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求问，是不是每换地理位置都要重新校准罗盘啊？难道必须每次都要拿着罗盘转啊转，那个太麻烦了，有其他操作方法吗？求大神告知靠谱方法！
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校准电子罗盘也就半分钟的事情，总比莫名其妙炸鸡强吧？
dd————该信息来自密度为20g/cm?的电镀百度贴吧客户端
我回家1500公里。没校准。试了返航没问题
转呗……飞机多大？
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为兴趣而生，贴吧更懂你。或APM 详细教程资料_四轴飞行器吧_百度贴吧
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目录 [隐藏]1 调试2 概览3 Roll/Pitch调试4 Yaw调试5 高度调试6 漫飞调试7 飞行中调整8 PID的视频介绍概览默认的PID增益是针对3DR四轴飞行器来的，虽然这些参数适用于很多种类的机架。 如果想要飞机得到最佳的飞行表现，需要通过Mission Planner的 Config/Tuning里的APM：Copter Pids screen去调整PID参数。 上面的截图列出了Roll/Pitch(黄色)，Yaw(橘黄色)，Altitude hold（高度保持）(绿色)，Lotier（漫飞）(粉色)和Waypoint navigation（航点导航）(蓝色)。想要飞机得到最好表现中最重要的参数是Rate Roll P（默认状态下，这个值是固定的同一个值）如此处讨论的。一般最好的调试步骤是，先在Stabilize模式下，调试Rate Roll/Pitch P，然后换到Althold模式调试高度保持，接下来是悬停（一般情况下不需要调试），最后是在Auto模式下调试航点飞行。注意： Dave C的AC2.8.1调试指南提供了很好的信息用于调试roll and pitch的速率，但是高度保持、漫飞和导航自AC2.8.1后发生了灰常大的变化，所以这些部分就不再可用了。Roll/Pitch调试截图里黄色方框内的Stabilize Roll/Pitch和 Rate Roll/Pitch参数用来控制Roll和Pitch响应。这些比率参数（将期望的值按比率转化为电机输出值）时非常重要的。Roll和Pitch的速率P调试页面有调试它们的多数信息。 Stabilize Roll/Pitch P将期望的角度值转化为响应的旋转速率，然后反馈给速率控制器。一个较高的值将使飞机对roll/pitch响应更加剧烈，较低的值将使飞机响应温和一些如果这个值设置的过高，飞机将在roll或者pitch轴上摇摆不定如果这个值设置的过低，飞机将对输入的变化反应迟钝调整roll和pitch的更多信息可以在自稳模式页面的调试章节找到。可以通过数据闪存日志里的ATT消息，经过绘图后直观的查看Roll-In vs Roll，Pitch-In vs Pitch的表现。在Stabilize或者AltHold模式下Roll应该和Roll-In接近， Pitch应该和Pitch-In接近。另一种方法，你可以通过自动调参特性来调试速率和自稳的值。Yaw调试截图里橙色方框里Stabilize Yaw和Rate Yaw控制着飞机对yaw的响应。 Yaw也需要不断的调试。与roll和pitch相似，如果Stabilize Yaw P或者Rate P设置的太高，飞机将会摇摆不定。 如果太低，飞机有可能不能保持它的机头朝向。就像在自稳模式调试章节所说，参数ACRO_YAW_P控制着当飞手在Yaw上输入时，飞机以多快的速度旋转。 默认值是4.5，代表将偏航摇杆向左或者向右打到最高时，自旋速度是200°/秒。 更高的数值代表更快的自旋速度。高度调试与高度保持相关的调试参数在截图中绿色的方框中。Altitude Hold P用来将高度误差（期望高度和实际高度的误差）转化为一个期望爬升或者降落比率。 一个较高的比率将使飞机更加积极的保持它的高度，但是如果设置的太高，飞机对油门的响应将会出现抽动。Throttle Rate（一般不需要调试）将期望的飞机爬升或者降落速率转化为一个期望的爬升或下降的加速度。