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我用stm32（硬件IIC）读取MPU6050的从机HMC5883L的数据为什么不发生变化呢
&&未结帖(20)
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我设置了HMC5993L的连续测量模式，然后通过mpu6050上的EXT_SENS_DATA来得到传感器的六个数据，然后用串口把数据发回电脑查看，但是数据只有一组，转动芯片也不会发生变化，掉电重新连接之后才会看到另外的一组数据，请问这是为什么呢？谢谢！
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可能是 I2C 的问题, 也可能是你的串口把数据发回电脑查看的程序的问题.
欢迎进入 ！
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可能是 I2C 的问题, 也可能是你的串口把数据发回电脑查看的程序的问题.
应该不会，我还读取了其他六轴的数据，都是正常的，只有这个不对头
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应该不会，我还读取了其他六轴的数据，都是正常的，只有这个不对头
问一下&&HMC5883L的DRDY引脚是用来干嘛的，需要用吗
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可以用虚拟示波器看看有波形吗
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Arduino连接HMC5883L三轴电子罗盘传感器
用途：测量地磁方向，测量物体静止时候的方向，测量传感器周围磁力线的方向。注意，测量地磁时候容易受到周围磁场影响，
主芯片HMC5883三轴磁阻传感器特点（抄自网上）：
1，数字量输出：I2C数字量输出接口，设计使用非常方便。
2，尺寸小: 3x3x0.9mm LCC封装，适合大规模量产使用。
3，精度高：1－2度，内置12位A/D,OFFSET, SET/RESET 电路，不会出现磁饱和现象，不会有累加误差。
4，支持自动校准程序，简化使用步骤，终端产品使用非常方便。
5，内置自测试电路，方便量产测试，无需增加额外昂贵的测试设备。
6，功耗低：供电电压1.8V, 功耗睡眠模式-2.5uA 测量模式-0.6mA
20:55 上传
连接方法：
只要连接VCC，GND，SDA，SCL四条线。Arduino GND -& HMC5883L GNDArduino 3.3V -& HMC5883L VCCArduino A4 (SDA) -& HMC5883L SDAArduino A5 (SCL) -& HMC5883L SCL
(注意，接线是A4，A5，不是D4,D5)
程序编写：下载HMC5883L库文件。下载地址：解压HMC5883L库文件到arduino文件夹：arduino-0022\libraries下面。编写以下程序，下载下面测试程序到arduino：
#include &Wire.h&
#include &HMC5883L.h&
void setup()
&&Serial.begin(9600);
&&Wire.begin();
&&compass = HMC5883L();
&&compass.SetScale(1.3);
&&compass.SetMeasurementMode(Measurement_Continuous);
void loop()
&&MagnetometerRaw raw = compass.ReadRawAxis();
&&MagnetometerScaled scaled = compass.ReadScaledAxis();
&&float xHeading = atan2(scaled.YAxis, scaled.XAxis);
&&float yHeading = atan2(scaled.ZAxis, scaled.XAxis);
&&float zHeading = atan2(scaled.ZAxis, scaled.YAxis);
&&if(xHeading & 0) xHeading += 2*PI;
&&if(xHeading & 2*PI) xHeading -= 2*PI;
&&if(yHeading & 0) yHeading += 2*PI;
&&if(yHeading & 2*PI) yHeading -= 2*PI;
&&if(zHeading & 0) zHeading += 2*PI;
&&if(zHeading & 2*PI) zHeading -= 2*PI;
&&float xDegrees = xHeading * 180/M_PI;
&&float yDegrees = yHeading * 180/M_PI;
&&float zDegrees = zHeading * 180/M_PI;
&&Serial.print(xDegrees);
&&Serial.print(&,&);
&&Serial.print(yDegrees);
&&Serial.print(&,&);
&&Serial.print(zDegrees);
&&Serial.println(&;&);
&&delay(100);
打开Arduino串口监视器即可看到结果（X平面角度，Y平面角度，Z平面角度）：
21:06 上传
(5.55 KB, 下载次数: 2383)
20:30 上传
点击文件名下载附件
总评分:&金币 + 3&
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新手上路, 积分 26, 距离下一级还需 24 积分
LZ好啊，我想问问如果我用的是HMC5843 ，应该还是一样的吧，就稍微改改就好了。。。
还有就是& &if(xHeading & 0) xHeading += 2*PI;
&&if(xHeading & 2*PI) xHeading -= 2*PI;
&&if(yHeading & 0) yHeading += 2*PI;
&&if(yHeading & 2*PI) yHeading -= 2*PI;
&&if(zHeading & 0) zHeading += 2*PI;
&&if(zHeading & 2*PI) zHeading -= 2*PI;
这一段是不是把，x,y,z局限于一定的范围呢。。。。新人，求指教。。。多些LZ了
&楼上正解&
&是的，其实就是将负数和超过360度的，转换回0~360°而已&
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新手上路, 积分 26, 距离下一级还需 24 积分
本帖最后由 ck59505 于
15:43 编辑
ck59505 发表于
LZ好啊，我想问问如果我用的是HMC5843 ，应该还是一样的吧，就稍微改改就好了。。。
还有就是& &if(xHea ...
