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MPU6050 DMP直接读出四元数，然后计算出欧拉角
适用mini板
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& & 经过移植，终于可以在MINI板上运行了，买的MPU6050模块，AD0直接接开发板GND，SCL接开发板PC12，SDA接开发板PC11，VCC接开发板+5V，GND接开发板GND，其它的不接，上位机软件附件里面也有
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回复【楼主位】合肥-文盲:
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NICE!
学一天不会，我学两天；再不会，再两天·········
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金钱106884
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回复【2楼】正点妹子:
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里面的roll和yaw输出的角度反了，也不知道是不是陀螺仪轴向设置反了，昨晚我直接在计算的roll和yaw结果前面加了个负号，然后就正确了
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回复【3楼】正点原子:
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还有很多待改进，期待原子哥出教程呀
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Yaw晃动几下就不准了，郁闷，另外2个很准，找不到原因呀
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金钱106884
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回复【5楼】合肥-文盲:
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没用过这个，呵呵。
我是开源电子网站长，有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺：
微信公众平台：正点原子
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楼主上位机代码怎么加的
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协议吗？？
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回复【4楼】合肥-文盲:
---------------------------------请问楼上&回复【6楼】合肥-文盲:
--------------------------------
请问楼上Yaw&&&不稳定如何解决的？
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金牌会员, 积分 1283, 距离下一级还需 1717 积分
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回复【6楼】合肥-文盲:
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我在一篇帖子上看到说，芯片对yaw没有校准。
永远保持一颗学习的心态。
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回复【11楼】科科1987:
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是的&&要磁力计校正
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回复【10楼】柴桑:
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用磁力计校正
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回复【13楼】合肥-文盲:
---------------------------------哦哦&&&只能拿磁力计矫正？为啥啊！
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回复【14楼】柴桑:
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因为加速度计只能矫正roll和pitch，实际上不管自己操作还是DMP，他也只矫正了roll、pitch，加速度计就这能力，对于yaw，加速度计无能为力
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回复【4楼】合肥-文盲:
---------------------------------
楼主，我想用1602显示，可是全是0，我的II2C设置如下；
//IO方向设置
#define&SDA_IN()&&{GPIOB-&CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB-&CRL|=8&&28;}&
#define&SDA_OUT()&{GPIOB-&CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB-&CRL|=3&&28;}
//IO操作函数 &
#define&IIC_SCL&&& Bout(6)&//SCL
#define&IIC_SDA&&& Bout(7)&//SDA &
#define&READ_SDA&& Bin(7)&&//输入SDA&
void&IIC_Init(void)
GPIO_InitTypeDef&GPIO_InitS
//RCC-&APB2ENR|=1&&4;//先使能外设IO ORTC时钟&
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB,&ENABLE&);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin&=&GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode&=&GPIO_Mode_Out_PP&;&&&//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed&=&GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&&GPIO_InitStructure);
IIC_SCL=1;
IIC_SDA=1;
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下面是我的工程，改正了上面的
//IO操作函数 &
#define IIC_SCL &  Bout(6) //SCL
#define IIC_SDA &  Bout(7) //SDA &