Throttle Accel PID 增益将加速度误差（即期望加速度和实际加速度之间的误差）转化为电机输出。 在修改这些参数时，一般需要将P：I保持在1:2。 不要试图增加这些数值，如果你的飞机动力足够强劲，将这些值减少50%（即P=0.5，I=1.0），可能会得到更好的响应。查看高度保持飞行模式页面获得更多信息。漫飞调试如果Roll和Pitch调试正确，GPS和罗盘设置正确并且表现良好，并且震动水平处在能接受的水平上，漫飞一般不要需要很多调试。但是请查看漫飞模式页面获得包括水平速度在内的更多可调整参数的细节。飞行中调整在飞行中可以使用遥控的第6通道旋钮调试一个单独的参数。 一个调试Roll/Pitch速率P值的具体的例子可以在Roll和Pitch的速率P调试wiki页面找到。 在Mission Planner’s Config/Tuning 的 APM:Copter Pids页里，选择 6通道下拉菜单，在那里可以看到所有可以调试的参数。在设置了6通道值后，最大和最小的值应该设置在一个合理的范围内（即不能是0，也不能异常高），然后通过选择6通道开关，点击“Refresh screen”，以保证参数确实已经被更新正确。PID的视频介绍PID（比例-积分-微分）是我们的固件用来不断稳定模型的方法。比例=立即修正： 偏离更大修正就更大。积分=经过一段时间的或是稳态的修正： 如果我们没有取得进展添加附加修正。微分=轻轻松松的修正 修正太快了？它可以把它慢下来（抑制）一点，避免超调。
保存微调和自动微调都知道刮风对飞行器影响很大，会把飞行器吹到别的地方。可能你也发现了在自稳模式下，尽管无风，飞行器也总是往一个方向漂移。这个问题可以通过“保存微调”或“自动微调”功能解决。目录 [隐藏]1 保存微调和自动微调2 保存微调3 自动微调4 保存微调和自动微调示范视频保存微调保存微调的方法很简单，实质上是把微调信号传送到APM上(演示视频在此)。1.确保 MissionPlanner的配置/调试 & Mandatory Hardware & Radio Calibration界面。通道7的值在1800以上。2.在Software & ArduCopter Pids界面，设置通道7选项为保存微调，然后点击“Write Params”键。3.通道7放到关闭位置，以稳定模式起飞，之后使用Roll和Pitch微调功能，调整至飞行平稳。4.降落，然后油门拉到05.放开roll和pitch杆，打开通道7至高位至少1秒。6.发射机的roll和pitch微调调整到中间位置，然后再次试飞应该可以平稳飞行了。不行的话，就重复3、4、5步骤。自动微调用自动微调功能，捕获你稳定悬停时的操作，对roll和pitch进行微调1.找个没有风，够大的地方，保证安全飞行。2.油门往下拉，方向向右保持15秒，或者直到你看到红色led、蓝色led和黄色led灯，做周期性的闪烁。3.稳定的悬停飞行大概25秒。4.降落，然后油门拉到最低，等几秒（微调已经被保存在eeprom中了）。5.以自稳模式再次起飞，看看飞行是否平稳。如果不是，重复步骤2，3，4。注：上述过程，可以不接电池在在地面上测试。连接APM至电脑，打开Mission Planner，上述步骤完成后看，飞行数据页面是否会如你的模拟显示。注2：你可以在Advanced Parameters页面设置微调。Roll微调对应AHRS_TRIM_X，Pitch 微调对应AHRS_TRIM_Y。两个参数是左roll和前pitch的取反得到的值，以弧度表示的。注3：飞行器不受漂移的影响几乎是不可能的，所以飞行器保持飞行完全静止，也是不可能的
APM 测量震动减少振动水平能让飞控保持更好的气压定高和悬停性能。 下面将告诉你如何进行振动水平测试。 如果你发现结果很差，你应该参考初次安装向导章节的消除振动页面，以及做好相应的减震措施，如使用3d打印的apm专用减震器。请按照以下步骤执行，以确保你的振动水平在允许范围内：连接你的APM/PX4 到 Mission Planner进入 配置/调试 & Standard Params 界面然后设置Log bitmask为Default+IMU。 这将使捕获的加速度计数据存储在闪存日志中。按“Write Params”按钮用自稳模式飞行你的飞行器，并且尽量保持在一个水平范围内。