哦，谢谢啦，还有我弱弱的问问。。。PI表示的是Arduino从传感器的来的数据吗，随着物体的移动，传来的PI值就不相同
额。。还是说是 π。。。
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RedDot Winner
高级会员, 积分 858, 距离下一级还需 142 积分
ck59505 发表于
哦，谢谢啦，还有我弱弱的问问。。。PI表示的是Arduino从传感器的来的数据吗，随着物体的移动，传来的P ...
PI是圆周率，其实这个库文件已经把能做的都做了，直接读就行，这一大坨代码无非是变变数据的格式
用足迹 丈量天涯
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论坛元老, 积分 4717, 距离下一级还需 9995282 积分
好东西，但是不知道这些数字是怎么分析的呢？
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高级会员, 积分 521, 距离下一级还需 479 积分
16:14 上传
试问一下上面的模块和你使用的模块有什么区别吗？因为上面只有4个接口，而且没有针脚，要自己焊接挺麻烦的。
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树·水·风 发表于
试问一下上面的模块和你使用的模块有什么区别吗？因为上面只有4个接口，而且没有针脚，要自己焊接挺麻烦的 ...
这种模块，只能3.3V供电，没有上拉电阻，所以连接arduino板子，上拉电阻需要手工接。其他没区别
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高级会员, 积分 521, 距离下一级还需 479 积分
弘毅 发表于
这种模块，只能3.3V供电，没有上拉电阻，所以连接arduino板子，上拉电阻需要手工接。其他没区别
哦，谢谢。我在淘宝上搜，有引脚的要贵很多，自己又没有焊接的经验，有点囧啊
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论坛元老, 积分 4717, 距离下一级还需 9995282 积分
本帖最后由 Randy 于
11:49 编辑
最近在玩这个东西，刚刚测试了一下。我也来提供一下测出地磁场角度的程序！/*
HMC5883L_Example.pde - Example sketch for integration with an HMC5883L triple axis magnetomerwe.
Copyright (C) 2011 Love Electronics (loveelectronics.co.uk)
This program is free software: you can redistribute it and/or modify
it under the terms of the version 3 GNU General Public License as
published by the Free Software Foundation.
This program is distributed in the hope that it will be useful,
but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.&&See the
GNU General Public License for more details.
You should have received a copy of the GNU General Public License
along with this program.&&If not, see &http://www.gnu.org/licenses/&.
// Reference the I2C Library
#include &Wire.h&
// Reference the HMC5883L Compass Library
#include &HMC5883L.h&
// Store our compass as a variable.
HMC5883L
// Record any errors that may occur in the compass.
int error = 0;
// Out setup routine, here we will configure the microcontroller and compass.
void setup()
{
&&// Initialize the serial port.
&&Serial.begin(9600);
&&Serial.println(&Starting the I2C interface.&);
&&Wire.begin(); // Start the I2C interface.
&&Serial.println(&Constructing new HMC5883L&);
&&compass = HMC5883L(); // Construct a new HMC5883 compass.
& &
&&Serial.println(&Setting scale to +/- 1.3 Ga&);
&&error = compass.SetScale(1.3); // Set the scale of the compass.
&&if(error != 0) // If there is an error, print it out.
& & Serial.println(compass.GetErrorText(error));
&&
&&Serial.println(&Setting measurement mode to continous.&);
&&error = compass.SetMeasurementMode(Measurement_Continuous); // Set the measurement mode to Continuous
&&if(error != 0) // If there is an error, print it out.
& & Serial.println(compass.GetErrorText(error));
}
// Our main program loop.
void loop()
{
&&// Retrive the raw values from the compass (not scaled).
&&MagnetometerRaw raw = compass.ReadRawAxis();
&&// Retrived the scaled values from the compass (scaled to the configured scale).