#define READ_SDA & PBin(7) &//输入SDA&
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是不是通过dmp读出来的roll和pitch，就不用卡尔曼滤波只是简单地滤一下波就可以了，可以直接拿来用
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回复【18楼】↗:
---------------------------------
DMP只能读出原始数据和四元数，欧拉角roll和pitch需要自己根据三角函数计算出来，DMP读出来的四元数计算出欧拉角还是很准的
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学习学习！谢谢分享！
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回复【20楼】RAM_ok:
---------------------------------
哈哈&&可以深入研究研究
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回复【21楼】合肥-文盲:
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楼主上位机怎么连的？mini板通过USB线下载程序，串口连电脑也是那根线吗？不用外接串口线连电脑？打开上位机，端口设置正确，打开端口没反应啊，MPU6050是根据楼主说的连的，上位机还需要配置什么吗？
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回复【22楼】火焰山:
---------------------------------就那根串口线，总共也就一根串口线，设置好串口号、波特率就行，你的MPU6050连接正确吧？
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b1fc7e574adb77f741e2d2_967.jpg (0 Bytes, 下载次数: 0)
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线检查都连对了，串口、波特率都设置了，打开没有数据
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回复【23楼】合肥-文盲:
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楼主软件显示的姿态解算和上传帧率是什么样的？我的感觉不正常啊
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回复【25楼】火焰山:
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好久没玩这个了
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回复【25楼】火焰山:
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你的MPU6050模块上面的电源指示灯亮了吗
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楼主，为何用dmp&fifo&读出的accel老是飞的很厉害啊，感觉全是噪点啊，楼主注意到这个问题了吗？
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回复【28楼】湖北佬:
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没用FIFO读原始数据，直接去读过寄存器数据，acc有点跳动，但整体还是可以的
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用这个来推mpu9250是否可以？
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回复【29楼】合肥-文盲:
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为啥我的读出来数据不动呢，好奇怪啊
花自飘零水自流，生命不息，奋斗不止
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回复【29楼】合肥-文盲:
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你好，我使用的是战舰的板子，对你的程序移植，看了下，只有LED还有模拟IIC的端口进行改变，程序编译成功，但是为什么跟上位机进行通信，三个&值读出来的都是0，而且感觉都不变化呢？求大神验证，讲解。
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战舰板的工程，请求讲解，我这样移植有什么地方有错误没有？为什么会没数据呢？？？& 我已经用Printf函数进行过简单的测试了，串口基本通信是可以的
16:29 上传
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回复【33楼】开荤的唐僧:
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这个我自己已经发现是IIC初始化过程不对了，没配置好端口。但是我的没事数据线，只有3D显示，好纠结中
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回复【4楼】合肥-文盲:
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LZ&&这个上位机程序怎么加啊
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软件不会用，帮忙啊
抓住前进的感觉才能走的更远
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不进行数据融合，应该是不行的，精度低漂移严重。
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楼主，感谢你的程序，我调了两天没调通的DMP，用了你的程序立刻好了。
有一点我不太明白，为什么模拟IIC的引脚配置是推挽输出，不应该是开漏输出吗？如果是推挽输出的话，在这根主线上不就没法再挂载其他的IIC器件了吗？
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另外，请教楼主，我设置的端口是com7、波特率是9600。为什么我的板子一连接上位机，打开端口就会是这种错误？
如果用另一个上位机的话，则不提示错误，而是卡死，必须退出。
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回复【24楼】火焰山:
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这个上位机是不是只能在xp上用？
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回复【40楼】jiushibuzhidao:
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WINDOW&7也可以