(它不需要完全稳定或水平）断开锂电，重新连接你的APM/PX4 到mission planner用终端界面下载最新的闪存日志(更详细的闪存日志工作原理说明在这里)你下载完成后，关闭“log”窗口，然后按“Log Browse”按钮，会直观的显示最后一次的数据日志文件(最后一位是日志的下载排序数，例如下载日志#1，文件名将会是1.log）当日志浏览器出现你的传感器数据时。 点击 AccX 按 “Graph this data Left” 按钮。 重复AccY和AccZ列生成下面的图像。检查左侧的标尺,并确保你的振动水平在AccX和AccY -3至+ 3之间。 AccZ可接受的范围是-15到-5。 如果它非常接近或超过这些限制，你应该去参考消除振动页面提供的解决方案。以上完成后，到Mission Planner的标准参数页面(您可能需要再点击“连接”按钮一次)并设置Bitmask back为“默认”。 这是很重要的，因为特别是APM日志需要大量的CPU资源，如果不需要日志，这是一个很浪费的行为。
高级罗盘设定目录 [隐藏]1 高级罗盘设定2 实时校准罗盘补偿3 罗盘干扰补偿—分线板、电调、电机干扰的补偿4 在飞行中调整偏差5 飞行中自动学习补偿6 基于日志的补偿校准7 手动输入磁偏角这个页面包含了所有可能的罗盘详细调试步骤，包括很少使用的选项。使用者必须完成第一项实时校准（Live Calibration），并且强烈推荐完成第二项罗盘干扰补偿(Compassmot)，这将获得漫飞、返航和自动模式所必需的良好罗盘性能。如果在完成以上步骤后（并尝试过移动APM/PX4远离罗盘干扰源），仍在悬停模式绕圈（抽风一样），你可以尝试第三个选项在飞行中调整偏差（Tuning Declination In-Flight）。不推荐使用第四项在飞行中自动学习补偿(Automatic Learning of offsets during flight)和第五项基于日志校准补偿。 第六项是手动写入偏差(Manually entering Declination)，比自动计算偏差好不了多少。实时校准罗盘补偿这是计算罗盘补偿的默认方法：连接APM/PX4至Mission Planner进入硬件 & Mandatory Hardware & Compass界面点击“Live Calibration”按钮当屏幕显示如下图时，选择OK ，你将有60秒来完成这个过程。在这60秒中，你要悬空握着飞行器，然后缓慢转动它，使每边（前后左右上下）以此指向地面。（注：下面图片只有推荐的六点的四个）收集数据时会有倒计时显示，完成后新的补偿值将会显示出来。三个值都在-150和150之间，补偿很好自3.1 rc2版本后，在开启解锁前安全检查的情况下，如果罗盘的参数大于150 或小于 -150飞行器将不会解锁。对于PX4和Pixhawk来说，该值大于150 或小于-150也没问题，仍然可以解锁。这些数值可以在高级参数列表（Advanced Parameter list）看到，COMPASS_OFS_X，COMPASS_OFS_Y 和COMPASS_OFS_Z。以下两个视频都得到了较好的补偿值。 在室外远离金属物体的地方执行校准，使用无线电台或许更好（关键是你的线不会乱成一团），这一点暂无测试证明。罗盘干扰补偿—分线板、电调、电机干扰的补偿罗盘干扰补偿可以补偿来自分线板（和线）、电调、电机及电池的干扰。 请按照以下说明：如果有，启用3DR电源模块或非3DR电流监测器。 如果有的话将得到更精确的补偿，因为干扰和使用电流成线性关系，与油门的线性关系不佳。拆掉桨，把它们反过来，旋转一个位置。 这种配置下推油门会使飞行器往地下推进。固定飞行器（可用胶带）使其不会移动。打开遥控器给飞行器接上电池用USB线连接APM/PX4和电脑打开mission planner的终端界面，点击“Connect APM” 或 “Connect PX4〃在命令行输入setup，然后输入 compassmot。如果你启用了电源模块/电流计，将会看到“measuring compass vs CURRENT”，否则你将会看到“measuring compass vs THROTTLE”你要听电调的解锁BB声在5-10秒时间缓慢推油门至50%-75%（桨会转）迅速降低油门至0点击ENTER完成校准检查屏幕显示的干扰百分比。 如果低于30%，那么你的罗盘干扰是可接受的，你将在悬停、返航、自动模式看到较好的表现。 