&&MagnetometerScaled scaled = compass.ReadScaledAxis();
&&
&&// Values are accessed like so:
&&int MilliGauss_OnThe_XAxis = scaled.XA// (or YAxis, or ZAxis)
&&// Calculate heading when the magnetometer is level, then correct for signs of axis.
&&float heading = atan2(scaled.YAxis, scaled.XAxis);
&&
&&// Once you have your heading, you must then add your 'Declination Angle', which is the 'Error' of the magnetic field in your location.
&&// Find yours here: http://www./
&&// Mine is: 2� 37' W, which is 2.617 Degrees, or (which we need) 0. radians, I will use 0.0457
&&// If you cannot find your Declination, comment out these two lines, your compass will be slightly off.
&&float declinationAngle = 0.0457;
&&heading += declinationA
&&
&&// Correct for when signs are reversed.
&&if(heading & 0)
& & heading += 2*PI;
& &
&&// Check for wrap due to addition of declination.
&&if(heading & 2*PI)
& & heading -= 2*PI;
& &
&&// Convert radians to degrees for readability.
&&float headingDegrees = heading * 180/M_PI;
&&// Output the data via the serial port.
&&Output(raw, scaled, heading, headingDegrees);
&&// Normally we would delay the application by 66ms to allow the loop
&&// to run at 15Hz (default bandwidth for the HMC5883L).
&&// However since we have a long serial out (104ms at 9600) we will let
&&// it run at its natural speed.
&&// delay(66);
}
// Output the data down the serial port.
void Output(MagnetometerRaw raw, MagnetometerScaled scaled, float heading, float headingDegrees)
{
& &Serial.print(&Raw:\t&);
& &Serial.print(raw.XAxis);
& &Serial.print(&& &&);& &
& &Serial.print(raw.YAxis);
& &Serial.print(&& &&);& &
& &Serial.print(raw.ZAxis);
& &Serial.print(&& &\tScaled:\t&);
& &
& &Serial.print(scaled.XAxis);
& &Serial.print(&& &&);& &
& &Serial.print(scaled.YAxis);
& &Serial.print(&& &&);& &
& &Serial.print(scaled.ZAxis);
& &Serial.print(&& &\tHeading:\t&);
& &Serial.print(heading);
& &Serial.print(& Radians& &\t&);
& &Serial.print(headingDegrees);
& &Serial.println(& Degrees& &\t&);
}复制代码结果是这样的，问了HEAVEN的意思！
11:36 上传
下面我又测了另外一个的结果，感觉奇怪，楼主懂什么原因？
11:49 上传
&这个做法太简单了，没有考虑磁场传感器的零偏，以及姿态的影响。只能说，能指示出东南西北，要说指向精度就谈不上了。&
解释不错，哈哈
总评分:&威望 + 30&
深圳市博励教育，专注于高速PCB设计培训，需要请联系：QQ：
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论坛元老, 积分 4717, 距离下一级还需 9995282 积分
树·水·风 发表于
哦，谢谢。我在淘宝上搜，有引脚的要贵很多，自己又没有焊接的经验，有点囧啊
焊接这几个针非常的简单，慢慢来！
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HMC5883L模块资料
3轴数字罗盘IC Honeywell
霍尼韦尔 HMC5883L 是一种表面贴装的高集成模块，并带有数字接口的弱磁
传感器芯片，应用于低成本罗盘和磁场检测领域。HMC5883L 包括最先进的高
分辨率HMC118X 系列磁阻传感器，并附带霍尼韦尔专利的集成电路包括放大
器、自动消磁驱动器、偏差校准、能使罗盘精度控制在1°~2°的12 位模数
转换器.简易的I2C 系列总线接口。HMC5883L 是采用无铅表面封装技术，带
有16 引脚，尺寸为3.0X3.0X0.9mm。HMC5883L 的所应用领域有手机、笔记本
电脑、消费类电子、汽车导航系统和个人导航系统。
HMC5883L 采用霍尼韦尔各向异性磁阻(AMR)技术，该技术的优点是其他磁传感器技术所无法企及。这些各向
异性传感器具有在轴向高灵敏度和线性高精度的特点.传感器带有的对于正交轴低敏感行的固相结构能用于
测量地球磁场的方向和大小，其测量范围从毫高斯到 8 高斯(gauss)。 霍尼韦尔的磁传感器在低磁场传感
器行业中是灵敏度最高和可靠性最好的传感器。
? 三轴磁阻传感器和ASIC 都被封装在
3.0×3.0×0.9mm LCC 表面装配中
? 12-bit ADC 与低干扰AMR 传感器，能在
±8 高斯的磁场中实现5 毫高斯分辨率
? 内置自检功能
? 低 电压工作(2.16-3.6V) 和超低功耗
? 内置驱动电路
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开发技术下载排行HMC5883L 电子指南针用树莓派进行磁场干扰过滤 校准
本文适合所有的电子指南针校准，不仅限于 HMC5883L.