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你好，为什么我连接上位机尝试通信，会出现这种情况：
波特率和端口设置都没有问题，你遇到过同样的问题吗？有什么可以尝试的解决方式？
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回复【41楼】合肥-文盲:
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我在win7上好像只能看波形一样，3D那个不能显示。
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回复【43楼】jiushibuzhidao:
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我以前在win7上面也试过是可以的呀，我家的笔记本就是win7的
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顶一个!感谢分享
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回复【24楼】火焰山:
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我也是没数据
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回复【46楼】stm32-zg:
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3d怎么用啊
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回复【44楼】合肥-文盲:
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楼主你的迷你板子怎么是RB的
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回复【48楼】飓风:
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mini板早期版本是RB
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楼主 &我用了你的程序 &不知道为什么只有欧拉角 &而没有加速度和陀螺仪的数据
dfbbf3b72cd0f_614.jpg (0 Bytes, 下载次数: 0)
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Powered by#defineEND_PREDICTION_UP；#defineCGNOTICE_INTR(262；#defineX_GRT_Y_TMP(1358)；#defineCFG_DR_INT(1029)；#defineCFG_AUTH(1035)；#defineUPDATE_PROP_ROT(1；#defineEND_COMPARE_Y_X_T；#defineSK
#define END_PREDICTION_UPDATE
#define CGNOTICE_INTR
#define X_GRT_Y_TMP
#define CFG_DR_INT
#define CFG_AUTH
#define UPDATE_PROP_ROT
#define END_COMPARE_Y_X_TMP2
#define SKIP_X_GRT_Y_TMP
#define SKIP_END_COMPARE
#define FCFG_3
#define FCFG_2
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#define END_COMPARE_Y_X_TMP3
#define FCFG_7
#define FCFG_6
#define FLAT_STATE_END
#define SWING_END_4
#define SWING_END_2
#define SWING_END_3
#define SWING_END_1
#define CFG_8
#define CFG_15
#define CFG_16
#define CFG_EXT_GYRO_BIAS
#define END_COMPARE_Y_X_TMP
#define DO_NOT_UPDATE_PROP_ROT
#define CFG_7
#define FLAT_STATE_END_TEMP
#define END_COMPARE_Y_X
#define SKIP_SWING_END_1
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#define TILTG75_START
#define CFG_6
#define TILTL75_END
#define END_ORIENT
#define CFG_FLICK_IN
#define TILTL75_START
#define CFG_MOTION_BIAS
#define X_GRT_Y
#define TEMPLABEL
#define CFG_ANDROID_ORIENT_INT
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#define X_GRT_Y_TMP2
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(163) (188) (192) (224) (228) (232) (236) (256 + 2) (256 + 4) (256 + 8) (256 + 10) (256 + 24) (256 + 28) (256 + 36) (256 + 40) (256 + 44) (256 + 72) (256 + 74) (256 + 79) (256 + 88) (256 + 90) (256 + 92) (256 + 96) (256 + 98) (256 + 106) (256 + 108) (256 + 112) (256 + 144) (256 + 12) (256 + 160) (256 + 176) (256 + 178) (256 + 218) (256 + 232)
#define D_1_236
(256 + 236)
#define D_1_240
(256 + 240)
#define D_1_244
(256 + 244)
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(256 + 250)
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(512 + 12)
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(512 + 208)
#define D_2_224
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#define D_2_252
#define CPASS_BIAS_X
#define CPASS_BIAS_Y
#define CPASS_BIAS_Z
#define CPASS_MTX_00
#define CPASS_MTX_01