如果在31% ~ 60%，处在灰色地带，可能是正常的（有人很好，有人很差）。 如果高于60%，你需要尝试移动APM/PX远离干扰源，或购买外置罗盘、带罗盘的GPS.下面是这个过程的视频在飞行中调整偏差取代自动偏差的是，你可以使用6通道的旋钮开关在飞行中调整偏差，步骤如下连接APM/PX4到 Mission Planner到软件 & ArduCopter Pids界面设置6通道为 “Declination”，最小值“0.0〃 ，最大值 “3.0〃。 这将有-30到+30的角度可调。 同理，设置最大值为 “2.0〃 ，可调角度为 -20 到 +20 。检查偏差调整是否正确，选择通道6旋钮至最大值。到Software &Adv Parameters List界面，点击“Refresh Params”按钮，确定COMPASS_DEC是0.523（这是30角度转为弧度）在悬停模式飞行你的机子，至少两个方向且确保快速向前飞时没有任何转圈（抽风现象）。如果发现了不可能的转向，那么很可能是你的罗盘受到干扰，需要外置罗盘或带罗盘的GPS。飞行中自动学习补偿除了上述在线校准，APM:Copter (and Plane and Rover)还具有在飞行中缓慢学习补偿的能力。 这个方法对APM:Plane很有效，但对干扰较大的多轴效果不理想，且在较大的补偿值（低于-150或高于150）时计算缓慢导致不正确的指向，使飞行器在返航、悬停、自动模式下飞向错误方向。可以用过以下步骤启用：连接APM/PX 到mission planner到Software & Advanced Params,界面，滚动至 “Learn compass offsets automatically (COMPASS_LEARN)” 参数，设为“Enabled”点击Write Params按钮。基于日志的补偿校准除了使用飞行日志而且不是在真实飞行中校准，这个选项和上面的自动学习法很接近(见上面)。 这个方法面临同样的问题：分线板、电调等较高的干扰，补偿计算超限（低于-150或高于150）。这个过程需要你的飞行器至少飞个几分钟（任何模式都可以），最重要的是飞行器需要指向全部四个方向（内部算法将会把数据分到多大8个象限，如果某个象限没有任何数据计算将失败。）这个方法的做法如下所示：连接Connect the APM/PX4至mission planner到Hardware & Mandatory Hardware & Compass界面，点击 “Log Calibration”按钮当 “Min Throttle” 出现，保持这个数字为默认的30如果跳出来的消息为 “Log does not contain enough data” ，你需要找一个飞行时间更长且飞行指向更多的日志。如果该过程成功完成，“New Mag Offsets”及新的补偿值将会出现。 只要该值低于150或高于-150，那么可能做的很好。手动输入磁偏角默认情况下，APM:Copter在第一次GPS锁定后会在压缩表中查找偏差。 通常这个方法的精度在1度以内，如果你想使用未压缩偏差可以这样做：打开磁偏角网站。将会通过IP地址自动定位你的位置，你也可以输入你的位置。不要选择Auto Dec选择框，在mission planner偏差区域手动输入偏差值（上图中红色高亮部分）。 此例中，我们将在磁力计中输入“14.13〃。一旦光标离开这个区域（如点击Tab键），该值将会转换为十进制保存到存储器中。
如果正在使用APM 的朋友 可以进来看看 后面还有很多 模式的设置 和调试资料~！全部整理在这里！
声明：只是本人收集的资料，并非原作！！！
漂移模式飘移模式本页面提供在飘移模式下飞行的一些提示，还有调试你的飞行器的方法，让它在飘移模式下达到最佳飞行状态。目录 [隐藏]1 飘移模式2 概览3 飘移模式是如何工作的：4 这有什么用：5 设定漂移模式：概览飘移模式能让用户就像飞行安装有“自动协调转弯”的飞机一样飞行多旋翼飞行器。用户直接控制Yaw和Pitch，但是Roll是由自动驾驶仪控制的。 如果使用美国手的发射机，可以非常方便的用一个控制杆来控制的飞行器飘移模式在APM:Copter固件3.1以上版本可用。视频来自：优酷飘移模式是如何工作的：你“飞行”多旋翼飞行器时用右摇杆（在美国手控制器上）控制Pitch和Yaw。你主要使用左摇杆控制高度，不能控制yaw了。