硬件的连接和树莓派的搭建以后再写。
本文仅限于固定强度和方向磁场干扰的过滤，例如机器人自身其它设备产生的磁场。但对于环境如扩音器喇叭等磁场干扰无效.
首先进行X Y 方向的校准，将芯片平放固定到一个水平面，这时大地磁场是近似平行XY平面的，绕Z轴慢速的转动XY平面，电子指南针HMC5883L会测量出圆周内大地磁场的强度+固定干扰磁场。而固定磁场的强度就是所有测量值的平均值。
#!/usr/bin/python
import smbus
import time
import math
bus = smbus.SMBus(0)
address = 0x1e
def read_byte(adr):
return bus.read_byte_data(address, adr)
def read_word(adr):
high = bus.read_byte_data(address, adr)
low = bus.read_byte_data(address, adr+1)
val = (high <= 0x8000):
return -((65535 - val) + 1)
return val
def write_byte(adr, value):
bus.write_byte_data(address, adr, value)
write_byte(0, 0b) # Set to 8 samples @ 15Hz
write_byte(1, 0b) # 1.3 gain LSb / Gauss 1090 (default)
write_byte(2, 0b) # Continuous sampling
scale = 0.92
for i in range(0,500):
    x_out = read_word_2c(3)
    y_out = read_word_2c(7)
    z_out = read_word_2c(5)
   
    bearing  = math.atan2(y_out, x_out)
    if (bearing < 0):
        bearing += 2 * math.pi
   
    print x_out, y_out, (x_out * scale), (y_out * scale)
    time.sleep(0.1)
运行上面的程序，在50秒内不停地旋转装有芯片的水平面，360度的缓慢旋转，一定要保证水平面稳定，否则会得到很多奇怪的干扰数据。
sudo ./compass-test.py > compass-plot.dat
将输出结果导入到compas-plot.dat文件里面。接下来我们用GNUPlot来看一下数据结果，以每对儿X Y为坐标的图形效果。
set terminal wxt persist size 800,800 background'#;
set style line99 linecolor rgb "#ffffff" linetype 0 linewidth 2
set key topright textcolor linestyle 99
set gridlinestyle 99
set borderlinestyle 99
plot filenameusing 1:2 title "Raw compass values" linecolor rgb "green"
将上面命令文本保存到 gnuplot-compass.plg
并执行下面的命令，可以看到图形：
gnuplot -e "filename='compass-plot.dat'"gnuplot-compass.plg
这时我们可以看到图形的圆心不是在 0,0 点vcD4KPHAgYWxpZ249"left">把上面程序的for循环内容更换成下面的代码，运行50秒不停地手动旋转水平面，
for i in range(0,500):
x_out = read_word_2c(3)
y_out = read_word_2c(7)
z_out = read_word_2c(5)
if x_out < minx:
minx=x_out
maxx=x_out
if y_out > maxy:
maxy=y_out
#print x_out, y_out, (x_out * scale), (y_out * scale)
time.sleep(0.1)
print "minx: ", minx
print "miny: ", miny
print "maxx: ", maxx
print "maxy: ", maxy
print "x offset: ", (maxx + minx) / 2
print "y offset: ", (maxy + miny) / 2
这一次会输出下面的值：
把输出的偏移加到程序当中，第一段程序的读取值的代码换成下面：
x_offset = -10
y_offset = 10
x_out = (read_word_2c(3) - x_offset) * scale
y_out = (read_word_2c(7) - y_offset) * scale
z_out = (read_word_2c(5)) * scale
Z 方向的校准同上面的方法，只是要把XZ平面固定到水平面上做同样的事情而已。
(window.slotbydup=window.slotbydup || []).push({
id: '2467140',
container: s,
size: '1000,90',
display: 'inlay-fix'
(window.slotbydup=window.slotbydup || []).push({
id: '2467141',
container: s,
size: '1000,90',
display: 'inlay-fix'
(window.slotbydup=window.slotbydup || []).push({
id: '2467143',
container: s,
size: '1000,90',
display: 'inlay-fix'
(window.slotbydup=window.slotbydup || []).push({
id: '2467148',
container: s,
size: '1000,90',
display: 'inlay-fix' 上传我的文档
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