#define CPASS_MTX_02
#define CPASS_MTX_10
#define CPASS_MTX_11
#define CPASS_MTX_12
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#define D_EXT_GYRO_BIAS_X
#define D_EXT_GYRO_BIAS_Y
#define D_EXT_GYRO_BIAS_Z
#define D_ACT0
#define D_ACSX
#define D_ACSY
#define D_ACSZ
#define FLICK_MSG
#define FLICK_COUNTER
#define FLICK_LOWER
#define FLICK_UPPER
#define D_AUTH_OUT
#define D_AUTH_IN
#define D_AUTH_A
#define D_AUTH_B
(512 + 224) (512 + 236) (512 + 244) (512 + 248) (512 + 252) (35 * 16 + 4) (35 * 16 + 8) (35 * 16 + 12)
(36 * 16 + 4)
(36 * 16 + 8)
(36 * 16 + 12)
(37 * 16 + 4)
(37 * 16 + 8)
(37 * 16 + 12)
(43 * 16 + 12) (61 * 16) (61 * 16) + 4 (61 * 16) + 8 (40 * 16) (40 * 16 + 4) (40 * 16 + 8) (40 * 16 + 12) (45 * 16 + 4) (45 * 16 + 8) (45 * 16 + 12) (46 * 16 + 12)
#define D_PEDSTD_BP_B
(768 + 0x1C)
#define D_PEDSTD_HP_A
(768 + 0x78)
#define D_PEDSTD_HP_B
(768 + 0x7C)
#define D_PEDSTD_BP_A4
(768 + 0x40)
#define D_PEDSTD_BP_A3
(768 + 0x44)
#define D_PEDSTD_BP_A2
(768 + 0x48)
#define D_PEDSTD_BP_A1
(768 + 0x4C)
#define D_PEDSTD_INT_THRSH
(768 + 0x68)
#define D_PEDSTD_CLIP
(768 + 0x6C)
#define D_PEDSTD_SB
(768 + 0x28)
#define D_PEDSTD_SB_TIME
(768 + 0x2C)
#define D_PEDSTD_PEAKTHRSH
(768 + 0x98)
#define D_PEDSTD_TIML
(768 + 0x2A)
#define D_PEDSTD_TIMH
(768 + 0x2E)
#define D_PEDSTD_PEAK
(768 + 0X94)
#define D_PEDSTD_STEPCTR
(768 + 0x60)
#define D_PEDSTD_TIMECTR
#define D_PEDSTD_DECI
(768 + 0xA0)
#define D_HOST_NO_MOT
#define D_ACCEL_BIAS
#define D_ORIENT_GAP
#define D_TILT0_H
#define D_TILT0_L
#define D_TILT1_H
#define D_TILT1_L
#define D_TILT2_H
#define D_TILT2_L
#define D_TILT3_H
#define D_TILT3_L
#define DMP_CODE_SIZE
static const unsigned char dmp_memory[DMP_CODE_SIZE] = {
/* bank # 0 */
0x00, 0x00, 0x70, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x24, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0x00, 0x03, 0x00, 0x00,
0x00, 0x65, 0x00, 0x54, 0xff, 0xef, 0x00, 0x00, 0xfa, 0x80, 0x00, 0x0b, 0x12, 0x82, 0x00, 0x01,
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0x00, 0x00, 0x00, 0x3c, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x10, 0x00, 0x00, 0x38, 0x83, 0x6f, 0xa2,
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/* bank # 1 */
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四元数 欧拉角 程序等内容。
例)首先,程序中一般用了两种求解姿态的方法,一种为欧拉角法,一种为四元 数法...由四元数法将 MPU6050 的值融合成四元,再由欧拉角法把四元转换成欧 拉角送... (0,0,-1),mpu6050 只感应非重力加速度)转换到...(坐标系转换矩阵的逆矩阵也就是转置矩阵,因为欧拉角...(y*z+w*x) ] //上式中的旋转矩阵用四元数... MPU6050使用说明书V4_电子/电路_工程科技_专业资料...详细原理请大家自行百度欧拉角及姿态表示的相关信息。...保存的文件在上位机程序的目录下: 数据可以导入到 ... 解四元数 微分方程 四四 四四 7.四元数归 一化 8.四元数求 欧拉角 四...三、四元数微分及龙格库塔求 Q0~Q3 首先我们先来看一下在程序里如何求解的 ... MPU6050基础_电子/电路_工程科技_专业资料。小小总结...四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)...(推挽或开漏)可程序控制的中断(interrupt), 支持... 二、惯性器件测量值融合(姿态融合算法) ,得到欧拉角...MPU6050 可以输出三轴的加速度值和角 速度值。我们...目前常见的姿态融合算法有三种:四元数法、一阶互补... 一种为欧拉角法,一种为四元数法 (1)欧拉角法静止状态,或者总加速度只是稍微...这段是在 mpu6050.c 中程序,对直 流偏执进行了补偿。 MPU6050_ACC_LAST.X... 轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式 (Euler Angle forma)的融合演算...MPU6050数据显示程序 5页 免费 MPU 6050模块 文档资料 2页 免费 ... 轴的旋转矩阵、 四元数(quaternion)、 欧拉角格式(Euler Angle forma)的融 合...三陀螺仪mpu6050测试程序... 10页 免费 基于msp430的mpu6050陀螺... 11页 ...四元数转欧拉角代码解析_百度文库
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四元数转欧拉角代码解析
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