你向前或者向后推右摇杆时，飞行器将会向相应的方向pitch（并加速）。你从一边向另一边或者说左右推动右摇杆，飞行器就会向相应的方向转弯。飞行器会同时向那个方向转弯，就像进行协调转弯一样。当使用右摇杆转弯时，yaw是自动应用的，并有相应的roll来抵消一定的roll轴上的速度。这就可以让你保持协调的（无侧滑）转弯。直接放开摇杆会启动Pitch轴上的减速，减慢飞行器的速度，并在两秒内停下。使用飘移模式的飞行器，在右摇杆置中时会稍微保持定位并在一个位置盘旋（它会在风中缓慢飘移）。飘移模式需要你的GPS来进行控制。在飘移模式的飞行中如果你的GPS没有了信号，你的飞行器会基于你的failsafe_gps_enabled的设置，要么会着陆要么进入高度保持。在必要情况下，你也需要准备切回自稳模式来手动恢复。这有什么用：FPV飞手，希望既能动态的像飞机一样飞行也能像悬停一样定点。新飞手，希望尝试直观易学的飞行模式。所有都想要去尝试一个简单、易学、好玩的飞行模式的人。摄影师尤其是摄像师，想要更流畅的、更协调的拍摄结果。设定漂移模式：在Mission Planner配置部分的飞行模式下选择飘移模式，应用到一个合适的开关设置上。更多调试飘移模式的信息预计很快就会到来，同添加到飘移模式上的增强功能一起。视频来自：
插一下，回头好找，谢谢楼主教学。
解锁电机 解锁电机前，确保螺旋桨周围不要有人或任何物体。然后执行以下操作：打开你的遥控器。连接锂电池。此时陀螺仪正在校准(不要移动飞行器)，红色和蓝色指示灯应该会闪烁几秒钟。如果红色的解锁指示灯闪烁两下，代表飞行器解锁前的预检测失败。参阅此页面。设置飞行模式开关为稳定或特技模式。如果使用的是PX4，按下安全按钮不松，直到指示灯常亮。如果你现在就想玩，就等30秒直到GPS的蓝色指示灯熄灭。这30秒是GPS定位用的时间。解锁：油门向下，方向杆向右，保持5秒钟。初始化气压计大约要5秒，5秒后飞行器就解锁了。方向杆向右时间不要太长(&15秒)，否则会打开 自动微调功能。解锁成功,红色解锁指示灯常亮。拉高油门起飞。注意:只能在稳定模式或特技模式下锁定或解锁。注意:稳定模式或特技模式下，如果持续30秒油门杆拨到最低，电机将自动锁定。电机加锁：电机加锁执行以下操作：把飞行模式开关拨到–自稳模式或特技模式。油门杆拨到最小，方向杆向左保持2秒。红色解锁指示灯会一直闪烁。如果用PX4，按下安全按钮直到指示灯开始闪烁。断开锂电池连接。关闭遥控器。
APM 地理围栏设置目录 [隐藏]1 简单的地理围栏2 概览3 在Mission Planner中开启围栏4 用通道7或8控制围栏开关5 警告：6 围栏设置及操作视频概览AC 3.0.1（及更高版本）包含一个简单的易拉罐形状，以家为中心的围栏，它通过激活返航模式来阻止你的飞行器远离围栏。 可以在Mission Planner中设置围栏半径和高度的最大值，以及飞行器到达围栏时的动作。如果飞行器越过围栏边界，它将切换到返航模式或降落模式。 一旦越过围栏，一个在原围栏半径（或高）扩大20m的候补围栏将建建立。 如果飞行器越过这个候补围栏（例如飞行器没有正确设置或者操作者控制飞行器但是没能带回飞行器），它将再次切换到返航模式（另一个增加了20米的候补围栏将建立）。如果飞行器最终远离设置的围栏100米以外，飞行器将切换至降落模式。 这个理念的意思是如果无法带回飞行器，那最好还是让它降落。 操作员仍然可以通过切换操作模式重新控制飞行器。 就像前面的围栏一样，另一个扩展了20米的围栏将建立，如果飞行器仍然远离家，将再次切换到降落模式。在Mission Planner中开启围栏通过以下操作建立围栏：连接你的APM/PX4 到 Mission Planner打开软件 -& GeoFence界面选择“Enable”按钮在“Type”中选择“Altitude and Circle”（如果你只想限制高度或者建立圆形围栏，你可以选择“Altitude”或“Circle”）在Action中选择RTL or Land在Max Alt中设置你想要的高度限制（单位：米）在Max Radius中设置你想要的最大离家半径（单位：米）。 通常设置为50米以上。用通道7或8控制围栏开关设置一个通道控制围栏开关不是必须的，如果你希望通过开关通道控制围栏可以按以下步骤操作：在 Mission Planner的软件 & ArduCopter Pids 页面中设置 “Ch7 Opt” 或者 “Ch8 Opt” 为Fence。