberg, DE
Nuremberg, DE
Antwerpen, BE
* Subject to change without notice.
Mapping of J1939 to CAN FD
CiA has released the CiA 602-2 specification internally as a Draft Standard Proposal (DSP). It describes the mapping of J1939 and other commercial vehicle communication standards to CAN FD data frames.
CiA 602-2 mainly specifies how to map the existing J1939 parameter groups to CAN FD data frames with data fields up to 64 byte. The basic idea is simple: The 8-bit J1939 source address is mapped into the CAN identifier. The CAN FD data field contains multiple so-called C-PDUs (contained protocol data unit). The C-PDU itself is structured using a 32-bit header and a payload of up to 60 byte. The type of C-PDU is indicated by a type-of-service information given in the header. Most important is the J1939 C-PDU, which provides the J1939 PDUS and J1939 PDUF information as well as an 8-bit payload length indication in the header. This approach complies with Autosar requirements.
Today, the J1939 parameter group is restricted to a length of 8 byte. CiA 602-2 allows adding an optional safety and security field or a combination of both. In the future, J1939 parameter groups with other lengths could also be defined, but this will not be the job of CiA. The CiA 602-2 protocol has already been approved in a practical test by Vector and ZF in a real truck.
A more detailed article has been published in the
of the CAN Newsletter. The CiA 602-2 specification is available to all CiA members. OEMs may request a personalized copy by email ().
CAN FD standards and recommendations
Since end of last year, the second edition of ISO 11898-1 is published. It standardizes the CAN FD protocol as well as the Classical CAN protocol. The standard contains what the chipmakers need to implement the protocols in silicon.
The transceiver chips qualified for bit-rates of 1 Mbit/s and higher are standardized in ISO 6. ISO will publish the document within the next months. Additionally, ISO will release conformance test plans for ISO 5 (ISO 16845-1) and for high-speed CAN transceivers (ISO 16845-2). Both test standards will be available by end of the year.
However, implementing CAN (FD) controller and CAN transceivers is just one part of the story. Device (ECU) and network design rules, recommendations, and specifications are needed to make life easier for CAN users. CiA develops the CiA 601 series providing recommendations for node and network designs. CiA 601-2, recommendation for CAN controller host interfaces, is close to be released. The CiA 603 document is intended to harmonize the time stamping of Classical CAN and CAN FD messages.
SAE has developed the J2284-4 and J2284-5 recommended practices for passenger cars. Part 4 specifies a CAN line topology for 500 kbit/s (arbitration) and 2 Mbit/s (dataphase). Part 5 is suitable for dataphase bit-rates up to 5 Mbit/s and a point-to-point communication. These documents are guidelines for OEMs and Tier 1 supplier.
CiA works on the CiA 602 series for commercial vehicles and off-highway vehicles. Part 2 specifies the mapping of J1939 parameter groups to CAN FD frames. The network design including the physical layer is not yet finalized.
In general, the CiA technical groups need to know the requirements for the desired CAN FD networks – from members and non-members. Please feel free to contact us by email .
July 13, 2016
CiA provides ISO WG convener
Now, CiA provides the convener for the ISO TC22 SC31 WG4 (automotive applications) and for the ISO TC22 SC31 WG3 (in-vehicle networks). More info: .
July 13, 2016
CleANopen published as EN/DIN report
The CiA 422 application profile for refuse collecting vehicles has been released as technical report by CEN (EN 16815) and DIN 30765. .
July 10, 2016
CiA 602-2 released
The mapping of J1939 messages to CAN FD frames is specified in the recently released CiA 602-2 document. It also references to other higher-layer protocols mapped to CAN FD frames. More info: .
In the June issue we focus on CANopen. There are two articles about small drives from Faulhaber and Maxon Motor as well as an article about using CANopen instead of analog signals. But there are also other topics such as CAN&FD. We report about flexible diagnosis for it, the new dynamic parameters of this standard, and also about the last CAN&FD plugfest where robustness has been tested. Two other articles describe enabling IoT connectivity for CAN and CAN security with hidden key generation.
to discover all articles.
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If you are looking for CAN-related products, you could visit the
and the . Both publications provide brief product information. The product guides are structured according to a nomenclature in order to make it as easy as possible to find the desired product information. The online magazine reports recently launched CAN products.
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