保持通道高位 (如PWM & 1800) 将激活围栏， 低位(＜1800) 将关闭围栏。警告：推荐围栏半径大于30米。为了得到最好效果，要确保你飞行器的返航模式能正常工作。围栏激活后，在解锁时自检将要求你的GPS锁定。如果GPS故障保护没有开启，而围栏激活的情况下，飞行中失去GPS锁定围栏功能将关闭。如果GPS失控保护开启，且围栏激活的情况下，飞行中失去GPS锁定飞行器将切换到降落模式，因为此时我们不知道飞行器的位置又想确保飞行器不会远离围栏。 这个功能将激活，而不管此时是什么飞行模式。 如果降落情况不理想，操作员可以通过切换飞行模式重新取得控制权。候补围栏是在前一个被越界的围栏基础上扩展20米，而不是在以飞行器所处位置扩展20米。 这意味着，如果你选择越过围栏，在围栏再次切换飞行器至返航（或降落）模式前，你将最多有20米距离来取得飞行器的控制权。 如果你一定要越过围栏，你应该准备好切换两次飞行模式或者设置控制围栏的的开关。围栏设置及操作视频
APM自动调参步骤1. set-up one flight mode switch position to be AltHold设置一个气压定高的飞行模式2. set the Ch7 Opt or Ch8 Opt to Autotune to allow turning on/off the auto tuning with the ch7 or ch8 switch设置输入通道7或者8（以下只说7为例）为autotune（自动调参）的开关（在full parameter list里面设置，然后需要设置遥控能够给输入通道7输入低于1200和高于1800pwm值的信号，遥控器自己去设置，这里不说）3. ensure the ch7 or ch8 switch is in the LOW position给通道7输入低pwm值（低于1200）4. wait for a calm day and go to a large open area找个无风的宽阔场地5. take off and put the copter into AltHold mode at a comfortable altitude起飞，然后切换到气压定高模式6. put the ch7/ch8 switch into the HIGH position to engage auto tuning:给通道七输入高pwm（高于1800）you will see it twitch about 20 degrees left and right for a few minutes, then it will repeat forward and back你会看到飞机各种抽搐几分钟，然后重复前进后退use the roll and pitch stick at any time to reposition the copter if it drifts away (it will use the original PID gains during repositioning and between tests)如果飞机飞跑了，任何时候可以使用摇杆操作飞回来（测试和定位（遥控纠正）期间使用旧的pid飞行，貌似遥控干预会打断自动调参，所以需要大场地让他自己飞）move the ch7/ch8 switch into the LOW position at any time to abandon the autotuning and return to the origin PIDs在任何时候给通道7输入低pwm值会打断自动调参并回到旧的pid值7. when the tune completes the copter will change back to the original PID gains等测试结束，飞机会变回旧的pid8. put the ch7/ch8 switch into the LOW position then back to the HIGH position to test the tuned PID gains切换开关给通道七输入低pwm值然后再输入高pwm值来测试新的pid9. put the ch7/ch8 switch into the LOW position to fly using the original PID gains切换开关给通道7输入低pwm值使用旧的pid（可以比较两个pid哪个更稳）10. If you are happy with the autotuned PID gains leave the ch7/ch8 switch in the HIGH position, land and disarm to save the PIDs permanently.如果你对新的pid满意，保持输入高pwm，降落并加锁，自动保存新的pidIf you DO NOT like the new PIDS switch ch7/ch8 LOW to return to the original PIDs. The gains will not be saved when you disarm如果你不喜欢新的pid，切换到低pwm值，降落加锁放弃新pid
额……这个必须顶起，向楼主学习
姿态PID 目录 [隐藏]1 姿态PID2 概览3 PID速率调试4 PI控制调试飞机的姿态控制是由一个嵌套的PI-&PID循环控制的。 调试内部的PID环路对飞机拥有良好的飞行姿态至关重要。 外部的PI环路对期望的飞行效果影响较小。概览内部PID环路影响飞机的预期的旋转角速度，并将这个角速度和陀螺仪的输出相比较。 误差被反馈到PID控制器然后被送到电机以实现正确的旋转。 这种方法是Rate（特技）模式，自稳模式和其他所有模式的核心。 这对调整你飞机的也最关键外部的PI循环产生期望的旋转角速度。 这个环路的输入既可以是飞手摇杆的移动，也可以是在稳定模式下尝试去实现一个特殊的角度时产生的。为了在使用一连串命令控制电机输出时能做到流畅，采用了一种较好的方法，这种方法如下图标所示（只列出了对Roll的控制方法）。PID速率调试参数： RATE_RLL_P和RATE_PIT_P为比例响应参数并且默认值是0.14。 根据飞机重量和动力的不同，这两个参数将会发生一些变化。 如果你的飞机剧烈震荡，需要降低这两个值。 如果飞机反应迟钝，需要提升这两个值。 这是第一个需要调试的参数。 如果它们不正确，调整其它参数也没有任何意义。参数： RATE_RLL_I和RATE_PIT_I默认状态下被设置几乎为0。 这些参数被用来控制飞机旋转速度的灵敏度。 如果飞机在旋转时没有达到预期的旋转比率，这些项将会起作用。参数： RATE_RLL_I和RATE_PIT_I默认状态下被设置为0.0025。 这些参数用来抑制飞机向目标角度的加速度。 如果设置的太高，你将会看到飞机在pitch和roll轴上有快速、小幅震荡。 如果因为D项使飞机在控制输出上达到饱和，你也有可能会暂时失去对飞机pitch和roll的控制。参数： STAB_D默认为.06。 这抑制飞行器旋转的加速度，并可以在设定点变化后（快速的角度变化）消除那些小的晃动。 这和RATE_RLL_D相似但只抑制加速度。 STAB_D和RATE_RLL_D相似，但是它是未过滤过的（更快）并天然的比RATE_RLL_D噪音更低。 就像RATE_RLL_D一样，值过大可能引起震荡，或因为D项使控制输出饱和导致临时在pitch或roll失控。注意： 调试飞机时，先将RATE_I和RATE_D设置为0，然后只调试RATE_P。 等RATE_P调试完成，再调试RATE_I和RATE_D。PI控制调试参数： STB_RLL_P和STB_RLL_P默认设置为4.5，或者说是每1度误差会用4.5°每秒的旋转。 如果飞手根据自己的输入想让飞机得到或多或少的旋转速度值，请调整这两个值。 较大的八轴飞机需要较小的值，比如说3.5，否则的话你的飞机将像秋千一样前后震荡。参数： STB_RLL_I和STB_PIT_I用来使飞机克服不平衡。 如果飞机自身不平衡，这些项将使飞机保持平衡。 数值越高，飞机将会补偿的越快。 低数值将会使飞机在几秒内产生缓慢震荡。 如果你准备使用这些项，在调速时要考虑到和RATE_I潜在的冲突。 最好将它们其中一个设置为0。
吧里没多少人了
但是还是有你这种无私奉献的吃瓜人
让这个吧生龙活虎
定点模式定点模式基本是和悬停模式相同的，除了可以手动控制油门。 这就意味着，在定点模式下，飞行器会保持位置和头的方向不变，同时允许操作者手动控制油门。定点模式是依赖于GPS的，所以在解锁飞行器前确保GPS已定位很重要。 GPS定位通过以下LED状态表示：APM上的蓝色LED常亮。GPS模块上的蓝色LED常亮。GPS+罗盘模块上的LED闪烁
马克马克。。。。
定高模式在高度保持模式，可以在保持高度的同时允许控制roll、pitch、yaw。这页包含如何使用和调试定高的重要信息。概览在高度保持模式(简称定高)模式下，主板会自动控制油门，从而保持高度不变。Roll、Pitch和yaw的操作与 自稳模式 一样。都是直接控制飞机的转动角度和朝向。自动高度保持是多种飞行模式(Loiter, Sport等)的一种，所以这里的信息也适用于这些模式。警告！飞控使用气压高度计测试结果作为高度基准。如果在飞行区域的气压出现变化，飞行器的飞行高度将会受气压变化的影响而不准确，飞行高度就不是实际的高度(除非另外安装了超声波测距，并且飞行高度小于20英尺)。26尺以下使用超声波测距会向飞行器提供更精确的飞行高度。控制可以通过油门杆控制飞行器上升和下降的速率。当油门保持中挡（在40%-60%的地方），飞行高度不变。超出这个范围，飞行器会不同程度的（由油门控制）上下浮动。上升和下降最大值是2.5m/s。最大值由飞行参数PILOT_VELZ_MAX设定。定高模式下，AC3.1以及之后的版本有解锁和锁定两种模式。飞机在锁定状态时，在解锁前，必须原地复位几秒，使内部电路检测并指示已经着陆，才能解锁。调试Altitude Hold选项下的变量P用于转换高度误差（期望高度和实际高度）至想要上升或下降的比率。P值越大，定高能力越强，但如果设置得太高会导致油门不稳定。Throttle Rate选项下用于（通常不用修改）把期望的上升或下降速率转换成对应的加速度。油门加速的PID测得输出电动机的加速度转换误差(即所需加速和实际加速之间)。如果修改P和I的值,应该保持 P : I = 1 : 2（I值是P值的两倍）。这些值不应增加,对于非常强大飞行器都减小50%,可能会获得更好的效果(即P值为0.5，I值为1)。从闪存日志中验证定高的性能检查高度保持的性能，最好的方法是从飞行器上下载飞行日志，然后用mission planner打开，图形化CTUN信息的气压高度（BarAlt）、目标高度（WPAlt）、 最后是GPS信息的RelAlt（基于高度的惯性导航，奇特的是不包含GPS数据）。定高性能正常情况下：这三个图和如下所示。常见问题使用定高模式时，剧烈振动可能导致飞行器迅速上升。请访问震动检测和震动抑制Wiki页面，详细了解如何检测和减少震动。飞行器缓缓下降或上升，直到控制其稳定才会正常。一般情况下，是由于油门摇杆没有在中间位置导致的。这种情况通常发生在从手动飞行模式（如稳定模式）切换到定高模式时，没有在中档悬停一会导致的。请参阅相关Wiki页面油门位置设置。正当定高开启的时候，电机停了一下，然后就很快恢复正常。这通常发生在快速攀爬时进入定高模式。在飞行器转换到定高模式的时候设定目标高度，由于上升太快，而超出了预定位置。保持高度的控制器，暂时“急刹车”减速，直到开始回退到目标高度。解决方法是在飞行器稳定时再进入定高模式。气压的变化会造成飞行器跑偏，向上或向下几米，且持续很长的时间，或者在地面站显示的高度不准确，偶尔会出现的负高度（即高度低于“家”的高度）。高速向前飞行超出预定高度后，瞬时显示高度降低为1m ~ 2m。这是由于空气动力学效应，在飞行控制器上形成瞬时低压，安装的高度保持控制器，认为它是向上爬，所以执行下降命令调整。目前没有解决的办法，虽然增加了 INAV_TC_Z 参数设置为7(默认值为5)可以减少影响,但又导致上述常见问题#1。飞行器接近地面或降落时，高度保持性能变得不稳定。这种情况可能是由螺旋桨涡流致压力变化。解决方案是使飞行控制器远离螺旋桨涡流影响，或在适当通风的罩内保护它。强光照射气压计会引起突然地高度变化。APM2.x在2013年中之后在外壳内部贴上黑色胶带以对抗这个问题。足够的功率足够的功率是非常重要的，如果没有足够的功率，控制器就会和电机争电用，这会导致飞机飞不到想要的高度。理想情况下，约50%油门就可以悬停，高于70%是很危险的。警告：如果配置了混合指数（译者注：原文为expo，单词是exponential，可以让油门曲线中部更平缓）会增加定高油门的死区。
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